Giới thiệu về yêu cầu công nghệ

Chia sẻ: Nguyễn Thị Giỏi | Ngày: | Loại File: PDF | Số trang:21

0
101
lượt xem
16
download

Giới thiệu về yêu cầu công nghệ

Mô tả tài liệu
  Download Vui lòng tải xuống để xem tài liệu đầy đủ

Trong những năm qua các đội tuyển cửa Đại học Đà Nẵng đã tham gia cuộc thi sáng tạo robot Việt Nam và đạt được một số thành tích rất đáng ghi nhận. với đích giải quyết bài toán dò đường.

Chủ đề:
Lưu

Nội dung Text: Giới thiệu về yêu cầu công nghệ

  1. ___________________________________________________________ ____________ PhÇn 1 : Giíi thiÖu vÒ yªu cÇu c«ng nghÖ 1.Giíi thiÖu vÒ thÓ lÖ cuéc thi ROBO Trong nh÷ng n¨m qua c¸c ®éi tuyÓn cöa §¹i häc §μ N¨ng ®· tham gia cuéc thi s¸ng t¹o Robot ViÖt Nam vμ ®¹t ®−îc mét sè thμnh tÝch rÊt ®¸ng ghi nhËn. Víi ®Ých gi¶I quyÕt bμI to¸n dß ®−êng,mét vÊn ®Ò hÕt søc c¬ ban cöa cuéc thi s¸ng tao Robot ViÖt Nam , ®ång thêi mëi réng s©n ch¬i cho nhiÒu sinh viªn cã kh¶ n¨ng tham gia. Néi dung Robot Dß §−êng nh− sau: 1. s©n thi ®Êu (1)sμn s©n thi ®Êu ®−îc lμm b»ng c¸c tÊm nhùa vinyl cã ®é dμi 2 mm (2)S©n thi ®Êu ®−îc bao quanh b¨ng mét rμo c¸n gç dμi 50mmvμ cao 1000mm (3)S©n thi ®Êu bao gåm vïng dÉn ®−êng (vïng a): vïng kh«ng dÉn ®−êng (vïng b):vïng cÇu(vïng c). xem chii tiÕt trªn s©n thi ®Êu (4) vïng dÉn ®−êng-vïng a a. vïng a lμ h×nh ch÷ nhËt cã kÝch th−íc 5000mm*10000mm b. tÊt c¶ bèn bªn cña vïng a ®−îc bao b¨ng hμng rμo gç dμy 50mm vμ cao 1000mm ngo¹i trõ mét lèi ®I sang vïng b cã chiÒu réng 3000mm c. trªn vïng a cã c¸c ®−êng dÉn mμu tr¾ng, réng 30mm. T¹i mét sè ®IÓm trong vïng a sÏ cã tÊm ®Öm h×nh vu«ng 100mm*100mm, dμy 10mm. Trªn c¸c tÊm ®Öm nμy kh«ng cã d−êng dÉn. C¸c tÊm ®Öm ®−îc s¬n mμu bÊt k×( tr¾ng, ®á, xanh) d. khu xuÊt ph¸t cã kÝch cì 400mm*400mm dd−îc ®Æt ë khu vùc trung t©m ph¸o d−íi vïng cña vïng a. (5) vïng kh«ng dÉn ®−êng-vïng b a. vïng kh«ng dÉn ®−êngb lμ mét vïng n»m ë vïng bªn tr¸i vïng a. b. ba bªn: ph¸I sau, bªn tr¸i vμ bªn ph¶i cña vïng b ®−îc bao b»ng hμng rμo gç dμy 50mm vμ cao 100mm ngo¹i trõ mét ®−êng ®i tõ vïng a sdang cã xhiÒu réng 3000mm c. ë chÝnh gi÷a, phÝa tr−íc cña vïng b cã mét ®−êng dÉn th¼ng lªn cÇu mμu tr¾ng, réng 30mm, dμi 1500mm (6)vïng cÇu -vïng c a. Vïng cÇu n¨m ë phÝa trªn , chÝnh giöa vïng B. §Çu cÇu dμI 1000mm, cã ®é nghiªn 15. BÓ réng cöa cÇu cã kÝch th−íc 800 10000 mm. Trªn cÇu cã ®−êng dÉn mÇu tr¾ng, réng 30mm. Cuèi cÇu lμ ®Ých ph¶I ®Õn. Xem b¶n vÓ ®Ó xem chi tiÕt. 2.ROBOT Mæi ®éi tham gia ph¶I chÕ t¹o ROBOT tù ®éng víi yªu cÇu nh− sau: 1. KÝch cë b¾t buéc:400*400mm. ChiÒu cao Robot kh«ng h¹n chÕ. 2. Khèi l−îng cña Robot ph¶i lín h¬n 08Kg. Tæng khèi l−îng cña c¶ Robot. _____________________________________________________________________________________________
  2. ___________________________________________________________ ____________ 3. Robot chØ ®−îc khëi ®éng mét lÇn duy nhÊt.Sau khi robot ®· khëi ®éng c¸c thμnh viªn cña ®éi kh«ng ®−îc ®ông vμo Robot. 4. Ngußn n¨ng l−îng cung cÊp cho Robot
  3. ___________________________________________________________ ____________ D−íi ®iÒu kiÖn kh«ng cã tÝn hiÖu nhËn ®−îc tõ D1 th× Q1 kh«ng dÉn. Khi nhËn ®−îc tÝn hiÖu tõ led ph¸t th× D1 dÉn ®−a ®iÖn ¸p kÝch vμo ch©n 2 cña IC555, ngâ ra sÏ cã tr¹ng th¸i 1. Trang bÞ ®iÖn tö trªn robot tù ®éng C¶m biÕn : c¶m biÕn sö dông cho ROBOT cã 2 lo¹i: - - C¶m biÕn dÉn ®−êng nhËn v¹ch tr¾ng dïng tia hång ngo¹i (s¬ ®å chi tiÕt ®−îc tr×nh bμy ë phÇn trªn). ThiÕt bÞ ®iÒu khiÓn: sö dông bé ®iÒu khiÓn PLC S7-200 hä C212 víi 1 module më réng.Bao gåm 12 ®Çu vμo vμ 10 ®Çu ra . PLC S7- 200 víi nhiÒu −u ®iÓm: • ho¹t ®éng æn ®Þnh vμ ®é tin cËy cao. • lËp tr×nh vμ söa ®æi ch−¬ng tr×nh nhanh. M¹ch ®éng lùc: M¹ch ®éng lùc cña Robot dïng ®Ó ®iÒu khiÓn c¸c ®éng c¬ trong c¸c c¬ cÊu ho¹t cña Robot. Ma trËn M¹ch tæ hîp §éng c¬ PLC diode relay TÝn hiÖu ®iÒu khiÓn tõ PLC lμ tÝn hiÖu ¸p 24v. Qua ma trËn Diode ®Ó m· ho¸ theo m¹ch tæ hîp Relay ®iÒu khiÓn tr¹ng th¸i ho¹t cña c¸c ®éng c¬. Tr¹ng th¸i di chuyÓn cña Robot Tr¹ng th¸i di §éng c¬ bªn ph¶i §éng c¬ bªn tr¸i chuyÓn Dõng 0 0 Ch¹y th¼ng 1 1 RÏ tr¸i 1 0 RÏ ph¶i 0 1 Xoay tr¸i 1 -1 Xoay ph¶i -1 1 Qui −íc: 0 dõng ; 1 ch¹y tíi; -1 ch¹y lui b/PhÇn th©n cña Robot: H×nh d¹ng ROBOT tuy ý , tuú theo h×nh d¸ng lùa chän cho t¨ng tÝnh thÈm my cho ROBOT. 3.3Ho¹t §éng: Robot cã thÓ ho¹t ®éng theo chiÕn thuËt ®· lËp tr×nh s½n nh− sau : ChiÕn thuËt : _____________________________________________________________________________________________
