đồ án thiết kế chế tạo và điều khiển tay máy, chương 14

Chia sẻ: Dang Cay | Ngày: | Loại File: PDF | Số trang:9

0
141
lượt xem
76
download

đồ án thiết kế chế tạo và điều khiển tay máy, chương 14

Mô tả tài liệu
  Download Vui lòng tải xuống để xem tài liệu đầy đủ

Tay máy được điều khiển thông qua việc phối hợp điều khiển các động cơ RC Servo. Như đã trình bày về nguyên lý hoạt động cơ RC Servo ở chương 5, để có được phương án tốt nhất, chúng ta tiến hành thực nghiệm với bốn phương án sau đây. Ở phương án này chúng ta điều khiển bốn động cơ bằng bốn chíp AT89C2051 độc lập. • Ưu điểm - Chương trình điều khiển đơn giản. - Việc truyền nhận dữ liệu không phức tạp. - Giữ mức tốt. ...

Chủ đề:
Lưu

Nội dung Text: đồ án thiết kế chế tạo và điều khiển tay máy, chương 14

  1. Thieát keá, cheá taïo vaø ñieàu khieån tay maùy Trang 105 14 THIEÁT KEÁ MAÏCH ÑIEÀU KHIEÅN TAY MAÙY 14.1 THIEÁT KEÁ MAÏCH ÑIEÀU KHIEÅN TAY MAÙY Tay maùy ñöôïc ñieàu khieån thoâng qua vieäc phoái hôïp ñieàu khieån caùc ñoäng cô RC Servo. Nhö ñaõ trình baøy veà nguyeân lyù hoaït ñoäng cô RC Servo ôû chöông 5, ñeå coù ñöôïc phöông aùn toát nhaát, chuùng ta tieán haønh thöïc nghieäm vôùi boán phöông aùn sau ñaây. 14.1.1 Phöông aùn moät ÔÛ phöông aùn naøy chuùng ta ñieàu khieån boán ñoäng cô baèng boán chíp AT89C2051 ñoäc laäp. • Öu ñieåm - Chöông trình ñieàu khieån ñôn giaûn. - Vieäc truyeàn nhaän döõ lieäu khoâng phöùc taïp. - Giöõ möùc toát. - Cho ñoä phaân giaûi khaù toát. - Khaû naêng ñaùp öùng nhanh. • Khuyeát ñieåm - Söû duïng nhieàu chip. - Maïch noái phöùc taïp. GVHD: TS. NGUYEÃN VAÊN GIAÙP SVTH: Nguyeãn Nhaät Taân-Nguyeãn Leâ Tuøng
  2. Thieát keá, cheá taïo vaø ñieàu khieån tay maùy Trang 106 U1 U1 D0 12 2 D0 12 2 D1 13 P1.0/AIN0 P3.0/RXD D1 13 P1.0/AIN0 P3.0/RXD 3 3 D2 14 P1.1/AIN1 P3.1/TXD D2 14 P1.1/AIN1 P3.1/TXD 6 6 D3 P1.2 P3.2/INT0 D3 15 P1.2 P3.2/INT0 7 15 7 D4 P1.3 P3.3/INT1 D4 16 P1.3 P3.3/INT1 8 16 8 D5 P1.4 P3.4/T0 D5 17 P1.4 P3.4/T0 9 17 9 D6 P1.5 P3.5/T1 D6 18 P1.5 P3.5/T1 18 D7 P1.6 XTAL1 D7 19 P1.6 19 P1.7 P1.7 XTAL1 33p XTAL1 5 5 11.059M XTAL2 4 XTAL1 XTAL2 4 XTAL1 XTAL2 XTAL2 XTAL2 RESET 1 RESET 1 RST/VPP 33p RST/VPP INT2 11 INT3 11 P3.7 0 P3.7 AT89C2051 AT89C2051 U1 U1 D0 12 2 D0 12 D1 13 P1.0/AIN0 P3.0/RXD 3 2 D1 13 P1.0/AIN0 P3.0/RXD D2 14 P1.1/AIN1 