Điều khiển động cơ điện một chiều - chương 3

Chia sẻ: Hoàng Văn Thành | Ngày: | Loại File: PDF | Số trang:9

0
500
lượt xem
162
download

Điều khiển động cơ điện một chiều - chương 3

Mô tả tài liệu
  Download Vui lòng tải xuống để xem tài liệu đầy đủ

Các phương pháp hồi tiếp tốc độ và dòng điện

Chủ đề:
Lưu

Nội dung Text: Điều khiển động cơ điện một chiều - chương 3

  1. Nguyenvanbientbd47@gmail.com Ch−¬ng 3 C¸c ph−¬ng ph¸p håi tiÕp tèc ®é vµ dßng ®iÖn 3.1 Kh¸i niÖm chung Håi tiÕp tèc ®é vµ dßng ®iÖn lµ mét phÇn kh«ng thÓ thiÕu ®−îc trong hÖ thèng ®iÒu khiÓn tèc ®é ®éng c¬. §Ó ®iÒu khiÓn ®−îc tèc ®é ®éng c¬ ng−êi ta ph¶i biÕt ®−îc gi¸ trÞ ®Çu ra cña hÖ thèng (ë ®©y lµ tèc ®é ®éng c¬) ®Ó cã nh÷ng ®iÒu chØnh thÝch hîp ë ®Çu vµo (®iÖn ¸p, dßng ®iÖn, tÇn sè ...) ®Ó ®¹t ®−îc tèc ®é mong muèn. §Ó håi tiÕp ®−îc dßng ®iÖn vµ tèc ®é ta ph¶i ®o ®−îc dßng ®iÖn vµ tèc ®é. ThiÕt bÞ thùc hiÖn c«ng viÖc nµy ng−êi ta gäi chung lµ thiÕt bÞ ®o l−êng. §é chÝnh x¸c cña c¸c thiÕt bÞ ®o l−êng cã ¶nh h−ëng rÊt lín ®Õn chÊt l−îng ®iÒu chØnh bëi v× nhiÖm vô cña nã lµ ph¶n ¸nh chÝnh x¸c tr¹ng th¸i lµm viÖc cña hÖ ®Ó tõ ®ã ®i ®iÒu khiÓn nã. Do vËy yªu cÇu ®èi víi nh÷ng thiÕt bÞ ®o l−êng lµ ph¶i ®¶m b¶o ®é chÝnh x¸c cao trong c¶ chÕ ®é ®éng vµ chÕ ®é tÜnh, ngoµi ra ph¶i ®¶m b¶o kh«ng bÞ ¶nh h−ëng cña nhiÔu lo¹n bªn ngoµi. Trong thùc tÕ ®Ó ph¶n håi tèc ®é ng−êi ta th−êng sö dông m¸y ph¸t tèc vµ c¸c bé ®o tèc ®é xung sè, ®Ó ph¶n håi dßng ®iÖn ng−êi ta sö dông c¸c m¹ch ®o dßng. 3.2 M¸y ph¸t tèc M¸y ph¸t tèc lµ m¸y ®iÖn nhá, lµm viÖc ë chÕ ®é m¸y ph¸t vµ thùc hiÖn chøc n¨ng biÕn ®æi chuyÓn ®éng quay cña trôc thµnh tÝn hiÖu ®iÖn ¸p ra. Ph−¬ng tr×nh ®Æc tÝnh cña m¸y ph¸t tèc nh− sau: dα U F = K .n = K 1 . (3.1) dt trong ®ã: U F : ®iÖn ¸p ra cña m¸y ph¸t tèc. K, K1: lµ nh÷ng hÖ sè khuÕch ®¹i. N: vËn tèc quay cña r«tor (vßng/phót) Hµ Ngäc Th¾ng