  4. ___________________________________________________________ ____________ Ban ®Çu Robot ®−îc ®Æt ë gi÷a t©m cña vïng xuÊt ph¸t sao cho c¶m biÕn nhËn ®óng v¹ch tr¾ng dÉn h−íng trªn s©n . Khi xuÊt ph¸t nhê ®−îc ®iÒu khiÓn b»ng c¶m biÕn dß ®−êng Robot sÏ di chuyÓn th¼ng theo v¹ch tr¾ng cho ®Õn khi c¶m biÕn ®Õm v¹ch ph¸t hiÖn ®−îc ®óng sè v¹ch th× sÎ thùc hiÖn Xoay ph¶i,tr¸i theo chi dÉn. §Õn vïng B cho ROBOT ch¹y mï ,tiÕp nhËn vïng A th× b¨t ®Çu ch¹y chËm vÒ ®Ých. _____________________________________________________________________________________________
  5. ___________________________________________________________ ____________ PHÁÖN 2 : GIÅÏI THIÃÛU VÃÖ BÄÜ ÂIÃÖU KHIÃØN LÁÛP TRÇNH I. GIÅÏI THIÃÛU PLC PLC viãút tàõt cuía Programmable Logic Controller laì thiãút bë âiãöu khiãøn láûp trçnh âæåüc (khaí trçnh) cho pheïp thæûc hiãûn linh hoaût caïc thuáût toaïn âiãöu khiãøn logic thäng qua mäüt ngän ngæî láûp trçnh . Ngæåìi sæí duûng coï thãø láûp trçnh âãø thæûc hiãûn mäüt loaût trçnh tæû caïc sæû kiãûn . Caïc sæû kiãûn naìy âæåüc kêch hoaût båíi taïc nhán kêch thêch (ngoî vaìo) taïc âäüng vaìo PLC hoàûc qua caïc hoaût âäüng coï trãù nhæ thåìi gian âënh thç hay caïc sæû kiãûn âæåüc âãúm . Mäüt khi sæû kiãûn âæåüc kêch hoaût tháût sæû, noï báût ON hay OFF thiãút bë âiãöu khiãøn bãn ngoaìi âæåüc goüi laì thiãút bë váût ly ï. Mäüt bäü âiãöu khiãøn láûp trçnh seî liãn tuûc “ làûp ” trong chæång trçnh do “ ngæåìi sæí duûng láûp ra” chåì tên hiãûu åí ngoî vaìo vaì xuáút tên hiãûu åí ngoî ra taûi caïc thåìi âiãøm âaî láûp trçnh . Âãø khàõc phuûc nhæîng nhæåüc âiãøm cuía bäü âiãöu khiãøn duìng dáy näúi (bäü âiãöu khiãøn bàòng Relay) ngæåìi ta âaî chãú taûo ra bäü PLC nhàòm thoaí maîn caïc yãu cáöu sau: • Láûp trçnh dãù daìng, ngän ngæî láûp trçnh dãù hoüc. • Goün nheû, dãù daìng baío quaín, sæía chæîa. • Dung læåüng bäü nhåï låïn âãø coï thãø chæïa âæåüc nhæîng chæång trçnh phæïc taûp. • Hoaìn toaìn tin cáûy trong mäi træåìng cäng nghiãûp. • Giao tiãúp âæåüc våïi caïc thiãút bë thäng minh nhæ : maïy tênh, näúi maûng, caïc modul måí räüng . • Giaï caí coï thãø caûnh tranh âæåüc. Caïc thiãút kãú âáöu tiãn laì nhàòm thay thãú cho caïc pháön cæïng Relay dáy näúi vaì caïc Relay thåìi gian , tuy nhiãn, bãn caûnh âoï viãûc âoìi hoíi tàng cæåìng dung læåüng nhåï vaì tênh dãù daìng cho PLC maì váùn âaím baío täúc âäü xæí lyï cuîng nhæ giaï caí ...Chênh âiãöu naìy âaî gáy nãn sæû quan tám sáu sàõc âãún viãûc sæí duûng PLC trong cäng nghiãûp . Caïc táûp lãûnh nhanh choïng âi tæì caïc lãûnh Logic âån giaín âãún caïc lãûnh âãúm, âënh thåìi, thanh ghi dëch . Sau âoï laì caïc chæïc nàng laìm toaïn trãn caïc maïy låïn ... Sæû phaït triãøn caïc maïy tênh dáùn âãún caïc bäü PLC coï dung læåüng låïn, säú læåüng I / O nhiãöu hån . Trong PLC, pháön cæïng CPU vaì chæång trçnh laì âån vë cå baín cho quaï trçnh âiãöu khiãøn hoàûc xæí lyï _____________________________________________________________________________________________
  6. ___________________________________________________________ ____________ hãû thäúng . Chæïc nàng maì bäü âiãöu khiãøn cáön thæûc hiãûn seî âæåüc xaïc âënh båíi mäüt chæång trçnh . Chæång trçnh naìy âæåüc naûp sàôn vaìo bäü nhåï cuía PLC, PLC seî thæûc hiãûn viãûc âiãöu khiãøn dæûa vaìo chæång trçnh naìy . Nhæ váûy, nãúu muäún thay âäøi hay måí räüng chæïc nàng cuía qui trçnh cäng nghãû , ta chè cáön thay âäøi chæång trçnh bãn trong bäü nhåï cuía PLC . Viãûc thay âäøi hay måí räüng chæïc nàng seî âæåüc thæûc hiãûn mäüt caïch dãù daìng maì khäng cáön mäüt sæû can thiãûp váût lyï naìo so våïi caïc bäü dáy näúi hay Relay . II. CÁÚU TRUÏC, NGUYÃN LYÏ HOAÛT ÂÄÜNG CUÍA PLC 1. Cáúu truïc Táút caí caïc PLC âãöu coï thaình pháön chênh laì : • Mäüt bäü nhåï chæång trçnh RAM bãn trong (coï thãø måí räüng thãm mäüt säú bäü nhåï ngoaìi EPROM) • Mäüt bäü vi xæí lyï coï cäøng giao tiãúp duìng cho viãûc gheïp näúi våïi PLC • Caïc Modul vaìo/ra. Bãn caûnh âoï, mäüt bäü PLC hoaìn chènh coìn âi keìm thãm mäüt âån vë láûp trçnh bàòng tay hay bàòng maïy tênh. Háöu hãút caïc âån vë láûp trçnh âån giaín âãöu coï âuí RAM âãø chæïa âæûng chæång trçnh dæåïi daûng hoaìn thiãûn hay bäø sung. Nãúu âån vë láûp trçnh laì âån vë xaïch tay, RAM thæåìng laì loaûi CMOS coï pin dæû phoìng, chè khi naìo chæång trçnh âaî âæåüc kiãøm tra vaì sàôn saìng sæí duûng thç noï måïi truyãön sang bäü nhåï PLC. Âäúi våïi caïc PLC låïn thæåìng láûp trçnh trãn maïy tênh nhàòm häù tråü cho viãûc viãút, âoüc vaì kiãøm tra chæång trçnh. Caïc âån vë láûp trçnh näúi våïi PLC qua cäøng RS232, RS422, RS485,... 