Điều khiển hệ thống 1 - Chapter 4

Chia sẻ: Vo Tan Phong | Ngày: | Loại File: PPT | Số trang:19

0
119
lượt xem
40
download

Điều khiển hệ thống 1 - Chapter 4

Mô tả tài liệu
  Download Vui lòng tải xuống để xem tài liệu đầy đủ

Chương 4: Phân tích đáp ứng hệ thống: Đáp ứng quá độ và đáp ứng xác lập  Đáp ứng của hệ thống điều khiển bao gồm hai phần: đáp ứng quá độ và đáp ứng ở trạng thái xác lập. Đáp ứng quá độ được xác định khi hệ thống chuyển từ trạng thái ban đầu đến trạng thái cuối cùng (trạng thái xác lập) Đáp ứng ở trạng thái xác lập là đáp ứng của hệ thống khi thời gian tiến đến vô cùng....

Chủ đề:
Lưu

Nội dung Text: Điều khiển hệ thống 1 - Chapter 4

  1. System and Control Điều khiển hệ thống 1 Thạc sĩ Ngô Quang Hiếu Bộ môn Kỹ Thuật Cơ Khí Khoa Công Nghệ - Đại học Cần Thơ Email: nqhieu@ctu.edu.vn Mobile: 0918.727808
  2. Điều khiển hệ thống 1 LOGO Chương 4 Phân tích đáp ứng hệ thống System and Control Ngo Quang Hieu
  3. Đáp ứng của hệ thống LOGO Đáp ứng quá độ và đáp ứng xác lập  Đáp ứng của hệ thống điều khiển bao gồm hai phần: đáp ứng quá độ và đáp ứng ở trạng thái xác lập. Đáp ứng quá độ được xác định khi hệ thống chuyển từ trạng thái ban đầu đến trạng thái cuối cùng (trạng thái xác lập) Đáp ứng ở trạng thái xác lập là đáp ứng của hệ thống khi thời gian tiến đến vô cùng. c(t ) = ctr (t ) + css (t ) System and Control Ngo Quang Hieu
  4. Đáp ứng của hệ thống LOGO Thông số đáp ứng của hệ thống  Thời gian trì hoãn (delay time) là thời gian để đáp ứng của hệ thống đạt được một nữa (1/2) giá trị xác lập.  Thời gian lên (rise time) là thời gian để đáp ứng của hệ thống tăng từ 10% đến 90% giá trị xác lập.  Thời gian đỉnh (peak time) là thời gian để đáp ứng của hệ thống đạt được giá trị đỉnh (giá trị lớn nhất) của độ vọt lố.  Độ vọt lố lớn nhất (maximum overshoot) là giá trị đỉnh của đường cong đáp ứng tính từ giá trị xác lập.  Thời gian quá độ (settling time) là thời gian cần thiết để đáp ứng của hệ thống đạt được sai số xác lập 2% hoặc 5%. Delay time Rise time Peak time Overshoot Settling time System and Control Ngo Quang Hieu
  5. Đáp ứng của hệ thống LOGO System and Control Ngo Quang Hieu
  6. Đáp ứng của hệ thống LOGO Sai số xác lập  Sai số xác lập là sai lệch giữa giá trị đặt (tín hiệu đặt) và giá trị xác lập (tín hiệu hồi tiếp) khi thời gian tiến đên vô cùng. e(t ) = c(t ) − r (t ) � E ( s ) = C ( s ) − R ( s ) � ess = lim e(t ) = lim sE ( s ) te c t s 0 Biểu thức của sai số xác lập  Cho hệ thống có sơ đồ khối như sau: R( s) + E(s) E ( s) = R(s) _ ∑ G(s) C(s) 1 + G ( s) H (s) sR( s ) H(s) ess = lim sE ( s ) = lim sG 0 s s 0 1 + G ( s) H ( s)  Nhận xét: Sai số xác lập không chỉ phụ thuộc vào cấu trúc và thông số của hệ thống mà còn phụ thuộc vào tín hiệu vào. System and Control Ngo Quang Hieu
  7. Đáp ứng của hệ thống LOGO Đáp ứng hệ quán tính bậc 1 K  Hàm truyền hệ quán tính bậc nhất: G ( s) = Ts + 1 1  Hệ quán tính bậc nhất có một cực thực: p1 = − T 1 K  Đáp ứng quá độ với hàm nấc (step): C ( s ) = R( s ).G ( s ) = . s Ts + 1 ( c(t ) = K 1 − e −t T ) System and Control Ngo Quang Hieu
  8. Đáp ứng của hệ thống LOGO Đáp ứng hệ quán tính bậc 1 System and Control Ngo Quang Hieu
  9. Đáp ứng của hệ thống LOGO Đáp ứng hệ quán tính bậc 1 System and Control Ngo Quang Hieu
  10. Đáp ứng của hệ thống LOGO Đáp ứng hệ quán tính bậc 1 System and Control Ngo Quang Hieu
  11. Đáp ứng của hệ thống LOGO Đáp ứng hệ dao động bậc 2 System and Control Ngo Quang Hieu
  12. Đáp ứng của hệ thống LOGO Đáp ứng hệ dao động bậc 2 System and Control Ngo Quang Hieu
  13. Đáp ứng của hệ thống LOGO Đáp ứng hệ dao động bậc 2 System and Control Ngo Quang Hieu
  14. Đáp ứng của hệ thống LOGO Đáp ứng hệ dao động bậc 2 System and Control Ngo Quang Hieu
  15. Đáp ứng của hệ thống LOGO Đáp ứng hệ dao động bậc 2 System and Control Ngo Quang Hieu
  16. Đáp ứng của hệ thống LOGO Đáp ứng hệ dao động bậc 2 System and Control Ngo Quang Hieu
  17. Đáp ứng của hệ thống LOGO Đáp ứng hệ dao động bậc 2 System and Control Ngo Quang Hieu
  18. Đáp ứng của hệ thống LOGO Đáp ứng hệ bậc cao System and Control Ngo Quang Hieu
  19. System and Control

CÓ THỂ BẠN MUỐN DOWNLOAD

Đồng bộ tài khoản