Giới thiệu về PLC S7-200

Chia sẻ: ntgioi120405

PLC là từ viết tắt của Programable Logic Controller, đây là thiết bị điều khiển logic lập trình được, nó cho phép thực hiện linh hoạt các thuật toán điều khiển logic thông qua một ngôn ngữ lập trình.

Bạn đang xem 7 trang mẫu tài liệu này, vui lòng download file gốc để xem toàn bộ.

Nội dung Text: Giới thiệu về PLC S7-200

Đồ án Điều khiển Logic

CHƯƠNG I
GIỚI THIỆU VỀ PLC S7-200
PLC là từ viết tắt của Programable Logic Controller, đây là thiết bị điều khiển logic
lập trình được, nó cho phép thực hiện linh hoạt các thuật toán điều khiển logic thông qua
một ngôn ngữ lập trình.
S7-200 là thiết bị của hãng Siemens, cấu trúc theo kiểu modul có các modul mở
rộng.Thành phấn cơ bản của S7-200 là khối vi xử lý CPU212 hoặc CPU214.
1) Cấu trúc của CPU212 gồm:
512 từ đơn (Word) để lưu chương trình thuộc miền bộ nhớ ghi/đọc được và
không bị mất dữ liệu nhờ có giao diện với EEPROM. Vùng này gọi là vùng nhớ Non-
volatile.
512 từ đơn để lưu dữ liệu trong đó có 100 thuộc vùng nhớ ghi/đọc thuộc miền
Non-volatile.
8 cổng vào logic và 6 cổng ra logic và có thể ghép nối thêm 2 modul để mở
rộng thêm các cổng logic vào ra .
Tổng số cổng vào ra cực đại là 64 cổng vào và 64 cổng ra.
64 bộ tạo thời gian trễ, trong đó có 2 timer có độ phân giải 1ms, 6 timer có độ
phân giải 10ms, 54 timer có độ phân giải 100ms.
64 bộ đếm được chia làm 2 loại, một loại chỉ đếm lên (CTU), một loại vừa đếm
lên vừa đếm xuống (CTUD).
386 bit nhớ đặc biệt dùng làm các bit trạng thái hoặc các bit đặc chế độ làm
việc.
Có các chế độ ngắt: ngắt truyền thông, ngắt theo sườn xung, ngắt theo thời gian
và ngắt báo hiệu của bộ đếm tốc độ cao (2kHz).
Dữ liệu không bị mất trong khoảng thời gian 50 giờ kể từ khi PLC bị mất điện.
2) Cấu trúc của CPU214 gồm:
2018 từ đơn (word) để lưu chương trình thuộc miền bộ nhớ đọc/ghi được và
không bị mất dữ liệu nhờ có giao diện với EEPROM. Vùng nhớ này gọi là vùng nhớ
Non-volatile.
2018 từ đơn để lưu dữ liệu, trong đó có 512 từ nhớ đầu đọc/ghi thuộc miền
Non-volatile.
14 cổng vào logic và 10 cổng ra logic, và có thể ghép nối thêm 7 modul để mở
rộng số cổng vào ra.
Tổng số cổng vào ra cực đại là 64 cổng vào và 64 cổng ra.


SVTH:Trương Hoàng Anh Trang :
Đồ án Điều khiển Logic
128 bộ tạo thời gian trễ, trong đó có 4 Timer có độ phân giải 1 ms,16 Timer có
độ phân giải 10 ms và 108 Timer có độ phân giải là 100 ms.
128 bộ đếm (Counter) chia làm 2 loại, một loại chỉ đếm tiến (CTU) và một loại
vừa đếm tiến vừa đếm lùi (CTUD)
688 bit nhớ đặc biệt dùng làm các bit trạng thái hoặc các bit đặt chế độ làm việc.
Có các chế độ ngắt: ngắt truyền thông, ngắt theo sườn xung, ngắt theo thời gian
và ngắt báo hiệu của bộ đếm tốc độ cao (2kHz) và (7kHz).
2 bộ phát xung cho dãy xung kiểu PTO hoặc kiểu PWM.
2 bộ điều chỉnh tương tự.
Dữ liệu không bị mất trong khoảng thời gian 190 giờ kể từ khi PLC bị mất điện.
3) Mô tả các đèn báo trên PLC S7-200:
Đèn đỏ SF: đèn sáng khi PLC đang làm việc báo hiệu hệ thống bị hỏng hóc.
Đèn xanh RUN: đèn xanh sáng chỉ định PLC đang ở chế độ làm việc.

