Bài tập kỹ thuật người máy

Chia sẻ: Nguyen Hoa | Ngày: | Loại File: DOC | Số trang:5

1
240
lượt xem
48
download

Bài tập kỹ thuật người máy

Mô tả tài liệu
  Download Vui lòng tải xuống để xem tài liệu đầy đủ

Tài liệu tham khảo bài tập kỹ thuật người máy

Chủ đề:
Lưu

Nội dung Text: Bài tập kỹ thuật người máy

  1. KỸ THUẬT NGƯỜI MÁY BÀI TẬP LỚN Nhóm 16 Nguyễn lộc hưng MSSV: 1071306 Dương nhật quí MSSV: 1071345 Trần Trọng Nghĩa MSSV: 1071329 Nguyễn Sĩ Ân MSSV: 1071281 PHẦN BÀI TẬP Bài 6.5: Sử dụng các hệ tọa độ được thiết lập trên hình: Thông số D-H của cơ cấu chấp hành Khớp nối αi ai di θi 1 π - l1 0 θ1 2 2 0 l2 0 θ2 π 3 - 0 0 θ3 2 Thay các tham số vào phương trình:
  2. cθ i − cα i sθ1 sα i sθ 1 l1cθ i   sθ cα i cθ i − sα i cθ i l 2 sθ i  Ai =   i −1 i  0 sα i cα i di     0 0 0 1  cθ1 0 − sθ 1 l1cθ1   sθ 0 cθ1 l1 sθ 2  A1 =   0 1  0 −1 0 0     0 0 0 1  cθ 2 − sθ 2 0 l 2 cθ 2   sθ cθ 2 0 l 2 sθ 2  A2 =   1 2  0 0 1 0     0 0 0 1  cθ 3 0 − sθ 3 0  sθ 0 cθ 3 0 A3 =   2 3  0 −1 0 0    0 0 0 1 Từ đó ta tính được cθ 2 0 − sθ 2 cθ 2 + l 2 cθ 2   sθ 0 cθ 2 sθ 2 + l 2 sθ 2  Ai =   i −1 2  0 −1 0 0     0 0 0 1  cos(θ 2 + θ 3 ) 0 − sin(θ 2 + θ 3 ) cos θ 2 (1 + l 2 )  sin(θ + θ ) 0 cos(θ 2 + θ 3 ) sin θ 2 (1 + l 2 )  i −1 Ai =  2 3   0 −1 0 0     0 0 0 1  ** thực hiện quay ma trận ta được : 0 1 ω1 = 0 θ1 0 1 v1 = 0 0
  3.  cθ 2 sθ 2 0  0 l1 s1θ1 2 v2 = − sθ 2 cθ 2 0  * l θ =l c θ  0 0 1 1 1 2 2 1   0 0    l1 s2θ1   l c θ + l (θ + θ )  v3 =   3 1 2 1 2 1 2  0      Ta có kết quả của phép quay :  − l1 s1θ1 − l 2 s12 (θ1 + θ 2 )   l1c1θ1 + l 2 c12 (θ1 + θ 2 )  0 v3 =    0      Bài 3.16. Đặt các khung liên kết tới các robot phẳng RPR được hiển thị trong hình . Tìm các tham số liên kết.
  4. Bảng tham số DH i di α1 ai θi 1 0 90 0 θ1 2 d2 0 0 0 3 0 90 0 θ2 Từ bảng tham số ta có công thức tổng quát: cθ i − cθ i sθ i sθ i sθ i ai cθ i   sθ cα i cθ i − sα i cθ i a i sθ i  Ai =   i −1 i  0 sα i cα i di     0 0 0 1  cθ1 0 sθ 1 0  sθ 0 − cθ1 0 A1 =   0 1  0 1 0 0    0 0 0 1 1 0 0 0 0 1 0 0 1 A2 =   0 0 1 d2    0 0 0 1 cθ 2 0 sθ 2 0  sθ 0 − cθ 2 0 A3 =   2 2  0 1 0 0    0 0 0 1 cθ1cθ 2 sθ 1 cθ1 sθ 2 d 2 sθ 1   sθ cθ − cθ1 sθ1 sθ 2 − d 2 cθ1  0 A3 = A1 A2 A3 =  1 2 0 1 2   sθ 2 0 − cθ 2 0     0 0 0 1  Câu 2.26. Chứng minh rằng bất kỳ góc Euler được đặt trước đều có thể diễn tả một ma trận xoay Chứng minh:
  5. cα − sα 0  cβ 0 sβ  1 0 0   0  0 1 0  0 cγ − sγ  A B RZYX = RZ (α ) RY ( β ) R X (γ ) =  sα cα     0  0 1   − sβ  0 cβ  0 sγ  cγ  cαcβ cαsβsγ − sαcγ cαsβcγ + sαsγ   sαsβcγ − cαsγ  Suy ra: B RZYX ( α , β , λ ) =  sαcβ A sαsβ sγ + cαcγ   − sβ  cβ sγ cβ cγ    r11 r12 r13  cαcβ cαsβsγ − sαcγ cαsβcγ + sαsγ  A BR = r21 r22 r23  =  sαcβ    sαsβ sγ + cαcγ sαsβcγ − cαsγ   r31 r32 r33   − sβ    cβ sγ cβ cγ   +cos β ≠ 0: β = A tan 2( −r31 , (r11 + r21 ) ) 2 2 α = A tan 2(r21 / cβ , r11 / cβ ) γ = A tan 2(r32 / cβ , r33 / cβ ) +cos β = 0 β = 90.00 α = 0.0 γ = Atan2(r 12 , r22 ) Định nghĩa góc Euler: Góc Euler hình thành bằng cách tổ hợp các thành phần của ma trận quay trong hệ tọa độ hiện thời. Tùy theo kiểu tổ hợp ma trận quay có 12 bộ góc Euler khác ta chỉ chứng minh có một kiểu các kiểu sau tương tự. Câu 2.16 Một vecto được xác định qua 3 ma trận xoay: P = R B RC R D P A A B C D + Sự lựa chọn đầu tiên là: A A B C Ta nhân các ma trận xoay vòng 3 với nhau; Xác định được P= RB RC RD Suy ra: A P = A R D . D P + Sự lựa chọn khác: Biến đổi 3 vecto thông qua 1 ma trận tại một thời điểm đó là: A P = A R B B RC C R D D P A P= A R B B RC . C P A P= ARB . B P Suy ra: Nếu D P là thay đổi ở 100Hz thì việc tính toán lại A P ở mức giống nhau, tuy nhiên ba ma trận xoay cũng được thay đổi theo một hệ thống quan sát thì có những giá trị mới cho A R B , B RC , C R D ở 30 Hz. Cách tốt nhất để tính toán nhanh phép cộng và nhân là gì? Giải: Cách tốt nhất để tính toán nhanh là ở sự lựa chọn đầu tiên (phép nhân), vì ở phép cộng giá trị D P (biến) ta thêm vào là giá trị thay đổi nên việc rút gọn sẽ khó hơn (có thể là không rút gọn trước) không thể tùy tiện thay đổi thứ tự quay vủa vật.
Đồng bộ tài khoản