2. Nguyãn lyï hoaût âäüng cuía PLC Âån vë xæí lyï trung tám CPU âiãöu khiãøn caïc hoaût âäüng bãn trong PLC. Bäü xæí lyï seî âoüc vaì kiãøm tra chæång trçnh âæåüc chæïa trong bäü nhåï, sau âoï seî thæûc hiãûn tæìng lãûnh trong chæång trçnh, seî âoïng hay ngàõt caïc âáöu ra. Caïc traûng thaïi ngoî ra áúy âæåüc phaït tåïi caïc thiãút bë liãn kãút âãø thæûc thi. Vaì toaìn bäü caïc hoaût âäüng thæûc thi âoï âãöu phuû thuäüc vaìo chæång trçnh âiãöu khiãøn âæåüc giæî trong bäü nhåï. Hãû thäúng Bus Hãû thäúng Bus laì tuyãún duìng âãø truyãön dæî liãûu, hãû thäúng gäöm nhiãöu âæåìng tên hiãûu song song. Address Bus : Bus âëa chè duìng âãø truyãön âëa chè âãún caïc Modul khaïc nhau. _____________________________________________________________________________________________
  7. ___________________________________________________________ ____________ Data Bus : Bus duìng âãø truyãön dæî liãûu. Control Bus : Bus âiãöu khiãøn duìng âãø truyãön caïc tên hiãûu âënh thç vaì âiãöu khiãøn âäöng bäü caïc hoaût âäüng trong PLC. Trong PLC caïc säú liãûu âæåüc trao âäøi giæîa bäü vi xæí lyï vaì caïc Modul vaìo/ra thäng qua Data Bus. Address Bus vaì Data Bus gäöm 8 âæåìng, åí cuìng thåìi âiãøm cho pheïp truyãön 8 bit cuía 1 byte mäüt caïnh âäöng thåìi hay song song. Nãúu mäüt Modul âáöu vaìo nháûn âæåüc âëa chè cuía noï trãn Address Bus, noï seî chuyãøn táút caí traûng thaïi âáöu vaìo cuía noï vaìo Data Bus. Nãúu mäüt âëa chè byte cuía 8 âáöu ra xuáút hiãûn trãn Address Bus, Modul âáöu ra tæång æïng seî nháûn âæåüc dæî liãûu tæì Data Bus. Control Bus seî chuyãøn caïc tên hiãûu âiãöu khiãøn vaìo theo doîi chæång trçnh hoaût âäüng cuía PLC. Caïc âëa chè vaì säú liãûu âæåüc chuyãøn lãn caïc Bus tæång æïng trong mäüt thåìi gian haûn chãú. Hãû thäúng Bus seî laìm nhiãûm vuû trao âäøi thäng tin giæîa CPU, bäü nhåï vaì I/O. Bãn caûnh âoï CPU âæåüc cung cáúp mäüt xung Clock coï táön säú tæì 1÷ 8 MHZ. Xung naìy quyãút âënh täúc âäü hoaût âäüng cuía PLC vaì cung cáúp caïc yãúu täú âënh thåìi, âäöng häö cuía hãû thäúng. Bäü nhåï PLC thæåìng yãu cáöu bäü nhåï trong caïc træåìng håüp : • Laìm bäü âënh thåìi cho caïc kãnh traûng thaïi I/O • Laìm bäü âãûm traûng thaïi caïc chæïc nàng trong PLC nhæ âënh thåìi, âãúm, ghi caïc Relay • Mäùi lãûnh cuía chæång trçnh coï mäüt vë trê riãng trong bäü nhåï, táút caí moüi vë trê trong bäü nhåï âãöu âæåüc âaïnh säú, nhæîng säú naìy chênh laì âëa chè trong bäü nhåï Âëa chè cuía tæìng ä nhåï seî âæåüc troí âãún båíi mäüt bäü âãúm âëa chè åí bãn trong bäü vi xæí lyï. Bäü vi xæí lyï seî âàût giaï trë trong bäü âãúm naìy lãn mäüt træåïc khi xæí lyï lãûnh tiãúp theo. Våïi mäüt âëa chè måïi, näüi dung cuía ä nhåï tæång æïng seî xuáút hiãûn åí âáöu ra, quaï trçnh naìy âæåüc goüi laì quaï trçnh âoüc. Bäü nhåï bãn trong PLC âæåüc taûo båíi caïc vi maûch baïn dáùn, mäùi vi maûch naìy coï khaí nàng chæïa 2000 ÷ 16000 doìng lãûnh, tuyì theo loaûi vi maûch. Trong PLC caïc bäü nhåï nhæ RAM, EPROM âãöu âæåüc sæí duûng. _____________________________________________________________________________________________
  8. ___________________________________________________________ ____________ RAM (Random Access Memory) coï thãø naûp chæång trçnh, thay âäøi hay xoïi boí näüi dung báút kyì luïc naìo. Näüi dung cuía RAM seî bë máút nãúu nguäön âiãûn nuäi bë máút. Âãø traïnh tçnh traûng naìy caïc PLC âãöu âæåüc trang bë mäüt pin khä, coï khaí nàng cung cáúp nàng læåüng dæû træî cho RAM tæì vaìi thaïng âãún vaìi nàm. Trong thæûc tãú RAM âæåüc duìng âãø khåíi taûo vaì kiãøm tra chæång trçnh. Khuynh hæåïng hiãûn nay duìng CMOSRAM nhåì khaí nàng tiãu thuû tháúp vaì tuäøi thoü låïn. EPROM (Electrically Programmanble Read Only Memory) laì bäü nhåï maì ngæåìi sæí duûng bçnh thæåìng chè coï thãø âoüc chæï khäng ghi näüi dung vaìo âæåüc. Näüi dung cuía EPROM khäng bë máút khi máút nguäön, noï âæåüc gàõn sàôn trong maïy, âaî âæåüc nhaì saín xuáút naûp vaì chæïa hãû âiãöu haình sàôn. Nãúu ngæåìi sæí duûng khäng muäún måí räüng bäü nhåï thç chè duìng thãm EPROM gàõn bãn trong PLC. Trãn PG (Programer) coï sàôn chäù ghi vaì xoaï EPROM. Mäi træåìng ghi dæî liãûu thæï ba laì âéa cæïng hoàûc âéa mãöm, âæåüc sæí duûng trong maïy láûp trçnh. Âéa