  2. Nguyenvanbientbd47@gmail.com α: gãc quay. C¸c yªu cÇu chñ yÕu cña m¸y ph¸t tèc lµ: §é tuyÕn tÝnh cña ®Æc tÝnh cao, ®©y lµ yªu cÇu qua träng nhÊt cña m¸y ph¸t tèc. Trong tr−êng hîp lý t−ëng c¸c hÖ sè K vµ K1 trong (3.1) lu«n lu«n kh«ng ®æi. HÖ sè khuÕch ®¹i lín: K = UF n §iÖn ¸p ra ®æi xøng: U F (+ n) = U F (− n ) Gi¸ trÞ ®iÖn ¸p khi n = 0 (®iÖn ¸p kh«ng) nhá trong c¸c m¸y ph¸t tèc xoay chiÒu vµ vïng kh«ng nh¹y nhá trong c¸c m¸y ph¸t tèc mét chiÒu. Theo cÊu t¹o vµ nguyªn lý ho¹t ®éng cña m¸y ph¸t tèc cã thÓ chia thµnh • M¸y ph¸t tèc kh«ng ®ång bé. • M¸y ph¸t tèc ®ång bé. • M¸y ph¸t tèc mét chiÒu. 3.2.1 M¸y ph¸t tèc kh«ng ®ång bé CÊu t¹o: M¸y ph¸t tèc kh«ng ®ång bé cã cÊu tróc gÇn gièng nh− ®éng c¬ chÊp hµnh kh«ng ®ång bé, víi r«tor rçng kh«ng dÉn tõ. Trªn Stator ®Æt 2 cuén d©y lÖch pha nhau trong kh«ng gian gãc 90 0 ®iÖn. Cuén kÝch thÝch (B) ®−îc nèi víi ®iÖn ¸p nguån. Cuén cßn l¹i ®−a ®iÖn ¸p ra cña m¸y ph¸t tèc. §Ó gi¶m ¶nh h−ëng cña khe hë kh«ng khÝ kh«ng ®Òu vµ sù kh«ng ®èi xøng cña r«tor lªn ®Æc tÝnh ra, m¸y ph¸t tèc kh«ng ®ång bé kh«ng bao giê chÕ t¹o víi hai cùc tõ, chóng th−êng cã hai ®«i cùc. H×nh 4.1: S¬ ®å nguyªn lý m¸y ph¸t tèc kh«ng ®ång bé Nguyªn lý lµm viÖc: Hµ Ngäc Th¾ng
  3. Nguyenvanbientbd47@gmail.com Khi r«tor ®øng yªn (n = 0) dßng ®iÖn cña cuén kÝch thÝch t¹o ra tõ th«ng theo ph−¬ng däc trôc d. Tõ th«ng nµy c¶m øng vµ sinh ra søc ®iÖn ®éng c¶m øng trong r«tor. Søc ®iÖn ®éng nµy gäi lµ søc ®iÖn ®éng biÕn ¸p v× gièng nh− søc ®iÖn ®éng c¶m øng trong m¸y biÕn ¸p. C¸c m¹ch vßng cña dßng ®iÖn r«tor do søc ®iÖn ®éng biÕn ¸p t¹o nªn n»m trªn nh÷ng mÆt ph¼ng vu«ng gãc víi trôc d. Chóng sinh ra tõ th«ng cña r«tor cã chiÒu ng−îc víi tõ th«ng kÝch thÝch. Nh− vËy khi r«tor ®øng yªn, trong m¸y ph¸t tèc chØ cã tõ tr−êng theo ph−¬ng däc trôc nªn trong cuén ph¸t kh«ng cã søc ®iÖn ®éng c¶m øng (v× cuén ph¸t lÖch pha 90 0 ®iÖn víi cuén kÝch thÝch). §iÖn ¸p cuén ph¸t UF = 0 khi n = 0. Khi r«tor quay (n ≠ 0) trong r«tor ngoµi søc ®iÖn ®éng biÕn ¸p cßn cã søc ®iÖn ®éng quay do c¸c thanh dÉn cña r«tor c¾t ®−êng søc cña tõ th«ng kÝch thÝch. D−íi t¸c dông cña søc ®iÖn ®éng quay trong r«tor h×nh thµnh c¸c dßng ®iÖn, do ®iÖn trë r«tor lín nªn hÇu nh− trïng pha víi søc ®iÖn ®éng quay, t¹o ra luång tõ th«ng lu«n trïng pha víi trôc cuén ph¸t trªn stator. §−êng søc cña tõ th«ng nµy c¾t c¸c vßng d©y cuén ph¸t sinh ra søc ®iÖn ®éng c¶m øng trong cuén ph¸t. TÇn sè cña søc ®iÖn ®éng nµy b»ng tÇn sè cña ®iÖn ¸p xoay chiÒu nu«i cuén kÝch thÝch. 