Đèn vàng STOP: đèn sáng thông báo PLC đang ở trạng thái dừng. Dừng tất cả
chương trình đang thực hiện.
Đèn xanh Ix.x : đèn sáng báo hiệu trạng thái của tín hiệu của cổng vào đang ở
mức logic 1 ngược lại là mức logic 0.
Đèn xanh Qx.x : đèn sáng báo hiệu trạng thái của tín hiệu theo giá trị logic của
cổng ra đang ở mức logic 1, ngược lại là mức logic 0.
4) Cổng truyền thông:
Chân 1: nối đất.
Chân 2: nối nguồn 24VDC.
5 4 3 2 1
Chân 3: truyền và nhận dữ liệu.
Chân 4: không sử dụng.
9 8 7 6
Chân 5: đất
Chân 6: nối nguồn 5VDC
Chân 7: nối nguồn 24VDC.
Chân 8: Truyền và nhận dữ liệu.
Chân 9: không sử dụng.




SVTH:Trương Hoàng Anh Trang :
Đồ án Điều khiển Logic

5) Các ưu điểm của PLC so với mạch điện đấu dây thuần tuý:
Kích cỡ nhỏ.
Thay đổi thiết kế dễ dàng và nhanh khi có yêu cầu về kỹ thuật,qui trình công
nghệ.
Có chức năng chẩn đoán lỗi và ghi đè.
Các ứng dụng của S7-200 có thể dẫn chứng bằng tài liệu.
Các ứng dụng được phân bố nhân bản nhanh chóng và thuận tiện.
S7-200 có thể điều khiển hoàng loạt các ứng dụng khác nhau trong tự động
hoá.Với cấu trúc nhỏ gọn,có khả năng mở rộng, giá rẻ và một tập lệnh Simatic mạnh của
S7-200 là một lời giải hoàn hảo cho các bài toán tự động hoá vừa và nhỏ. Ngoài ra S7-200
còn có các ưu điểm sau đây :
- Cài đặt, vận hành đơn giản.
- Các CPU có thể sử dụng trong mạng,trong hệ thống phân tán hoặc sử dụng
đơn lẻ.
- Có khả năng tích hợp trên qui mô lớn.
- Ứng dụng cho các điều khiển đơn giản và phức tạp.
- Truyền thông mạnh.
Mô hình PLC




Mô hình kết nối PLC và máy tính




SVTH:Trương Hoàng Anh Trang :
Đồ án Điều khiển Logic

CHƯƠNG HAI:
CẤU TRÚC BỘ NHỚ
1) Phân chia bộ nhớ:
Bộ nhớ của S7- 200 được chia thành 4 vùng với 1 tụ có nhiệm vụ duy trì dữ liệu
trong khoảng thời gian nhất định khi mất nguồn cung cấp.
Bộ nhớ có tính năng động cao, đọc và ghi được trong toàn vùng, loại trừ phần các
bit nhớ đặc biệt.
4 vùng nhớ gồm:
-Vùng chương trình: là miền bộ nhớ được sử dụng để lưu giữ các lệnh
chương trình .Vùng này thuộc kiểu non-volatile.
- Vùng tham số: là miền lưu giữ các tham số như: từ khoá, địa chỉ
trạm…Nó thuộc kiểu non-volatile.
- Vùng dữ liệu: là miền nhớ động, có thể truy cập theo từng bit, từng byte,
từng từ đơn và từ kép. Được dùng để lưu trữ các thuật toán, các hàm truyền thông, lập
bảng , các hàm dịch chuyển, xoay vòng thanh ghi, con trỏ địa chỉ.
Vùng dữ liệu được chia thành nhiều miền nhớ nhỏ với các chức năng khác
nhau.
*V Variable memory
*I Input image register
*O Output image register
*M Internal memory bits
* SM Special memory bits




SVTH:Trương Hoàng Anh Trang :
Đồ án Điều khiển Logic

CPU212 CPU214
7 6 5 4 3 2 1 0 7 6 5 4 3 2 1 0
V0 V0
Miền V(đọc/ghi)
……………… ………………
V1023 V4095


I0.x(x=0:7) I0.x(x=0:7)
Vùng đệm cổng
……………… ………………
vào I(đọc/ghi)
I7.x(x=0:7) I7.x(x=0:7)


