đồ án thiết kế chế tạo và điều khiển tay máy, chương 13

Chia sẻ: Dang Cay | Ngày: | Loại File: PDF | Số trang:8

0
122
lượt xem
63
download

đồ án thiết kế chế tạo và điều khiển tay máy, chương 13

Mô tả tài liệu
  Download Vui lòng tải xuống để xem tài liệu đầy đủ

Chương trình điều khiển chính của tay máy được soạn thảo bằng ngôn ngữ Visual Basic 6.0, chạy trên môi trường Windows 98, ME, 2000/NT; có giao diện thân thiện và dễ sử dụng. Màn hình giao diện của chương trình Giao diện của chương trình điều khiển tay máy được thiết kế để người sử dụng có thể điều khiển dễ dàng. Hình sau cho ta một cái nhìn sơ bộ về giao diện và các vùng làm việc chính của chương trình. ...

Chủ đề:
Lưu

Nội dung Text: đồ án thiết kế chế tạo và điều khiển tay máy, chương 13

  1. Thieát keá, cheá taïo vaø ñieàu khieån tay maùy Trang 97 13 CHÖÔNG TRÌNH ÑIEÀU KHIEÅN 13.1 GIÔÙI THIEÄU VEÀ CHÖÔNG TRÌNH ÑIEÀU KHIEÅN Chöông trình ñieàu khieån chính cuûa tay maùy ñöôïc soaïn thaûo baèng ngoân ngöõ Visual Basic 6.0, chaïy treân moâi tröôøng Windows 98, ME, 2000/NT; coù giao dieän thaân thieän vaø deã söû duïng. Maøn hình giao dieän cuûa chöông trình Giao dieän cuûa chöông trình ñieàu khieån tay maùy ñöôïc thieát keá ñeå ngöôøi söû duïng coù theå ñieàu khieån deã daøng. Hình sau cho ta moät caùi nhìn sô boä veà giao dieän vaø caùc vuøng laøm vieäc chính cuûa chöông trình. GVHD: T.S NGUYEÃN VAÊN GIAÙP SVTH: Nguyeãn Nhaät Taân-Nguyeãn Leâ Tuøng
  2. Thieát keá, cheá taïo vaø ñieàu khieån tay maùy Trang 98 Menu Hình daïng tay maùy Vuøng veõ Mode veõ Kích thöôùc Toïa ñoä veõ buùt veõ Terminal Caùc goùc Traïng thaùi port noái tieáp Hình 13.1 Giao dieän chöông trình chính Menu File goàm coù Hình 13.2 Menu File * New môû moät file môùi. * Open môû moät file ñaõ coù saün. * Save löu moät file laïi. * Exit thoaùt khoûi chöông trình. Menu Terminal Duøng ñeå xaùc laäp caùc thoâng soá cuûa port noái tieáp nhö: - Coång (COM1, COM2) - Toác ñoä BAUD GVHD: T.S NGUYEÃN VAÊN GIAÙP SVTH: Nguyeãn Nhaät Taân-Nguyeãn Leâ Tuøng
  3. Thieát keá, cheá taïo vaø ñieàu khieån tay maùy Trang 99 Hình 13.3 Giao dieän thieát laäp coång noái tieáp 13.2 CAÁU TRUÙC CUÛA CHÖÔNG TRÌNH Sau ñaây laø sô ñoà caáu truùc cuûa chöông trình ñieàu khieån Angleconvert.frm Dialog.frm Arcos.dll Arcos.bas Angleconvert.vbp Dialog1.frm Port.dll frmAbout.frm frmSplash.frm Caùc file naøy ñöôïc löu treân cuøng moät thö muïc vaø ñöôïc dòch ra thaønh taäp tin thöïc thi angleconvert.exe. Toaøn boä giaûi thuaät cuûa chöông trình coù theå toùm taét nhö sau: GVHD: T.S NGUYEÃN VAÊN GIAÙP SVTH: Nguyeãn Nhaät Taân-Nguyeãn Leâ Tuøng