P3.1/TXD 6 3 D2 14 P1.1/AIN1 P3.1/TXD D3 15 P1.2 P3.2/INT0 7 6 D3 15 P1.2 P3.2/INT0 D4 16 P1.3 P3.3/INT1 8 7 D4 16 P1.3 P3.3/INT1 8 D5 17 P1.4 P3.4/T0 9 D5 17 P1.4 P3.4/T0 D6 18 P1.5 P3.5/T1 9 D6 18 P1.5 P3.5/T1 D7 19 P1.6 D7 19 P1.6 10uF P1.7 P1.7 XTAL1 5 XTAL1 5 RESET XTAL2 4 XTAL1 XTAL2 4 XTAL1 XTAL2 XTAL2 R1 RESET 1 RESET 1 RST/VPP RST/VPP 10k INT4 11 INT1 P3.7 11 P3.7 0 AT89C2051 AT89C2051 JP2 D0 INT1 D1 1 1 INT2 D2 2 2 INT3 D3 3 3 INT4 D4 4 4 D5 5 D6 6 HEADER 4 D7 7 8 HEADER 8 Hình 14.1 Sô ñoà maïch ñieàu khieån duøng 4 chip AT89C2051 14.1.2 Phöông aùn hai ÔÛ phöông aùn naøy chuùng ta ñieàu khieån boán ñoäng cô baèng hai chíp AT89C2051 ñoäc laäp. • Öu ñieåm - Chöông trình ñieàu khieån phöùc taïp. - Cho ñoä phaân giaûi khaù. • Khuyeát ñieåm - Vaãn coøn söû duïng nhieàu chip. - Maïch noái phöùc taïp. GVHD: TS. NGUYEÃN VAÊN GIAÙP SVTH: Nguyeãn Nhaät Taân-Nguyeãn Leâ Tuøng
  3. Thieát keá, cheá taïo vaø ñieàu khieån tay maùy Trang 107 U2 COM PC 19 DC3 8 2 P1.7 18 DC4 9 3 R2IN R2OUT P3.0/RXD P1.6 7 10 3 17 2 T2OUT T2IN P3.1/TXD P1.5 6 16 1 P3.2/INT0 P1.4 1 1uF 7 15 C1+ 2 8 P3.3/INT1 P1.3 14 V+ P3.4/T0 P1.2 HEADER 3 1uF 9 P3.5/T1 P1.1/AIN1 13 3 11 12 0 4 C1- 6 P3.7 P1.0/AIN0 33p C2+ V- 4 XTAL2 1uF 1uF 5 11.059M C2- 1 0 10uF RST/VPP 5 XTAL1 MAX232/SO 10k 33p AT89C2051 0 0 DC4 DC3 DC2 DC1 DC1 19 DC1 2 P1.7 18 DC2 3 P3.0/RXD P1.6 17 6 P3.1/TXD P1.5 16 7 P3.2/INT0 P1.4 15 8 P3.3/INT1 P1.3 14 0 9 P3.4/T0 P1.2 13 11 P3.5/T1 P1.1/AIN1 12 3 2 1 3 2 1 P3.7 P1.0/AIN0 3 2 1 3 2 1 3 2 1 4 XTAL2 1 HEADER 3 HEADER 3 HEADER 3 HEADER 3 HEADER 3 RST/VPP 5 XTAL1 AT89C2051 Hình 14.2 Sô ñoà maïch ñieàu khieån duøng hai chip AT89C2051 14.1.3 Phöông aùn ba ÔÛ phöông aùn naøy chuùng ta ñieàu khieån boán ñoäng cô baèng moät chip AT89C2051. • Öu ñieåm - Maïch ñôn giaûn, goïn. • Khuyeát ñieåm - Chöông trình phöùc taïp. - Ñoä phaân giaûi khoâng nhuyeãn laém. - Vieäc nhaän döõ lieäu ñoøi hoûi khaét khe veà thôøi gian. - Giöõ möùc khoâng coøn toát nhö hai phöông aùn tröôùc. GVHD: TS. NGUYEÃN VAÊN GIAÙP SVTH: Nguyeãn Nhaät Taân-Nguyeãn Leâ Tuøng