Vùng đệm Q0.x(x=0:7) Q0.x(x=0:7)
cổng ra
Q(đọc/ghi) ……………… ………………
Q7.x(x=0:7) Q7.x(x=0:7)


Vùng nhớ
nội M0.x(x=0:7) M0.x(x=0:7)
M(đọc/ghi) ……………… ………………
M15.x(x=0:7) M31.x(x=0:7)


Vùng nhớ SM0.x(x=0:7) SM0.x(x=0:7)
đặc biệt
SM(chỉ đọc) ……………… ………………
SM.x(x=0:7) SM.x(x=0:7)


Vùng nhớ SM30.x(x=0:7 SM30.x(x=0:7
đặc biệt ) )
(đọc/ghi) ……………… ………………
SM45.x(x=0:7 SM85.x(x=0:7
) )
SVTH:Trương Hoàng Anh Trang :
Đồ án Điều khiển Logic
- Vùng đối tượng: được sử dụng để lưu trữ cho các đối tượng lập trình như
các giá trị tức thời, giá trị đặt trước của bộ đếm, hay Timer. Dữ liệu kiểu đối tượng bao
gồm các thanh ghi của Timer, bộ đếm, các bộ đếm tốc độ cao, bộ đệm vào/ra tương tự và
các thanh ghi Accumulator(AC).
- Vùng đối tượng cũng được phân ra thành nhiều vùng nhỏ.

CPU212 CPU214
15 ……. ……. 0 bit 15 ……. ……. 0 bit
Timer
T0(word) T0 T0(word) T0
(đọc/ghi)
: :
T63 T63 T127 T127

Bộ đếm C0(word) C0 C0(word) C0
(đọc/ghi)
: :
C63 C63 C127 C127

Bộ đệm AW0(word) AW0(word)
cổng vào
tương : :
tự(chỉ đọc)
AW30 AW30


Bộ đệm AQW0(word)
cổng ra AQW0(word)
tương tự :
:
(chỉ ghi) AQW30
AQW30

2) Thực hiện chương trình trong PLC S7- 200:
PLC thực hiện chương trình theo chu trình lặp. Mỗi chu trình được gọi là một vòng
quét (scan). Mỗi vòng quét bắt đầu từ giai đoạn đọc dữ liệu từ các cổng vào vùng đệm ảo,
tiếp theo là giai đoạn thực hiện chương trình.



SVTH:Trương Hoàng Anh Trang :
Đồ án Điều khiển Logic
Trong vòng quét chương trình được thực hiện bằng lệnh đầu tiên và kết thúc bằng
lệnh kết thúc (MEND).
Sau giai đoạn thực hiện chương trình là giai đoạn truyền thông nội bộ và kiểm lỗi.
Vòng quét được kết thúc bằng giai đoạn chuyển các nội dung từ bộ đệm ảo tới các cổng
ra.
1.Nhập dữ liệu từ ngoại vi vào bộ đệm ảo




4.Chuyển dữ liệu từ bộ 2.Thực hiện
đệm ảo ra ngoại vi Chương trình




3.Truyền thông nội bộ và kiểm lỗi


Trong quá trình thực hiện chương trình nếu gặp lệnh vào ra ngay lập tức thì hệ
thống sẽ dừng tất cả mọi công việc đang thực hiện, ngay cả chương trình xử lý ngắt để
thực hiện lệnh này một cách trực tiếp với cổng vào ra.
Các chương trình xử lý ngắt chỉ được thực hiện trong vòng quét khi xuất hiện
tín hiệu báo ngắt và có thể xảy ra ở bất cứ điểm nào trong vòng quét.
3) Cấu trúc chưong trình trong PLC S7-200:
Các chương trình trong PLC S7-200 có cấu trúc bao gồm chương trình chính (main
program) và sau đó đến các chương trình con và các chương trình xử lý ngắt.
Chương trình chính được kết thúc bằng lệnh kết thúc chương trình MEND.
Chương trình con là một bộ phận của chương trình chính và được viết sau lệnh
kết thúc chương trình chính.
Chương trình xử lý ngắt là một bộ phận của chương trình chính. Nếu cần sử
dụng thì chương trình xử lý ngắt phải viết sau lệnh kết thúc chương trình chính.