3.2.2 M¸y ph¸t tèc ®ång bé M¸y ph¸t tèc ®ång bé víi r«tor lµ nam ch©m vÜnh cöu, stator lµ cuén d©y. Nhê kÝch thÝch b»ng nam ch©m vÜnh cöu nªn trong m¸y ph¸t tèc ®ång bé kh«ng cã tiÕp xóc vµnh tr−ît chæi than lµm t¨ng ®é tin cËy cña m¸y. Khi r«tor cña m¸y ph¸t tèc quay, trong d©y cuèn stator xuÊt hiÖn søc ®iÖn ®éng c¶m øng cã trÞ sè tû lÖ thuËn víi tÇn sè quay n. p..n E F = 4,44fWF .Φ KT = 4,44 WF .Φ KT 60 trong ®ã: p .n f= : tÇn sè cña m¸y ph¸t 60 WF : sè vßng d©y cña cuén d©y stator. Φ KT : tõ th«ng kÝch thÝch d−íi mét cùc tõ cña nam ch©m vÜnh cöu r«tor. Hµ Ngäc Th¾ng
  4. Nguyenvanbientbd47@gmail.com ViÖc sö dông m¸y ph¸t tèc ®ång bé trong mét sè hÖ thèng bÞ h¹n chÕ v× khi vËn tèc r«tor n bÞ thay ®æi, kh«ng nh÷ng kÐo theo sù thay ®æi vÒ trÞ sè mµ c¶ tÇn sè ®iÖn ¸p ra. Sù biÕn ®æi tÇn sè ®iÖn ¸p lµm cho c¸c gi¸ trÞ ®iÖn kh¸ng cña m¸y ph¸t tèc vµ cña t¶i thay ®æi dÉn tíi sù biÕn d¹ng cña ®Æc tÝnh ra. Trong ®iÒu kiÖn nhÊt ®Þnh sÏ x¶y ra hiÖn t−îng céng h−ëng nªn kh«ng ®¶m b¶o yªu cÈu cña hÖ thèng. Bëi vËy m¸y ph¸t tèc ®ång bé ®−îc sö dông chñ yÕu ®Ó ®o tèc ®é quay, cuén ph¸t (cuén d©y stator) ®−îc nèi víi V«n met. Ngoµi ra m¸y ph¸t tèc ®ång bé cßn cã nh−îc ®iÓm lµ kh«ng x¸c ®Þnh ®−îc chiÒu quay nªn ph¶i l¾p thªm m¹ch x¸c ®Þnh chiÒu quay. §èi víi m¸y ph¸t mét pha dïng hai cuén d©y ®Æt lÖch nhau mét gãc 90 0. Cßn ®èi víi m¸y ph¸t ba pha ph¶i dïng m¹ch x¸c ®Þnh thø tù pha ®Ó x¸c ®Þnh chiÒu quay. ¦u ®iÓm cña m¸y ph¸t tèc ®ång bé lµ cã kÝch th−íc vµ träng l−îng t−¬ng ®èi nhá. 3.2.3 M¸y ph¸t tèc mét chiÒu M¸y ph¸t tèc mét chiÒu cã cÊu tróc vµ nguyªn lý ho¹t ®éng nh− m¸y ®iÖn mét chiÒu c«ng suÊt nhá, kÝch thÝch b»ng nam ch©m vÜnh cöu hoÆc kÝch thÝch ®éc lËp. Yªu cÇu ®èi víi m¸y ph¸t tèc mét chiÒu lµ ®iÖn ¸p mét chiÒu cã chøa Ýt thµnh phÇn xoay chiÒu tÇn sè cao vµ tØ lÖ víi tèc ®é ®éng c¬, kh«ng bÞ trÔ nhiÒu vÒ gi¸ trÞ vµ dÊu so víi biÕn ®æi ®¹i l−îng ®o. §iÖn ¸p mét chiÒu ph¸t ra kh«ng phô thuéc vµo t¶i vµ nhiÖt ®é. §Ó ®¶m b¶o yªu cÇu trªn m¸y ph¸t tèc mét chiÒu ph¶i cã tõ th«ng kh«ng ®æi trong toµn vïng ®iÒu chØnh tèc ®é. V× vËy ph¶i h¹n chÕ tæn thÊt m¹ch tõ b»ng viÖc