Giáo trình hệ thống điều khiển số - Phần 1

Chia sẻ: Trương Xuân Trung | Ngày: | Loại File: PDF | Số trang:26

Thêm vào BST

Báo xấu

323
lượt xem 97
download

Download Vui lòng tải xuống để xem tài liệu đầy đủ

Tài liệu tham khảo Giáo trình hệ thống điều khiển số

Chủ đề:

Bình luận(0) Đăng nhập để gửi bình luận!

Lưu

Nội dung Text: Giáo trình hệ thống điều khiển số - Phần 1

H th ng đi u khi n s -Gi i thi u môn h c -Gi i thi u v đi u khi n s -PID B môn Thi t b đi n H th ng đi u khi n s
Gi i thi u môn h c Tên môn h c: H th ng đi u khi n s Phân ph i gi : 42LT S tín ch : 2 Trang web cá nhân: www4.hcmut.edu.vn/~nntu B môn Thi t b đi n H th ng đi u khi n s
Tài li u tham kh o • Digital Control of Dynamic Systems, Addison- Wesley Co. 1990, G.F. Franklin, J.D. Powell, M.L. Workman. • High Performance Drives, Engng 3028, E. Levi • Modern Power Electronics and AC Drives, Bimal K. Bose • Ph n m m Matlab/Simulink B môn Thi t b đi n H th ng đi u khi n s
N i dung H th ng đi u khi n s cho máy đi n Ph n 1: Đ i cương v đi u khi n s Ph n 2: Gi i thi u v bi n t n Ph n 3: Mô hình máy đi n – Các h qui chi u Ph n 4: Đi u khi n s đ ng cơ đi n (đ ng cơ không đ ng b ba pha) – Đi u khi n vector (FOC) B môn Thi t b đi n H th ng đi u khi n s
Đánh giá • Ki m tra gi a kì: ki m tra vi t (20%) – d ki n 45 phút • Ki m tra cu i kì: tr c nghi m (80%) – d ki n 75 phút Không s d ng tài li u B môn Thi t b đi n H th ng đi u khi n s
Đi u khi n tương t • H th ng đi u khi n tương t Ví d , PID control B đi u khi n liên t c r(t) e(t) B đkhi n u(t) Đ i tư ng y(t) D(s) G(s) + - C m bi n 1 B môn Thi t b đi n H th ng đi u khi n s
Đi u khi n s • H th ng đi u khi n s • T là th i gian l y m u (s) • Tín hi u l y m u : x(kT) = x(k) bit → voltage B đi u D/A and r(t) r(kT) e(kT) u(kT) u(t) Đ i tư ng y(t) khi n hold G(s) T + - clock y(kT) C m bi n A/D 1 T B đi u khi n s voltage → bit B môn Thi t b đi n H th ng đi u khi n s
H th ng đi u khi n đ ng cơ • Đi u khi n đ ng cơ là m t trong nh ng ng d ng quan tr ng nh t trong lĩnh v c đi n t công su t B môn Thi t b đi n H th ng đi u khi n s
Đi u khi n máy đi n vòng h B môn Thi t b đi n H th ng đi u khi n s
Đi u khi n máy đi n vòng kín B môn Thi t b đi n H th ng đi u khi n s
H th ng đi u khi n đ ng cơ DC B môn Thi t b đi n H th ng đi u khi n s
Ví d ng d ng B môn Thi t b đi n H th ng đi u khi n s
Khái ni m đi u khi n vector • Đi u khi n vector: đi u khi n đcơ AC gi ng như đi u khi n đ ng cơ DC (đi u khi n moment và t thông rotor). B môn Thi t b đi n H th ng đi u khi n s
Đi u khi n vector hay ñ nh hư ng trư ng Đ ng cơ không đ ng b có th đư c đi u khi n b ng cách đưa v tr ng thái như đ ng cơ DC kích t đ c l p B môn Thi t b đi n H th ng đi u khi n s
B đi u khi n PID • B đi u khi n truy n th ng đơn gi n de + K i ∫ (e)dt u = K pe + Kd dt • B đkhi n PD có th c i thi n đáp ng quá đ trong khi v n gi đư c s n đ nh. • B đi u khi n PI có th c i thi n sai s xác l p c a h th ng mà không làm gi m s n đ nh. B môn Thi t b đi n H th ng đi u khi n s
B đi u khi n PID I=đi u khi n tích phân ∫ Ki*[ (e)dt] Giá tr e=sai s đt P=t l u Đ i tư ng đi u Đ u ra sum + Kpe khi n - D=đi u khi n vi phân Kd*[d(e)/dt] Tín hi u h i ti p B môn Thi t b đi n H th ng đi u khi n s
Phương trình b PID liên t c và r i r c -Lúc ban đ u, set giá tr Kp, giá tr Ki = 0 -Tăng d n Kp cho t i khi đáp ng đ t t i giá tr đ t (không có v t l quá l n và dao đ ng) -Sau đó Ki đư c tăng ch m đ sai s v 0 B môn Thi t b đi n H th ng đi u khi n s
Tính ch t c a các h s P, I, và D Chú ý r ng quan h dư i có th không chính xác, vì Kp, Ki, và Kd ph thu c l n nhau. B ng dư i ch đư c dùng đ tham kh o khi ch n các giá tr Ki, Kp và Kd. Thông s Th i gian lên V tl Th i gian Sai s xác l p xác l p Gi m Tăng Thay đ i ít Gi m KP Gi m Tăng Tăng Tri t tiêu KI Thay đ i ít Gi m Gi m Thay đ i ít KD B môn Thi t b đi n H th ng đi u khi n s
B đi u khi n PID Quá v t l T c đ đ ng cơ (w) Ch t lư ng t t Yêu c u Đáp ng quá ch m Th i gian B môn Thi t b đi n H th ng đi u khi n s
B đi u khi n PID Sai s xác l p V t l (overshoot) Giá tr đ t Thư ng = 10% Ph thu c vào V t l (undershoot) ng d ng Th i gian Th i gian xác l p 0 Th i gian lên B môn Thi t b đi n H th ng đi u khi n s