SVTH:Trương Hoàng Anh Trang :
Đồ án Điều khiển Logic

Main program Thực hiện trong
. một vòng quét.
.
MEND

SBR 0 Chương trình con thứ nhất Thực hiện khi
. chương trình
. chính gọi.
RET

SBR n Chương trình con thứ n
.
.
RET


INT 0 Chương trình xử lý ngắt thứ 1 Thực hiện khi có
.
tín hiệu ngắt
.
RET


INT n Chương trình xử lý ngắt thứ n.
.
.
RET



4) Ngôn ngữ lập trình của S7-200:
4.1/ Phương pháp lập trình:
Các lập trình cho S7-200 nói riêng và cho các PLC của Simens nói chung dựa trên
hai phương pháp cơ bản:
Phương pháp hình thang (Lader Logic viết tắt LAD).
Phương pháp liệt kê (Statement List viết tắt STL).




SVTH:Trương Hoàng Anh Trang :
Đồ án Điều khiển Logic

4.1.1/ Định nghĩa về LAD:
LAD là ngôn ngữ lập trình đồ hoạ. Các thành phần cơ bản dùng trong LAD tương
ứng với các thành phần của bảng điều khiển bằng rơle. Trong LAD các phần tử cơ bản
dùng để biểu diễn lệnh logic như sau:
Tiếp điểm mô tả các tiếp điểm của rơle. Các tiếp điểm đó có thể là:
Tiếp điểm thường mở
Tiếp điểm thường kín
Hộp: biểu tượng cho nhiều hàm khác nhau, nó làm việc khi có dòng điện chạy
qua nó. Các hàm được biểu diễn bằng hộp: Timer, Counter và các hàm toán học.
Cuộn dây , mô tả rơle và được mắc theo chiều dòng điện cung cấp.
4.1.2/ Định nghĩa về STL:
Phương pháp liệt kê là phương pháp thể hiện chương trình dưới dạng tập hợp các
câu lệnh .Mọi câu lệnh trong chương trình, kể cả những lệnh hình thức biến điều một
chức năng của PLC.




SVTH:Trương Hoàng Anh Trang :
Đồ án Điều khiển Logic

CHƯƠNG III:
YÊU CẦU CÔNG NGHỆ CỦA ĐỀ TÀI
1) Tổng quan về đề tài.
Ngày nay cùng với sự phát triển của kinh tế thì việc đô thị hoá diễn ra ngày càng
nhanh làm cho lượng phương tiện lưu thông đặc biệt là trên đường phố cũng tăng theo.Do
đó vấn đề đảm bảo giao thông trong các đô thị đặc biệt là tại các nút ngã tư ngã năm...diễn
ra thông suốt là rất quan trọng.
Để việc lưu thông được thuận lợi thì chúng ta có thể nhờ đến sự giúp đỡ của lực
lượng cảnh sát giao thông và các lực lượng khác.Tuy vậy với số lượng ngày càng tăng của
các phương tiện tham gia giao thông thì kéo theo số lượng cảnh sát giao thông cũng tăng
theo, điều này sẽ gây khó khăn và tốn kém.
Tuy nhiên với sự phát triển ngày càng lớn mạnh của các thành tựu trong nền khoa
học kỹ thuật đã từng bước ứng dụng vào các lĩnh vực trong đời sống xã hội không những
góp phần giảm nhẹ sức lao động của con người mà còn giảm cả chi phí đầu tư, một trong
những ứng dụng đó là hệ thống điều khiển đèn giao thông tại các nút lưu thông trên
đường phố.
Hệ thống điều khiển đèn giao thông là hệ thống đèn tín hiệu hướng dẫn các phương
tiện và con người tham gia giao thông trên đường. Việc điều khiển sự hoạt động của đèn
giao thông cũng đã có rất nhiều cách thức như: dùng các tiếp điểm và rơ le thời gian,
dùng các mạch vi điều khiển, dùng bộ PLC (Programmable Logic Controller)...Trong đó
sử dụng bộ PLC trong việc điều khiển có nhiều ưu điểm :
Làm việc chắc chắn, liên tục và có tuổi thọ cao.
Có thể làm việc trong những môi trường công nghiệp mà vẫn đảm bảo độ ổn
định.
Thao tác vận hành thiết bị rất đơn giản.
2) Giới thiệu công nghệ của đề tài:
Yêu cầu về công nghệ bao gồm :
Hai hệ thống đèn giao thông đặt ở hai tuyến giao thông ngã tư.
- Tuyến 1 : gồm xanh_1, do_1, vang_1, xanh_di_bo_1, do_di_bo_1 .
- Tuyến 2 : gồm xanh_2, do_2, vang_2, xanh_di_bo_2, do_di_bo_2.
Bộ điều khiển :
- Bộ điều khiển khả lập trình PLC ( PLC S7-200 CPU 214 ).
- Hệ thống nút nhấn điều khiển. ( Control Panel).