cæïng hoàûc âéa mãöm coï dung læåüng låïn nãn thæåìng âæåüc duìng âãø læu træî nhæîng chæång trçnh låïn trong mäüt thåìi gian daìi. Kêch thæåïc bäü nhåï : Caïc PLC loaûi nhoí coï thãø chæïa tæì 300 ÷ 1000 doìng lãûnh tuyì thuäüc vaìo cäng nghãû chãú taûo. Caïc PLC loaûi låïn coï kêch thæåïc tæì 1K ÷ 16K, coï khaí nàng chæïa tæì 2000 ÷ 16000 doìng lãûnh. Ngoaìi ra coìn cho pheïp gàõn thãm bäü nhåï måí räüng nhæ RAM, EPROM. Caïc ngoî vaìo ra I/O Caïc âæåìng tên hiãûu tæì bäü caím biãún âæåüc näúi vaìo caïc Modul (caïc âáöu vaìo cuía PLC) caïc cå cáúu cháúp haình âæåüc näúi våïi caïc Modul ra (caïc âáöu ra cuía PLC). Háöu hãút caïc PLC coï âiãûn aïp hoaût âäüng bãn trong laì 5V, tên hiãûu xæí lyï laì 12/24VDC hoàûc 100/240VAC. Mäùi âån vë I/O coï duy nháút mäüt âëa chè, caïc hiãøn thë traûng thaïi cuía caïc kãnh I/O âæåüc cung cáúp båíi caïc âeìn LED trãn PLC, âiãöu naìy laìm cho viãûc kiãøm tra hoaût âäüng nháûp xuáút tråí nãn dãù daìng vaì âån giaín. Bäü xæí lyï âoüc vaì xaïc âënh caïc traûng thaïi âáöu vaìo (ON/OFF) âãø thæûc hiãûn viãûc âoïng hay ngàõt maûch åí âáöu ra. III. CAÏC HOAÛT ÂÄÜNG XÆÍ LYÏ ÅÍ BÃN TRONG PLC 1. Xæí lyï chæång trçnh _____________________________________________________________________________________________
  9. ___________________________________________________________ ____________ Khi mäüt chæång trçnh âaî âæåüc naûp vaìo bäü nhåï cuía PLC, caïc lãûnh seî âæåüc âàût trong mäüt vuìng âëa chè riãng leí trong bäü nhåï. PLC coï bäü âãúm âëa chè åí bãn trong vi xæí lyï, vç váûy chæång trçnh åí bãn trong bäü nhåï seî âæåüc bäü vi xæí lyï thæûc hiãûn mäüt caïch tuáön tæû tæìng lãûnh mäüt, tæì âáöu cho âãún cuäúi chæång trçnh. Mäùi láön thæûc hiãûn chæång trçnh tæì âáöu âãún cuäúi âæåüc goüi laì mäüt chu kyì thæûc hiãûn. Thåìi gian thæûc hiãûn mäüt chu kyì tuyì thuäüc vaìo täúc âäü xæí lyï cuía PLC vaì âäü låïn cuía chæång trçnh. Mäüt chu kyì thæûc hiãûn gäöm ba giai âoaûn näúi tiãúp nhau : • Âáöu tiãn, bäü xæí lyï âoüc traûng thaïi cuía táút caí âáöu vaìo. Pháön chæång trçnh phuûc vuû cäng viãûc naìy coï sàôn trong PLC vaì âæåüc goüi laì hãû âiãöu haình • Tiãúp theo, bäü xæí lyï seî âoüc vaì xæí lyï tuáön tæû lãûnh mäüt trong chæång trçnh. Trong khi âoüc vaì xæí lyï caïc lãûnh, bäü vi xæí lyï seî âoüc tên hiãûu caïc âáöu vaìo, thæûc hiãûn caïc pheïp toaïn Logic vaì kãút quaí sau âoï seî xaïc âënh traûng thaïi cuía caïc âáöu ra • Cuäúi cuìng, bäü vi xæí lyï seî gaïn caïc traûng thaïi måïi cho caïc âáöu ra taûi caïc modul âáöu ra 2. Xæí lyï xuáút nháûp Gäöm hai phæång phaïp khaïc nhau duìng cho viãûc xæí lyï I/O trong PLC : Cáûp nháût liãn tuûc Âiãöu naìy âoìi hoíi CPU queït caïc lãûnh ngoî vaìo (maì chuïng xuáút hiãûn trong chæång trçnh) khoaíng thåìi gian Delay âæåüc xáy dæûng bãn trong âãø chàõc chàõn ràòng chè coï nhæîng tên hiãûu håüp lyï måïi âæåüc âoüc vaìo trong bäü nhåï vi xæí lyï. Caïc lãûnh ngoî ra âæåüc láúy træûc tiãúp tåïi caïc thiãút bë. Theo hoaût âäüng logic cuía chæång trçnh, khi lãûnh OUT âæåüc thæûc hiãûn thç caïc ngoî ra caìi laûi vaìo âån vë I/O, vç thãú nãn chuïng váùn giæî âæåüc traûng thaïi cho tåïi khi láön cáûp nháût kãú tiãúp. Chuûp aính quaï trçnh Háöu hãút caïc PLC loaûi låïn coï thãø coï vaìi tràm I/O, vç thãú CPU chè coï thãø xæí lyï mäüt lãûnh åí mäüt thåìi âiãøm. Trong suäút quaï trçnh thæûc thi, traûng thaïi mäùi ngoî nháûp phaíi âæåüc xeït âãún riãng leí nhàòm doì tçm caïc taïc âäüng cuía noï trong chæång trçnh. Do chuïng ta yãu cáöu Relay 3ms cho mäùi _____________________________________________________________________________________________
  10. ___________________________________________________________ ____________ ngoî vaìo, nãn täøng thåìi gian cho hãû thäúng láúy máùu liãn tuûc tråí nãn ráút daìi vaì tàng theo säú ngoî vaìo. Âãø laìm tàng täúc âäü thæûc thi chæång trçnh, caïc ngoî I/O âæåüc cáûp nháût tåïi mäüt vuìng âàûc biãût trong chæång trçnh. ÅÍ âáy, vuìng RAM âàûc biãût naìy âæåüc duìng nhæ mäüt bäü âãûm læu traûng thaïi caïc logic âiãöu khiãøn vaì caïc âån vë I/O. Mäùi ngoî vaìo/ra âãöu coï mäüt âëa chè I/O RAM naìy. Suäút quaï trçnh copy táút caí caïc traûng thaïi vaìo trong I/O RAM. Quaï trçnh naìy xaíy ra åí mäüt chu kyì chæång trçnh (tæì Start âãún End). Thåìi gian cáûp nháût táút caí caïc ngoî vaìo ra phuû thuäüc vaìo täøng säú I/O âæåüc copy tiãu biãøu laì vaìi ms. Thåìi gian thæûc thi chæång trçnh phuû thuäüc vaìo chiãöu