sö dông vËt liÖu tõ cã tõ trÔ hÑp vµ sö dông l¸ thÐp kÜ thuËt ®iÖn máng (h¹n chÕ tæn thÊt dßng ®iÖn xoay). Nh−îc ®iÓm cña m¸y ph¸t tèc mét chiÒu lµ ®é chÝnh x¸c phô thuéc vµo phô t¶i. MÆt kh¸c nhiÖt ®é cuén d©y thay ®æi ¶nh h−ëng tíi ®iÖn trë phÇn øng m¸y ph¸t lµm ®iÖn ¸p ra cña m¸y ph¸t thay ®æi (do ®iÖn ¸p r¬i ë m¹ch phÇn øng thay ®æi). §iÖn ¸p ®Çu ra cña m¸y ph¸t cßn bÞ thay ®æi do ®iÖn trë cña chæi than. ¶nh h−ëng cña ph¶n øng phÇn øng tíi hÖ sè tû lÖ (nhÊt lµ khi ë vïng tèc ®é cao). 3.3 §o tèc ®é b»ng xung vµ sè M¸y ph¸t tèc ®é xung ph¸t ra Z xung trong 1 vßng quay, tÇn sè xung ra: Z .ω f = 2Π Hµ Ngäc Th¾ng
  5. Nguyenvanbientbd47@gmail.com §o tèc ®é xung th−êng dïng hai lo¹i: Dïng ®iÖn tõ Dïng b¸n dÉn quang H×nh 4.2: §o tèc ®é xung b»ng ®Çu ®o ®iÖn tõ. H×nh 4.3: §o tèc ®é xung b»ng ®Çu ®o quang ®iÖn §Ó ®¸nh gi¸ chiÒu quay, ta ph¶i dïng hai ®Çu ®o ®Æt lÖch nhau 90 0. Nh− vËy trªn ®Çu ra cña nã ta nhËn ®−îc hai tÝn hiÖu lÖch nhau 90 0 ®iÖn. §Ó n©ng cao ®é chÝnh x¸c ng−êi ta cÇn t¨ng sè l−îng xung trong mét vßng quay. Tuy nhiªn viÖc t¨ng sè v¹ch chia ®Ó t¨ng sè l−îng xung trong mét vßng quay sÏ bÞ giíi h¹n bëi ®é t¸c ®éng nhanh cña phÇn tö quang ®iÖn hoÆc ph¶i t¨ng kÝch th−íc cña ®Üa ®o. NÕu hai giíi h¹n nµy bÞ giíi h¹n ng−êi ta thiÕt lËp m¹ch nh©n xung ®Ó t¨ng sè xung trªn ®Çu ra. Hµ Ngäc Th¾ng
  6. Nguyenvanbientbd47@gmail.com NÕu nh− trong hÖ ®iÒu khiÓn sè truyÒn ®éng ®iÖn cÇn lÊy sè liÖu b»ng sè tÝn hiÖu tèc ®é, th−êng ng−êi ta dïng m¸y ph¸t tèc xung sau ®ã biÕn ®æi ra sè vµ ®−a vµo m¸y tÝnh. 3.4 Ph−¬ng ph¸p håi tiÕp dßng ®iÖn Trong c¸c hÖ thèng truyÒn ®éng tù ®éng còng nh− c¸c hÖ chÊp hµnh th× m¹ch vßng ®iÒu chØnh dßng ®iÖn lµ m¹ch vßng c¬ b¶n. Chøc n¨ng c¬ b¶n cña m¹ch vßng dßng ®iÖn trong c¸c hÖ thèng truyÒn ®éng mét chiÒu vµ xoay chiÒu lµ x¸c ®Þnh m«men kÐo cña ®éng c¬. Ngoµi ra cßn cã chøc n¨ng b¶o vÖ, ®iÒu chØnh gia tèc. 3.4.1 §o dßng ®iÖn mét chiÒu cã c¸ch ly Yªu cÇu ®Æt ra cho c¸c bé ®o dßng ®iÖn mét chiÒu lµ ngoµi viÖc ®¶m b¶o vÒ ®é chÝnh x¸c cßn ph¶i ®¶m b¶o c¸ch ly gi÷a m¹ch lùc vµ m¹ch ®iÒu khiÓn. Ng−êi ta th−êng dïng ph−¬ng ph¸p biÕn ®iÖu ®Ó truyÒn tÝn hiÖu mét chiÒu tõ s¬ cÊp sang