  4. Thieát keá, cheá taïo vaø ñieàu khieån tay maùy Trang 108 COM PC 19 DC4 8 9 2 P1.7 18 DC3 3 7 R2IN R2OUT 10 P3.0/RXD P1.6 3 17 DC2 2 T2OUT T2IN P3.1/TXD P1.5 6 16 DC1 1 1 P3.2/INT0 P1.4 C1+ 1uF 7 P3.3/INT1 P1.3 15 2 8 14 V+ P3.4/T0 P1.2 1uF 9 P3.5/T1 P1.1/AIN1 13 3 11 12 0 4 C1- 6 VCC P3.7 P1.0/AIN0 33p C2+ V- 4 XTAL2 1uF 1uF 5 11.059M C2- 10uF 1 0 RST/VPP 5 MAX232/SO XTAL1 10k 33p AT89C2051 0 0 VCC DC4 DC3 DC2 DC1 DC1 0 3 2 1 3 2 1 3 2 1 3 2 1 3 2 1 Hình 14.3 Sô ñoà maïch ñieàu khieån duøng moät chip AT89C2051 14.1.4 Phöông aùn boán ÔÛ phöông aùn naøy chuùng ta ñieàu khieån boán ñoäng cô baèng moät chip AT90S2313. • Öu ñieåm - Maïch ñôn giaûn, goïn. - Ñoä phaân giaûi raát nhuyeãn. - Giöõ möùc khaù toát. • Khuyeát ñieåm - Chöông trình raát phöùc taïp. - Vieäc nhaän döõ lieäu ñoøi hoûi khaét khe veà thôøi gian. Sô ñoà maïch nguyeân lyù cuûa phöông aùn naøy chuùng ta seõ trình baøy trong phaàn phuï luïc trang 2. 14.1.5 Keát luaän Do tay maùy ñoøi hoûi cao veà tính chính xaùc, neân chuùng ta choïn phöông aùn boán ñeå ñieàu khieån tay maùy. Vôùi phöông aùn naøy thì tay maùy chuyeån ñoäng khaù meàm maïi. 14.2 PHAÀN LAÄP TRÌNH CHO AT90S2313 ÑEÅ ÑIEÀU KHIEÅN RC SERVO Nhö ñaõ trình baøy veà AT90S2313 ôû chöông 5, phaàn naøy chuùng ta seõ ñöa ra giaûi thuaät laäp trình cho AT90S2313 ñeã ñieàu khieån 4 ñoäng cô RC Servo GVHD: TS. NGUYEÃN VAÊN GIAÙP SVTH: Nguyeãn Nhaät Taân-Nguyeãn Leâ Tuøng
  5. Thieát keá, cheá taïo vaø ñieàu khieån tay maùy Trang 109 Isr_t0: Portb = 255 Timer1 = 64672 Start Timer1 Loadadr Posa , Z LD R0,z+ LD R1,z Loadadr Posb , Z LD R2,z+ LD R3,z Loadadr Posc , Z LD R4,z+ LD R5,z Loadadr Posd , Z LD R6,z+ LD R7,z MOV R24,R0 MOV R25,R1 MOV R26,R2 MOV R27,R3 MOV R28,R4 MOV R29,R5 MOV R30,R6 MOV R31,R7 LDI R23,0 !L1: SBIW R24,1 LDI R22,1 ADC R22,R23 ORI R22,&hFE IN R18,portb AND R18,R22 Out Portb , R18 SBIW R26,1 LDI R21,3 ADC R21,R23 ORI R21,&hFD IN R18,portb GVHD: TS. NGUYEÃN VAÊN GIAÙP SVTH: Nguyeãn Nhaät Taân-Nguyeãn Leâ Tuøng
  6. Thieát keá, cheá taïo vaø ñieàu khieån tay maùy Trang 110 AND R18,R21 Out Portb , R18 SBIW R28,1 LDI R20,7 ADC R20,R23 ORI R20,&hFB IN R18,portb AND R18,R20 Out Portb , R18 SBIW R30,1 LDI R19,15 ADC R19,R23 ORI R19,&hF7 IN R18,portb AND R18,R19 Out Portb , R18 IN R18,portb CPI R18,&hF0 BRNE L1 ‘************************dong co A****************** Loadadr Newa , Z LD R0,z+ LD R1,z Loadadr Posa , Z LD R24,z+ LD R25,z CPSE R25,R1 RJMP Sosanhbytecaoa CPSE R24,R0 RJMP Sosanhbytethapa RJMP Exit_1 !Sosanhbytethapa: CP R24,R0 BRCS Tangposa RJMP Giamposa !Sosanhbytecaoa: CP R25,R1 BRCS tangposa !Giamposa: GVHD: TS. NGUYEÃN VAÊN GIAÙP SVTH: Nguyeãn Nhaät Taân-Nguyeãn Leâ Tuøng