daìi âiãöu khiãøn tæång æïng mäùi lãûnh máút khoaíng 1 ÷ 10 μs. IV. GIÅÏI THIÃÛU VÃÖ PLC SIMATIC S7 - 200 1. Cáúu truïc pháön cæïng S7 - 200 laì thiãút bë logic khaí trçnh loaûi nhoí cuía haîng Siemens (CHLB Âæïc), coï cáúu truïc theo kiãøu modul vaì coï caïc modul måí räüng. Caïc modul naìy âæåüc sæí duûng cho nhiãöu nhæîng æïng duûng láûp trçnh khaïc nhau. Thaình pháön cå baín cuía S7 - 200 laì khäúi vi xæí lyï CPU 212 hoàûc CPU 214 . Vãö hçnh thæïc bãn ngoaìi, sæû khaïc nhau cuía hai loaûi CPU naìy nháûn biãút âæåüc nhåì säú âáöu vaìo/ra vaì nguäön cung cáúp. CPU 212 coï 8 cäøng vaìo vaì 6 cäøng ra vaì coï khaí nàng âæåüc måí räüng thãm bàòng hai modul måí räüng. CPU 214 coï 14 cäøng vaìo vaì 10 cäøng ra vaì coï khaí nàng âæåüc måí räüng thãm bàòng 7 modul måí räüng. S7 - 200 coï nhiãöu loaûi modul måí räüng khaïc nhau. CPU 212 bao gäöm: 512 tæì âån (word), tæïc laì 1K byte, âãø læu chæång trçnh thuäüc miãön bäü nhåï âoüc/ghi âæåüc vaì khäng bë máút dæî liãûu nhåì coï giao diãûn våïi EEPROM. Vuìng nhåï våïi tênh cháút nhæ váûy âæåüc goüi laì vuìng nhåï non-volatile. 512 tæì âån âãø læu dæî liãûu, trong âoï coï 100 tæì nhåï âoüc/ghi thuäüc miãön non-volatile. 8 cäøng vaìo logic vaì 6 cäøng ra logic. Coï thãø gheïp näúi thãm 2 modul âãø måí räüng säú cäøng vaìo/ra, bao gäöm caí modul tæång tæû (analog). Täøng säú cäøng logic vaìo/ra cæûc âaûi laì 64 cäøng vaìo vaì 64 cäøng ra. _____________________________________________________________________________________________
  11. ___________________________________________________________ ____________ 64 bäü taûo thåìi gian trãù (Timer), trong âoï 2 Timer coï âäü phán giaíi 1ms, 8 Timer coï âäü phán giaíi 10ms vaì 54 Timer coï âäü phán giaíi 100ms. 64 bäü taûo âãúm (Counter), chia laìm hai loaûi: loaûi bäü âãúm tiãún vaì loaûi væìa âãúm tiãún væìa âãúm luìi. 368 bit nhåï âàûc biãût, sæí duûng laìm caïc bit traûng thaïi hoàûc caïc bit âàût chãú âäü laìm viãûc. Coï caïc chãú âäü ngàõt vaì xæí lyï tên hiãûu ngàõt khaïc nhau bao gäöm: ngàõt truyãön thäng, ngàõt theo sæåìn lãn hoàûc sæåìn xuäúng, ngàõt theo thåìi gian vaì ngàõt baïo hiãûu cuía bäü âãúm täúc âäü cao (2KHz). Bäü nhåï khäng bë máút dæî liãûu trong khoaíng thåìi gian 50 giåì khi PLC bë máút nguäön nuäi. CPU 214 bao gäöm: 2048 tæì âån (4K byte) thuäüc miãön nhåï âoüc/ghi non-volatile âãø læu chæång trçnh (vuìng nhåï coï giao diãûn våïi EEPROM). 2048 tæì âån (4K byte) kiãøu âoüc/ghi âãø læu dæî liãûu, trong âoï 512 tæì âáöu thuäüc miãön non- volatile. 14 cäøng vaìo vaì 10 cäøng ra logic. Coï 7 modul âãø måí räüng thãm cäøng vaìo/ra bao gäöm caí modul analog. Täøng säú cäøng vaìo/ra cæûc âaûi laì 64 cäøng vaìo vaì 64 cäøng ra. 128 Timer chia laìm 3 loaûi theo âäü phán giaíi khaïc nhau: 4 Timer 1ms, 16 Timer 10ms, vaì 108 Timer 100ms. 128 bäü âãúm chia laìm hai loaûi: chè âãúm tiãún vaì væìa âãúm tiãún væìa âãúm luìi. 688 bit nhåï âàûc biãût duìng âãø thäng baïo traûng thaïi vaì âàût chãú âäü laìm viãûc. Caïc chãú âäü ngàõt vaì xæí lyï ngàõt gäöm : ngàõt truyãön thäng, ngàõt theo sæåìn lãn hoàûc xuäúng, ngàõt thåìi gian, ngàõt cuía bäü âãúm täúc âäü cao vaì ngàõt truyãön xung. 3 bäü âãúm täúc âäü cao våïi nhëp 2KHz vaì 7KHz. 2 bäü phaït xung nhanh cho daîy xung kiãøu PTO hoàûc kiãøu PWM. Cäøng truyãön thäng: S7-200 sæí duûng cäøng truyãön thäng näúi tiãúp RS485 våïi phêch näúi 9 chán âãø phuûc vuû cho viãûc gheïp näúi våïi thiãút bë láûp trçnh hoàûc våïi caïc traûm PLC khaïc. Täúc âäü truyãön cho maïy láûp trçnh kiãøu PPI laì 9600 baud. Täúc âäü truyãön cung cáúp cuía PLC theo kiãøu tæû do laì tæì 300 âãún 38.400. _____________________________________________________________________________________________
  12. ___________________________________________________________ ____________ Âãø gheïp näúi S7-200 våïi maïy láûp trçnh PG702 hoàûc våïi caïc loaûi maïy láûp trçnh thuäüc hoü PG7xx coï thãø sæí duûng mäüt caïp näúi thàóng qua MPI. Caïp âoï âi keìm theo maïy láûp trçnh. Gheïp näúi S7-200 våïi maïy tênh PC qua cäøng RS-232 cáön coï caïp näúi PC/PPI våïi bäü chuyãøn âäøi RS232/RS485. 