thø cÊp cã c¸ch ly b»ng biÕn ¸p hoÆc phÇn tö quang ®iÖn. M¹ch ®o bao gåm kh©u biÕn ®iÖn, kh©u chØnh l−u nh¹y pha, tÝn hiÖu ®o ®−îc sãng biÕn ®iÖn chuyÓn qua biÕn thÕ. Th«ng th−êng sãng biÕn ®iÖn cã tÇn sè cao do vËy biÕn thÕ ë ®©y dïng lâi ferit nªn gi¶m kÝch th−íc thiÕt bÞ. §Ó nhiÔu xoay chiÒu kh«ng ¶nh h−ëng lín tíi bé ®iÒu chØnh ta ph¶i chän tÇn sè dao ®éng lín h¬n m−êi lÇn tÇn sè c¬ b¶n bé chØnh l−u. S¬ ®å ®o c¸ch ly c¸c ®¹i l−îng mét chiÒu dïng b¸n dÉn quang ®iÖn. Gåm m¹ch dao ®éng xung tam gi¸c ®èi xøng, m¹ch so s¸nh, m¹ch truyÒn xung vµ m¹ch tÝch ph©n. Hµ Ngäc Th¾ng
  7. Nguyenvanbientbd47@gmail.com H×nh 4.4: M¹ch nguyªn lý ®o c¸ch ly ®¹i l−îng mét chiÒu §å thÞ biÓu diÔn qu¸ tr×nh ®o ®¹i l−îng mét chiÒu b»ng bé biÕn ®iÖn bÒ réng xung dïng khuÕch ®¹i thuËt to¸n. H×nh 4.4.BiÓu ®å thêi gian qu¸ tr×nh ®o ®¹i l−îng mét chiÒu 3.4.2 §o dßng xoay chiÒu Hµ Ngäc Th¾ng
  8. Nguyenvanbientbd47@gmail.com S¬ ®å ®o dßng xoay chiÒu ba pha ®¬n gi¶n lµ dïng biÕn dßng. Gåm 3 biÕn dßng l¾p ë 3 pha víi ®iÖn trë t¶i R0. H×nh 4.5: M¹ch ®o dßng xoay chiÒu 3 pha §iÖn ¸p s¬ cÊp biÕn dßng qua m¹ch chØnh l−u cÇu ®i«t ba pha, m¹ch läc RC läc thµnh phÇn xoay chiÒu sau chØnh l−u. §iÖn ¸p ®Çu ra chØnh l−u. U 2 d = R1 I d 3 2 trong ®ã: Id = I2 Π Trong m¹ch bè trÝ R1 nèi tiÕp víi D0 phôc vô viÖc ®o tÝn hiÖu dßng ®iÖn kh«ng U2I0. Khi ®i«t dÉn U2I0 = 0,5V. Hµm truyÒn c¬ cÊu ®o dßng ®iÖn. U 2 I (p ) KI FI ( p ) = = I1 ( p ) 1 + pTf I trong ®ã: K I = PI R i hÖ sè tû lÖ PI : tØ sè biÕn dßng. Tf I = RC : h»ng sè thêi gian bé läc Cã thÓ dïng 2 biÕn dßng ®Ó ®o dßng ®iÖn xoay chiÒu 3 pha. Tuy nhiªn khi dïng ®o xoay chiÒu sÏ cã sai sè. Hµ Ngäc Th¾ng
  9. Nguyenvanbientbd47@gmail.com PI I 2 − I1 Sai sè tû sè truyÒn: δ1 = I1 Sai sè vÒ pha do I2 lÖch pha so víi I1. NÕu dïng ®iÖn trë t¶i R1 cµng nhá th× sai sè cµng nhá. Tuy vËy cÇn chó ý kh«ng dïng m¹ch ®o dßng xoay chiÒu b»ng biÕn dßng ë tÇn sè thÊp. M¹ch ®o biÕn dßng th−êng truyÒn sãng ®iÒu hoµ bËc cao tèt h¬n biÕn ¸p. NÕu dïng biÕn dßng trªn ®Çu ra cña biÕn tÇn sÏ cã chÕ ®é dßng gi¸n ®o¹n g©y qu¸ ¸p nªn nhÊt thiÕt ph¶i nèi ®iÖn trë b¶o vÖ R0 ( R0

CÓ THỂ BẠN MUỐN DOWNLOAD

Đồng bộ tài khoản