SVTH:Trương Hoàng Anh Trang :
Đồ án Điều khiển Logic


MÔ HÌNH ĐIỀU KHIỂN HỆ THỐNG
ĐÈN GIAO THÔNG NGÃ TƯ


HỆ THỐNG NÚT NHẤN ĐIỀU KHIỂN

START

STOPS

MANUAL

VANG_1 AUTOMATIC_HE
DO_DI_BO_2 DO_1 XANH_1
AUTOMATIC_DONG
XANH_2
NHANH_MANUAl
VANG_2
XANH_DI_BO_1 NHANH2_MANUAL
DO_2 XANH_DI_B0_2
DO_DI_BO_1




DO_DI_BO_1
XANH_DI_B0_2
XANH_DI_BO_1
XANH_2

VANG_2

DO_2
DO_DI_BO_2
XANH_1 DO_1
VANG_1




SVTH:Trương Hoàng Anh Trang :
Đồ án Điều khiển Logic
Yêu cầu điều khiển hệ thống đèn giao thông :
Quá trình điều khiển đèn giao thông chia làm 2 chế độ:
- Chế độ điều khiển bằng tay : Khi có một yêu cầu đặc biệt về điều khiển
lưu thông trên đường và các qui luật thời gian đã cài đặt cho các đèn không đáp ứng kịp
thời được thì người điều khiển giao thông sẽ trực tiếp thao tác bằng tay thông qua nút
nhấn với giản đồ thời gian như sau:


start
t
stops
t
M0.0
t
manual
t
nhanh1_manual
t
nhanh2_manual
t
xanh_1
t
vang_1
t
do_1
t
xanh_di_bo_1
t
do_di_bo_1
t
xanh_2
t
vang_2
t
do_2
t
xanh_di_bo_2
t
do_di_bo_2
t

Giản đồ thời gian chế độ điều khiển bằng tay




SVTH:Trương Hoàng Anh Trang :
Đồ án Điều khiển Logic
- Chế độ điều khiển tự động : Khi các phương tiện giao thông lưu thông
bình thường, hệ thống đèn giao thông được vận hành theo chế độ này với thời gian sáng
của các đèn đã được cài đặt sẵn trong bộ điều khiển PLC theo giản đồ thời gian sau:

start
t
stops
t
M0.0
t
Automatic_he
or Automatic_dong
t
xanh_1
t
27 (s)
vang_1
t
3 (s)
do_1
t
xanh_di_bo_1
t
do_di_bo_1
t
xanh_2
t
vang_2
t
do_2
t
xanh_di_bo_2
t
do_di_bo_2
t

Giản đồ thời gian chế độ điều khiển chế độ tự động:

Các thời gian : a (s) và b (s) là các thời gian đặt.
Thời gian hoạt động cho các đèn :
- Đối với mùa hè : từ 4h đến 12h, và từ 13h đến 24h.
- Đối với mùa đông : từ 5h đến 12h, và từ 13h đến 24h
- Đèn đỏ : 30s ( thời gian sáng trong mỗi chu kỳ ).
- Đèn xanh : 27s ( thời gian sáng trong mỗi chu kỳ ).
- Đèn vàng : 3s ( thời gian sáng trong mỗi chu kỳ ).
Thời gian đèn vàng nhấp nháy :
- Đối với mùa hè : 0h đến 4h và từ 12h đến13h.
- Đối với mùa đông: 0h đến 5h và từ 12h đến 13h.



SVTH:Trương Hoàng Anh Trang :
Đồ án Điều khiển Logic

CHƯƠNG IV
PHÂN CÔNG VÀO RA CHO PLC VÀ
CHƯƠNG TRÌNH ĐIỀU KHIỂN
Bảng phân công đầu vào ra:

Symbol Address Comment
start I0.0 Nút nhấn khởi động
stops I0.1 Nút nhấn dừng
manual I0.2 Nút nhấn chế độ đèn bằng tay
automatic_he I0.3 Nút nhấn chế độ đèn tự động mùa hè
automatic_dong I0.4 Nút nhấn chế độ đèn tự động mùa đông
nhanh1_manual I0.5 Nút nhấn đèn nhánh 1 bằng tay
nhanh2_manual I0.6 Nút nhấn đèn nhánh 2 bằng tay
do_1 Q0.0 Đèn đỏ 1
vang_1 Q0.1 Đèn vàng 1
xanh_1 Q0.2 Đèn xanh 1
do_2 Q0.3 Đèn đỏ 2
vang_2 Q0.4 Đèn vàng 2
xanh_2 Q0.5 Đèn xanh 2
do_di_bo_1 Q0.6 Đèn đỏ đi bộ 1
xanh_di_bo_1 Q0.7 Đèn xanh đi bộ 1
do_di_bo_2 Q1.0 Đèn đỏ đi bộ 2
xanh_di_bo_2 Q1.1 Đèn xanh đi bộ 2
m00 M0.0 Biến trung gian duy trì chính
m01 M0.1 Biến trung gian chế độ bằng tay
m02 M0.2 Biến trung gian chế độ tự động mùa hè
m03 M0.3 Biến trung gian chế độ tự động mùa đông
v01 V0.1 Biến trung gian nhánh 1 chế độ bằng tay
v02 V0.2 Biến trung gian nhánh 2 chế độ bằng tay
v11 V1.1 Biến trung gian
v12 V1.2 Biến trung gian
v13 V1.3 Biến trung gian
v14 V1.4 Biến trung gian
v101 V10.1 BTGCĐTĐ 0h đến 4h , 12h đến 13h
v102 V10.2 BTGCĐTĐ 4h đến 12h , 13h đến 24h
v103 V10.3 BTGCĐTĐ 0h đến 5h , 12h đến 13h
v104 V10.4 BTGCĐTĐ 5h đến 12h , 13h đến 24h


SVTH:Trương Hoàng Anh Trang :
Đồ án Điều khiển Logic

LƯU ĐỒ THUẬT TOÁN :




begin


start



automatic_he manual automatic_dong




che do automatic_he che do manual che do automatic_dong



N N N
automatic_he=1 automatic_he=1
or automatic_dong=1 or or
manual=1 automatic_dong=1 manual=1

Y Y Y




stops


Dừng




SVTH:Trương Hoàng Anh Trang :
Đồ án Điều khiển Logic

CHẾ ĐỘ BẰNG TAY




manual




nhanh1_manual nhanh2_manual



xanh_1=1 do_1=1
do_2=1 xanh_di_do_1=1
do_di_bo_1=1 xanh_2=1
xanh_di_bo_2=1 do_di_bo_2=2


N N

nhanh2_manual=1 nhanh1_manual=1



Y Y




SVTH:Trương Hoàng Anh Trang :
Đồ án Điều khiển Logic

CHẾ ĐỘ TỰ ĐỘNG


autmatic_he automatic_dong



xanh_1=1 xanh_1=1
do_2=1 do_2=1
do_di_bo_1=1 do_di_bo_1=1
xanh_di_bo_2=1 xanh_di_bo_2=1
N N
t = 27(s) t = 27(s)

Y Y

vang1_1=1 vang1_1=1
do_di_bo_1=1 do_di_bo_1=1
do_2=1 do_2=1
xanh_di_bo_2=SM0.5 xanh_di_bo_2=SM0.5
N N
t = 3(s) t = 3(s)
Y Y

do_1=1 do_1=1
xanh_di_do_1=1 xanh_di_do_1=1
xanh_2=1 xanh_2=1
do_di_bo_2=2 do_di_bo_2=2
N N
t = 27(s) t = 27 (s)
Y Y

do_1=1 do_1=1
vang2_2=1 vang2_2=1
do_di_bo_2=1 do_di_bo_2=1
xanh_di_bo_1=SM0.5 xanh_di_bo_1=SM0.5
N N
t = 3(s) t = 3(s)

Y Y

SVTH:Trương Hoàng Anh Trang :
Đồ án Điều khiển Logic




SVTH:Trương Hoàng Anh Trang :
Đề thi vào lớp 10 môn Toán |  Đáp án đề thi tốt nghiệp |  Đề thi Đại học |  Đề thi thử đại học môn Hóa |  Mẫu đơn xin việc |  Bài tiểu luận mẫu |  Ôn thi cao học 2014 |  Nghiên cứu khoa học |  Lập kế hoạch kinh doanh |  Bảng cân đối kế toán |  Đề thi chứng chỉ Tin học |  Tư tưởng Hồ Chí Minh |  Đề thi chứng chỉ Tiếng anh
Theo dõi chúng tôi
Đồng bộ tài khoản