2. Cáúu truïc bäü nhåï Bäü nhåï cuía S7-200 âæåüc chia thaình 4 vuìng våïi mäüt tuû coï nhiãûm vuû duy trç dæî liãûu trong mäüt khoaíng thåìi gian nháút âënh khi máút nguäön. Bäü nhåï cuía S7-200 coï tênh nàng âäüng cao, âoüc vaì ghi âæåüc trong toaìn vuìng, loaûi træì pháön caïc bit nhåï âàûc biãût âæåüc kyï hiãûu båíi SM(special memory) chè coï thãø truy nháûp âãø âoüc. EEPROM MIÃÖN NHÅÏ NGOAÌI Chæång Chæång Chæång trçnh trçnh trçnh Tuû Tham säú Tham säú Tham säú Dæî liãûu Dæî Dæî liãûu liãûu Vuìng âäúi tæåüng Vuìng chæång trçnh Laì nguäön sæí duûng âãø læu giæî caïc lãûnh chæång trçnh. Vuìng naìy thuäüc kiãøu non-volatile âoüc/ghi âæåüc. Vuìng tham säú Laì miãön læu træî caïc tham säú nhæ: tæì khoaï, âëa chè traûm, ... Cuîng giäúng nhæ vuìng chæång trçnh, thuäüc kiãøu âoüc/ghi âæåüc. Vuìng dæî liãûu Laì miãön nhåï âäüng âæåüc sæí duûng âãø cáút giæî caïc dæî liãûu cuía chæång trçnh. Noï coï thãø truy cáûp theo tæìng bit, tæìng byte, tæìng tæì âån (W-Word) hoàûc theo tæì keïp (DW_Double Word), vuìng dæî liãûu âæåüc chia thaình nhæîng miãön nhåï nhoí våïi caïc cäng cuû khaïc nhau. Chuïng âæåüc kyï hiãûu bàòng chæî caïi âáöu theo tæì tiãúng Anh, âàûc træng cho cäng cuû riãng cuía chuïng nhæ sau: V : Variable Memory. I : Input image register. O : Output image register. M : Internal Memory bits. _____________________________________________________________________________________________
  13. ___________________________________________________________ ____________ SM : Special Memory bits. Táút caí caïc miãön naìy âãöu coï thãø truy nháûp theo tæìng bit, tæìng byte, tæìng tæì (word) hoàûc tæì keïp (double word). Vuìng âäúi tæåüng Bao gäöm caïc thanh ghi Timer, bäü âãúm täúc âäü cao, bäü âãûm vaìo ra, thanh ghi AC. Vuìng naìy khäng thuäüc kiãøu non_volatile nhæng âoüc/ghi âæåüc. 3. Måí räüng cäøng vaìo ra CPU 214 cho pheïp måí räüng nhiãöu nháút 7 Modul. Caïc Modul måí räüng tæång tæû vaì coï thãø måí räüng cäøng vaìo cuía PLC bàòng caïch näúi thãm vaìo noï caïc module måí räüng vãö phêa bãn phaíi cuía CPU, laìm thaình mäüt moïc xêch. Âëa chè cuía caïc vë trê cuía caïc module âæåüc xaïc âënh cuìng kiãøu. Vê duû nhæ mäüt module cäøng ra khäng thãø gaïn module cuía mäüt cäøng vaìo, cuîng nhæ mäüt module tæång tæû khäng thãø coï âëa chè nhæ mäüt module säú vaì ngæåüc laûi. Caïc module måí räüng säú hay tæång tæû âãöu chiãúm chäù trong bäü âãûm, tæång tæû våïi säú âáöu vaìo/ra cuía module. Sau âáy laì âëa chè cuía mäüt säú module måí räüng trãn CPU214: CPU214 Modul 0 Modul Modul 2 Modul Modul 4 (4 1 3 vaìo 3 3vaìo vaìo/4 8 vaìo analog/1 8 ra analog/1 ra) ra analog ra analog I0.0 I2.0 I3.0 AIWO Q3.0 AIW8 Q0.0 I2.1 I3.1 AIW2 Q3.1 AIW10 I0.1 I2.2 I3.2 AIW4 Q3.2 AIW12 Q0.1 I2.3 I3.3 Q3.3 I0.2 I3.4 AQW0 Q3.4 AQW4 Q0.2 Q2.0 I3.5 Q3.5 I0.3 Q2.1 I3.6 Q3.6 Q0.3 Q2.2 I3.7 Q3.7 I0.4 Q2.3 Q0.4 I0.5 Q0.5 I0.6 Q0.6 I0.7 Q0.7 I1.0 Q1.0 I1.1 Q1.1 _____________________________________________________________________________________________
  14. ___________________________________________________________ ____________ I1.2 I1.3 I1.4 I1.5 4. Cáúu truïc chæång trçnh cuía S7-200 Coï thãø láûp trçnh cho PLC S7-200 bàòng caïch sæí duûng mäüt trong caïc pháön mãöm: STEP 7 - Micro/Dos STEP 7 - Micro/Win Nhæîng pháön mãöm naìy âãöu coï caìi âàût âæåüc trãn caïc maïy láûp trçnh hoü PG7xx vaì caïc maïy tênh caï nhán (PC). Caïc chæång trçnh cho S7-200 phaíi coï cáúu truïc bao gäöm chæång trçnh chênh (main program) vaì sau âoï âãún caïc chæång trçnh con vaì caïc chæång trçnh xæí lyï ngàõt âæåüc chè ra sau âáy. Chæång trçnh chênh âæåüc kãút thuïc bàòng lãûnh kãút thuïc chæång trçnh (MEND). Chæång trçnh con laì mäüt bäü pháûn cuía chæång trçnh. Caïc chæång trçnh con phaíi âæåüc viãút sau lãûnh kãút thuïc chæång trçnh chênh, âoï laì lãûnh MEND. Caïc chæång trçnh xæí lyï ngàõt laì mäüt bäü pháûn cuía chæång trçnh. Nãúu cáön sæí duûng chæång trçnh xæí lyï ngàõt phaíi viãút sau lãûnh kãút thuïc chæång trçnh chênh MEND. Caïc chæång trçnh con âæåüc nhoïm laûi thaình mäüt nhoïm ngay sau chæång trçnh chênh. Sau âoï âãún caïc chæång trçnh xæí lyï ngàõt. Bàòng caïch viãút nhæ váûy, cáúu truïc chæång trçnh âæåüc roî raìng vaì thuáûn tiãûn hån rong viãûc âoüc chæång trçnh sau naìy. Coï thãø tæû do träün láùn caïc chæång trçnh con vaì chæång trçnh xæí lyï ngàõt âàòng sau chæång trçnh chênh. Main Program. Thæûc hiãûn trong mäüt ... MEND vuìng queït SBR 0 Chæång trçnh con thæï nháút Thæûc hiãûn khi âæåüc ... chæång trçnh chênh RET goüi SBR n Chæång trçnh con thæï nháút n+1 ... RET _____________________________________________________________________________________________ INT 0 Chæång trçnh xæí lyï ngàõt thæï nháút Thæûc hiãûn khi coï tên hiãûu baïo ngàõt. ...