  4. Thieát keá, cheá taïo vaø ñieàu khieån tay maùy Trang 100 Khai baùo caùc bieán Khôûi taïo caùc giaù trò vaø port noái tieáp Haøm tính Môû moät file toaùn caùc goùc cuûa robot Veõ ñieåm Haøm veõ Veõ ñöôøng thaúng caùnh tay ra maøn hình Veõ töï do Veõ ñieåm trong khoâng gian Haøm gôûi- nhaän döõ Löu thaønh file lieäu ra port noái tieáp GVHD: T.S NGUYEÃN VAÊN GIAÙP SVTH: Nguyeãn Nhaät Taân-Nguyeãn Leâ Tuøng
  5. Thieát keá, cheá taïo vaø ñieàu khieån tay maùy Trang 101 13.2.1 Chöông trình con veõ ñieåm Baét söï kieän click chuoät Hieån thò ñieåm (X, Y) Toïa ñoä X, Y treân maøn hình Goïi haøm tính toaùn caùc goùc cuûa robot Goïi haøm gôûi caùc döõ lieäu goùc cuûa robot ra COM1 Goïi haøm veõ minh hoïa robot ra maøn hình GVHD: TS. NGUYEÃN VAÊN GIAÙP SVTH: Nguyeãn Nhaät Taân-Nguyeãn Leâ Tuøng
  6. Thieát keá, cheá taïo vaø ñieàu khieån tay maùy Trang 102 13.2.2 Haøm tính toaùn caùc goùc cuûa tay maùy Khôûi taïo giaù trò Tính toaùn caùc goùc Giaù trò x, y, z cuûa tay maùy Caùc giaù trò goùc θ, α, β, γ Chuyeån caùc goùc naøy thaønh vò trí goùc truyeàn cho ñoäng cô RC Servo Caùc giaù trò vò trí goùc cho ñoäng cô RC Servo hoaït ñoäng GVHD: TS. NGUYEÃN VAÊN GIAÙP SVTH: Nguyeãn Nhaät Taân-Nguyeãn Leâ Tuøng
  7. Thieát keá, cheá taïo vaø ñieàu khieån tay maùy Trang 103 13.2.3 Haøm gôûi caùc döõ lieäu ra port noái tieáp Khôûi taïo caùc giaù trò Giaù trò vò trí goùc Laáy caùc giaù trò, xöû lyù vaø tuaàn töï cuûa caùc ñoäng cô gôûi ra port noái tieáp RC Servo Môû port noái tieáp Gôûi döõ lieäu ra port noái tieáp Ñoïc döõ lieäu töø port noái tieáp Ñoùng port noái tieáp Xuaát döõ lieäu ñoïc ñöôïc töø port noái tieáp ra maøn hình GVHD: TS. NGUYEÃN VAÊN GIAÙP SVTH: Nguyeãn Nhaät Taân-Nguyeãn Leâ Tuøng
  8. Thieát keá, cheá taïo vaø ñieàu khieån tay maùy Trang 104 13.2.4 Haøm hieån thò tay maùy ra maøn hình Khôûi taïo giaù trò Caùc kích thöôùc ñoäng hoïc cuûa tay maùy Caùc goùc α, Tính toaùn toïa ñoä veõ β, γ, θ treân maøn hình Veõ ra maøn hình tay maùy SERVO ARM 13.3 KEÁT LUAÄN ÔÛ chöông naøy chuùng ta ñaõ tìm hieåu caùc sô ñoà giaûi thuaät cho vieäc ñieàu khieån tay maùy vaø caáu truùc cuûa chöông trình dieàu khieån chính vieát baèng ngoân ngöõ Visual Basic 6.0, chaïy treân neàn Windows. Chöông sau chuùng ta seõ xem xeùt thieát keá caùc maïch ñieàu khieån cho tay maùy. GVHD: TS. NGUYEÃN VAÊN GIAÙP SVTH: Nguyeãn Nhaät Taân-Nguyeãn Leâ Tuøng

CÓ THỂ BẠN MUỐN DOWNLOAD

Đồng bộ tài khoản