  7. Thieát keá, cheá taïo vaø ñieàu khieån tay maùy Trang 111 SBIW R24,1 ST z,R25 ST -z,R24 RJMP exit_1 !Tangposa: ADIW R24,1 ST z,R25 ST -z,R24 !Exit_1: '*************************Dong co B*************** Loadadr Newb , Z LD R0,z+ LD R1,z Loadadr Posb , Z LD R24,z+ LD R25,z CPSE R25,R1 RJMP Sosanhbytecaob CPSE R24,R0 RJMP Sosanhbytethapb RJMP Exit_2 !Sosanhbytethapb: CP R24,R0 BRCS Tangposb RJMP Giamposb !Sosanhbytecaob: CP R25,R1 BRCS tangposb !Giamposb: SBIW R24,1 ST z,R25 ST -z,R24 RJMP exit_2 !Tangposb: ADIW R24,1 ST z,R25 ST -z,R24 !Exit_2: ‘************************Dong co C****************** GVHD: TS. NGUYEÃN VAÊN GIAÙP SVTH: Nguyeãn Nhaät Taân-Nguyeãn Leâ Tuøng
  8. Thieát keá, cheá taïo vaø ñieàu khieån tay maùy Trang 112 Loadadr Newc , Z LD R0,z+ LD R1,z Loadadr Posc , Z LD R24,z+ LD R25,z CPSE R25,R1 RJMP Sosanhbytecaoc CPSE R24,R0 RJMP Sosanhbytethapc RJMP Exit_3 !Sosanhbytethapc: CP R24,R0 BRCS Tangposc RJMP Giamposc !Sosanhbytecaoc: CP R25,R1 BRCS tangposc !Giamposc: SBIW R24,1 ST z,R25 ST -z,R24 RJMP exit_3 !Tangposc: ADIW R24,1 ST z,R25 ST -z,R24 !Exit_3: '*********************dong co D********************* Loadadr Newd , Z LD R0,z+ LD R1,z Loadadr Posd , Z LD R24,z+ LD R25,z CPSE R25,R1 RJMP Sosanhbytecaod CPSE R24,R0 GVHD: TS. NGUYEÃN VAÊN GIAÙP SVTH: Nguyeãn Nhaät Taân-Nguyeãn Leâ Tuøng
  9. Thieát keá, cheá taïo vaø ñieàu khieån tay maùy Trang 113 RJMP Sosanhbytethapd RJMP Exit_4 !Sosanhbytethapd: CP R24,R0 BRCS Tangposd RJMP Giamposd !Sosanhbytecaod: CP R25,R1 BRCS tangposd !Giamposd: SBIW R24,1 ST z,R25 ST -z,R24 RJMP exit_4 !Tangposd: ADIW R24,1 ST z,R25 ST -z,R24 !Exit_4: Ret 14.3 KEÁT LUAÄN Vôùi chöông naøy, chuùng ta coù theå baét tay vaøo thöïc hieän caùc maïch vaø vaän haønh chuùng. Caùc phöông aùn thieát keá maïch ñöa ra nhaèm giuùp chuùng ta coù theå choïn löïa ñöôïc moät phöông aùn toát nhaát coù theå ñeå aùp duïng vaøo trong ñeà taøi naøy. Döïa vaøo phöông aùn ñöôïc choïn, chuùng ta ñaõ vieát chöông trình ñieàu khieån cho caùc vi xöû lyù. GVHD: TS. NGUYEÃN VAÊN GIAÙP SVTH: Nguyeãn Nhaät Taân-Nguyeãn Leâ Tuøng

CÓ THỂ BẠN MUỐN DOWNLOAD

Đồng bộ tài khoản