  15. ___________________________________________________________ ____________ 5. Truyãön thäng trãn maûng nhiãöu chuí våïi SIMATIC S7-200 Lãûnh âoüc, ghi dæî liãûu cuía mäüt pháön tæí naìy vaìo bäü nhåï cuía mäüt pháön tæí khaïc âæåüc sæí duûng âãø truyãön thäng giæîa caïc pháön tæí chuí (master) våïi mäüt pháön tæí tåï (slave) trong maûng nhiãöu chuí. Lãûnh naìy chè coï trong caïc CPU tæì CPU214 tråí âi. Sau âáy caïc pháön tæí trong maûng âãöu âæåüc goüi tãn chung laì caïc traûm. Trong LAD vaì trong STL coï caïc lãûnh âoüc hoàûc ghi dæî liãûu tæì mäüt traûm naìy âãún bäü nhåï cuía báút cæï mäüt traûm (PLC) naìo khaïc nhåì cäøng truyãön thäng. Caïc traûm âæåüc xaïc âënh âãø giao læu våïi nhau thäng qua âëa chè quy æåïc cuía chuïng (PLC station address). Mäüt maûng thäng thæåìng coï thãø coï tåïi 32 traûm. Nãúu sæí duûng “ bäü làûp” (repeater), säú traûm trong maûng coï thãø âæåüc náng lãn con säú täúi âa laì 125. Säú dæî liãûu nhiãöu nháút cho mäüt láön truyãön thäng laì 16 bytes. Lãûnh âoüc tæì mäüt traûm dæî liãûu trong bäü nhåï cuía mäüt traûm khaïc trong maûng coï tãn laì NETR (Network Read-âoüc maûng). Lãûnh ghi dæî liãûu tæì mäüt traûm naìy vaìo bäü nhåï cuía mäüt traûm khaïc trong maûng coï tãn laì NETW (Network Write-ghi maûng). Caïc traûm liãn kãút cho viãûc truyãön thäng âæåüc xaïc âënh bàòng âëa chè quy æåïc cuía chuïng. Hai lãûnh NETR vaì NETW chè sæí duûng âæåüc trong maûng coï maïy tênh tham gia nãúu nhæ maïy tênh âæåüc näúi våïi maûng thäng qua cæía MPI (MultiPoint Interface). Khaïc våïi kiãøu gheïp näúi qua caïp PC/PPI våïi bäü chuyãøn âäøi RS-232 sang RS-845 maì åí âoï maïy tênh laì traûm chuí duy nháút, trong maûng näúi maïy tênh qua MPI coï thãø coï nhiãöu chuí. Táút caí caïc PLC våïi CPU214 trong maûng nhiãöu chuí âãöu coï thãø laì chuí trong maûng coìn caïc traûm CPU212 chè coï thãø laì nhæîng traûm tåï. Traûm 2 Traûm n Traûm 1 CPU214 CPU214 Card CP Caïp MPI(RS- 485) ... Hçnh 4.1: Maûng gheïp näúi qua caïp MPI _____________________________________________________________________________________________
  16. ___________________________________________________________ ____________ Ngoaìi ra, âãø âaím baío viãûc truyãön thäng âæåüc an toaìn, cáön phaíi khai baïo sæí duûng bäü PPI protocol træåïc khi sæí duûng lãûnh NETR vaì NETW, täút nháút laì taûi voìng queït âáöu tiãn cuía PLC. PPI protocol laì mäüt bäü xaïc láûp kiãøu truyãön tin näúi tiãúp 11 bit cho PLC bao gäöm 1 bit start, 8 bit dæî liãûu (byte), 1 bit kiãøm tra chàôn leí vaì 1 bit stop. PPI protocol âæåüc khai baïo bàòng caïch ghi giaï trë logic 1 vaìo bit 1 vaì giaï trë logic 0 vaìo bit 0 cuía SMB300. PPI protocol taûo ra khaí nàng truyãön thäng giæîa mäüt maïy tênh chuí våïi nhiãöu maïy tåï hoàûc giæîa nhiãöu maïy chuí våïi nhiãöu maïy tåï. Maûng gheïp näúi truyãön thäng bçnh âàóng giæîa caïc traûm chuí A, B vaì traûm tåï a, b coï daûng nhæ Hçnh 2.3, trong âoï caïc âæåìng gheïp näúi âæåüc duìng âãø minh hoaû mäúi quan hãû cuía caïc traûm trong truyãön thäng (khäng coï yï nghéa caìi âàût pháön cæïng) vaì âæåìng hai chiãöu chè thë tênh bçnh âàóng cuía caïc traûm tham gia trong maûng khi truyãön thäng. Dæî liãûu truyãön thäng phaíi âæåüc læu trong mäüt bäü âãûm træåïc khi thæûc hiãûn viãûc goüi lãûnh truyãön thäng. Bäü âãûm truyãön thäng coï nhiãöu nháút laìì 23 bytes âæåüc chia laìm 2 vuìng: vuìng caïc thäng tin quaín lyï gäöm 7 bytes vaì vuìng dæî liãûu. Vuìng (hay maíng) dæî liãûu coï thãø coï tåïi 16 bytes. Traûm A Traûm B CPU214 CPU214 Traûm a Traûm b CPU212 CPU212 CáúuHçnh 4.2: cuía gheïp âãûm bçnh âàóng thäng, giaí sæí truïc Maûng bäü näúi truyãön giæîa âæåüc khai baïo trong traûm chuí âãø giao læu dæî liãûu caïc traûm A våïi traûm B, nhæ sau: By 7 6 5 4 3 te 2 1 0 0 Caïc bit Xem hçnh dæåïi traûng thaïi 1 Âëa chè traûm Âëa chè cuía traûm B maì traûm B A giao læu âãø truyãön thäng _____________________________________________________________________________________________
  17. ___________________________________________________________ ____________ 2 (0÷125) 3 Con troí Con troí chè vaìo âáöu maíng giaïn tiãúp dæî liãûu âæåüc truyãön thäng chè trong traûm B 4 vuìng dæî liãûu trong B 5 6 Âäü daìi Maíng dæî liãûu truyãön thäng maíng dæî trong traûm A. Nãúu kiãøu liãûu truyãön thäng våïi B laì âãø 7 Dæî liãûu 0 âoüc thç sau khi thæûc hiãûn 8 Dæî liãûu 1 lãûnh NETR, dæî liãûu âoüc .. ... âæåüc cuía B âæåüc ghi vaìo . âáy. Ngæåüc laûi, nãúu kiãøu 22 Dæî liãûu 15 truyãön thäng laì gæíi thç dæî liãûu cuía A gæíi sang B phaíi âæåüc ghi vaìo maíng naìy træåïc khi goüi lãûnh NETW Byte âáöu tiãn cuía bäü âãûm gäöm 8 bit traûng thaïi truyãön thäng coï cáúu truïc nhæ sau: 0 Khäng coï läùi truyãön thäng. 7 6 5 4 1 Läùi quaï thåìi gian, traûm B khäng 3 20 1 0 traí låìi. 2 Läùi tên hiãûu nháûn (chàôn/leí). 3 Läùi gheïp näúi (làûp âëa chè hoàûc läùi pháön cæïng). 4 Läùi xãúp haìng, quaï nhiãöu lãûnh NETR vaì NETR 5 Khäng khai baïo PPI protocol trong SMB30. 6 Läùi tham säú. Bäü âãûm truyãön thäng coï tham säú sai. 7 Traûm B báûn. 8 Läùi täø chæïc. 9 Läùi dæî liãûu, thäng baïo... A-F : Chæa sæí duûng. 0 Khäng coï läùi. 1 Coï läùi. 0 Khäng laìm viãûc. 1 Coï laìm viãûc. NETR: Lãûnh âoüc mäüt maíng dæî liãûu cuía mäüt traûm khaïc trong maûng qua cäøng PORT (kiãøu viãûc 0 Chæa thæûc hiãûn xong byte). Kiãøu truyãön thäng truyãön thäng. vaì traûm liãn kãút âæåüc xaïc âënh bàòng näüi dung quaín 1lyï Thæûc âãûm truyãön thäng âæåüc bäü hiãûn xong viãûc truyãön thäng toaïn haûng TABLE. chè thë trong lãûnh bàòng NETW: Lãûnh ghi mäüt maíng dæî liãûu tåïi mäüt traûm khaïc trong maûng qua cäøng PORT (kiãøu byte). _____________________________________________________________________________________________
  18. ___________________________________________________________ ____________ Kiãøu truyãön thäng vaì traûm liãn kãút âæåüc xaïc âënh bàòng näüi dung quaín lyï bäü âãûm truyãön thäng âæåüc chè thë trong lãûnh bàòng toaïn haûng TABLE. 6. Caïc daûng truyãön thäng khaïc cuía S7-200 Single Master: laì mäüt thiãút bë chuí âån âæåüc kãút näúi tåïi mäüt hay nhiãöu thiãút bë slave. Xem hçnh 4.3. Sæí duûng modem 11-bit: mäüt thiãút bë master âån âæåüc kãút näúi tåïi mäüt hay nhiãöu thiãút bë slave. Thiãút bë master naìy kãút näúi qua modem 11-bit tåïi mäüt CPU S7-200 coï chæïc nàng nhæ mäüt thiãút bë slave hay tåïi mäüt maûng cuía nhæîng CPU S7-200 chæïc nàng nhæ nhæîng thiãút bë slave. Xem hçnh 4.4. Sæí duûng modem 10-bit: mäüt thiãút bë master âån thç âæåüc kãút näúi tåïi chè mäüt CPU S7-200 coï chæïc nàng nhæ mäüt thiãút bë slave bàòng caïch näúi qua mäüt modem 10-bit. Xem hçnh 4.5. Hçnh 4.3: PC/PG truyãön thäng våïi S7-200 sæí duûng bäü chuyãøn âäøi PC/PPI Hçnh 4.4: PC/PPI truyãön thäng dæî liãûu våïi S7-200 bàòng caïch sæí duûng mäüt modem 11-Bit våïi mäüt caïp PC/PPI 4 cäng tàõc hçnh naìy cho pheïp chè mäüt thiãút bë master Cáúu chuyãøn âäøi vaì häù tråü chè giao thæïc PPI. Trong truyãön thäng qua giao tiãúp PPI, PLC S7-200 yãu cáöu modem sæí duûng mäüt chuäùi dæî liãûu 11-bit. Trong chãú âäü naìy, bäü âiãöu khiãøn 7-200 yãu cáöu mäüt bit start, taïm bit dæî liãûu, mäüt bit chàôn leí (chàôn leí chàôn), mäüt _____________________________________________________________________________________________
  19. ___________________________________________________________ ____________ bit stop, truyãön thäng khäng âäöng bäü, vaì mäüt täúc âäü truyãön 9.600/19.200 baud. Nhiãöu modem thç khäng coï khaí nàng häù tråü âënh daûng dæî liãûu naìy. Hçnh 4.5: PC/PPI truyãön thäng dæî liãûu våïi S7-200 bàòng caïch sæí duûng mäüt modem 10-Bit våïi mäüt caïp PC/PPI 5 cäng tàõc chuyãøn âäøi Cáúu hçnh naìy cho pheïp chè mäüt thiãút bë chuí vaì mäüt thiãút bë tåï. Trong cáúu hçnh naìy, bäü âiãøu khiãøn S7-200 yãu cáöu mäüt bit start, taïm bit dæî liãûu, khäng bit chàôn leí, mäüt bit stop, truyãön thäng khäng âäöng bäü, vaì täúc âäü truyãön 9.600/19.200 baud. Modem thiãút láûp yãu cáöu âæåüc liãût kã trong baíng sau: Baíng : Modem thiãút láûp yãu cáöu âäúi våïi mäüt modem 10-Bit Modem Dæî Täúc âäü Täúc âäü liãûu truyãön truyãön Nhæîng thuäüc âënh thäng thäng tênh khaïc daûng giæîa trãn trong modem vaì âæåìng nhæîng PC truyãön bit 8 bit Boí âi tên 10 - dæî 9.600 9.600 hiãûu DTR Bit liãûu baud baud 1bit 19.200 19.200 Khäng âiãöu start baud baud khiãøn traìn 1bit pháön cæïng stop 0 bit Khäng âiãöu chàôn khiãøn traìn leí pháön mãöm PHÁÖN 3 : QUAÏ TRÇNH HOAÛT ÂÄÜNG CUÍA ROBOT _____________________________________________________________________________________________
  20. ___________________________________________________________ ____________ PHÁN CÄNG ÂÁÖU RA VAÌ ÂÁÖU VAÌO CUÍA PLC Phán Cäng Âáöu Vaìo : I0.0 : Start I0.6 : Caím biãún phaït hiãûn vaûch tràõng I0.7 : Caím biãún phaït hiãûn âéa âënh vë I1.0 : Cäng tàõc haình trçnh trãn cuía cå cáúu náng I1.3 : Caím biãún phaït hiãûn caûnh räø I1.2 : Cäng tàõc haình trçnh cuía cå cáúu bàõn boïng I1.1 : Cäng tàõc haình trçnh boïng I0.5 : Cäng tàõc haình trçnh dæåïi cuía cå cáúu náng Phán Cäng Âáöu Ra : Q0.0 : Chaûy thàóng Q0.4 : Xoay traïi ( hay phaíi ) Q1.0 : Náng mám Q0.1 : Xoay räø Q1.3 : Bàõn boïng vaìo räø Q1.2 : Náng boïng vaìo vë trê âãø bàõn Q1.1 : Haû mám ÅÍ âáy ta choün chiãún thuáût thæï 2 nghéa laì âënh vë räø theo toaû âäü . Quaï trçnh hoaût âäüng cuía Robot nhæ sau : Robot âæåüc âënh hæåïng vaì chaûy thàóng âãún âéa âënh vë cuía cuûm räø thæï nháút . Khi âãún nåi thç caím biãún âéa âënh vë I0.7 taïc âäüng . Robot dæìng laûi vaì cå cáúu náng mám Q1.0 bàõt laìm viãûc . Khi âaî náng âãún vë trê aïp vaìo cuûm räø thç cäng tàõc haình trçnh trãn cuía cå cáúu náng I1.0 seî taïc âäüng . Cå cáúu náng seî ngæìng laìm viãûc . Luïc naìy räø seî âæåüc xoay troìn nhåì Q1.0 . Khi caím biãún phaït hiãûn caûnh räø I1.3 taïc âäüng thç bäü âënh thåìi seî âãúm thåìi gian 3 giáy vaì boïng bàõt âáöu âæåüc naûp vaìo vë trê bàõn . Sau 3 giáy thç tám räø seî âãún træåïc cå cáúu bàõn Q1.3 vaì boïng seî âæåüc bàõn vaìo räø âäöng thåìi cå cáúu náng boïng cuîng hoaût âäüng . Tiãúp âoï mám seî xoay cuûm räø tiãúp âãún màût räø thæï 2 vaì tiãúp tuûc bàõn boïng vaìo räø . Khi âaî bàõn âuí caí 3 räø thç bäü âãúm C1 seî taïc âäüng laìm cho cå cáu haû mám laìm viãûc . Khi mám haû xuäúng hoaìn toaìn thç cäng tàõc haình trçnh dæåïi taïc âäüng , robot seî xoay sang traïi hay sang phaíi tuyì theo vë trê luïc âoï . ( Viãûc naìy âaî _____________________________________________________________________________________________

CÓ THỂ BẠN MUỐN DOWNLOAD

Đồng bộ tài khoản