Hệ thống điều khiển số

Chia sẻ: Hoang Nhan | Ngày: | Loại File: PDF | Số trang:27

1
444
lượt xem
168
download

Hệ thống điều khiển số

Mô tả tài liệu
  Download Vui lòng tải xuống để xem tài liệu đầy đủ

Hệ thống điều khiển số

Chủ đề:
Lưu

Nội dung Text: Hệ thống điều khiển số

  1. Chöông 1 T©B HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN SỐ L1 L L2 N L3 Bộ xử lý FOC SCI ADC Bộ điều khiển PWM I/O ADC QEP Hệ thống điều khiển số Trang 1/ 27
  2. Chöông 1 T©B usb Pha B stator Pha A usa rotor Pha C usc Hình 1.1: Sơ đồ đấu dây và điện áp stator của ĐCKĐB ba pha. β Im o e j120 r ωs us B 2r u sc 3 Re α usa A 2r o e j0 u sa 2r u sb 3 C 3 o e j240 Hình 1.2: Vector không gian điện áp stator trong hệ tọa độ αβ. jβ r usc us usβ Cuộn dây pha B usb Cuộn dây pha A α 0 usa = usα Cuộn dây pha C r Hình 1.3: Vector không gian điện áp stator u s và các điện áp pha. Hệ thống điều khiển số Trang 2/ 27
  3. Chöông 1 T©B R S1 S3 S5 A Udc B motor C N S7 S2 S4 S6 n n Hình 1.4: Sơ đồ bộ nghịch lưu ba pha cân bằng gồm 6 khoá S1→S6. A B UAN UBN N Udc UCN C n Hình 1.5: Trạng thái các khoá S1, S3, S6 ON, và S2, S4, S5 OFF (trạng thái 110). Hệ thống điều khiển số Trang 3/ 27
  4. Chöông 1 T©B Đơn vị (Udc) Va Vb Vc usa usb usc uab ubc uca U Deg us S1 S3 S5 UAN UBN UCN UAB UBC UCA usα usβ 0 0 0 0 0 0 0 0 0 U0 U000 0o 1 0 0 2/3 -1/3 -1/3 1 0 -1 U1 60 o 1 1 0 1/3 1/3 -2/3 0 1 -1 U2 120 o 0 1 0 -1/3 2/3 -1/3 -1 1 0 U3 180 o 0 1 1 -2/3 1/3 1/3 -1 0 1 U4 240 o 0 0 1 -1/3 -1/3 2/3 0 -1 1 U5 300 o 1 0 1 1/3 -2/3 1/3 1 -1 0 U6 1 1 1 0 0 0 0 0 0 U7 U111 Bảng 1.1: Các điện áp thành phần tương ứng với 8 trạng thái của bộ nghịch lưu. B 2/3Udc r u sb r r r r u sa + u sb + u sc u sa A r us U1(100) r u sc C r Hình 1.6: Vector không gian điện áp stator u s ứng với trạng thái (100). U3 (010) U2 (110) CCW U0 (000) U4 (011) U1 (100) U7 (111) CW U5 (001) U6 (101) Hình 1.7: 8 vector không gian điện áp stator tương ứng với 8 trạng thái. π 2 j( k −1) Uk = U dc e k = 1, 2, 3, 4, 5, 6. U0 và U7 là vector 0. 3 3 Hệ thống điều khiển số Trang 4/ 27
  5. Chöông 1 T©B Up3 Up2 b Up0 Up1 a Trục usa Up4 Up7 c Up5 Up6 Hình 1.8: Các vector không gian điện áp pha stator. π 2 j( k −1) U k = U dc e k = 1, 2, 3, 4, 5, 6. U0 và U7 là vector 0. 3 3 Hình 1.9: Các điện áp thành phần tương ứng với 6 trạng thái. Ud2 Ud3 Ud1 Ud0 Ud7 Trục uab Ud4 Ud6 Ud5 Hình 1.10: Các vector không gian điện áp dây stator. π 2 j( 2 k −1) = U line _ k 3U dc e k = 1, 2, 3, 4, 5, 6 6 3 Hệ thống điều khiển số Trang 5/ 27
  6. Chöông 1 T©B U3 (010) U2 (110) CCW T2 us U0 (000) U4 (011) U1 (100) T1 U7 (111) CW U5 (001) U6 (101) Hình 1.11: Điều chế biên độ và góc vector không gian điện áp. T T1 T2 us = U1 + U 2 + 0 U 0 (U 7 ) TPWM TPWM TPWM T0 ≈ TPWM – (T1 + T2) với chu kỳ điều rộng xung: TPWM ≈ const Tổng quát: us =a.Ux + b.Ux+60 + c.{U0, U7} Hình 1.12: Điều chế biên độ và tần số điện áp. Hình 1.13: Dạng điện áp và dòng điện PWM sin. Hệ thống điều khiển số Trang 6/ 27
  7. Chöông 2 T©B ωs jβ jq r d us usβ dθ s ωa = dt usd usq θs α 0 usα r Hình 2.1: Chuyển hệ toạ độ cho vector không gian u s từ hệ tọa độ αβ sang hệ tọa độ dq và ngược lại. dφ r jβ d ωr = ω Cuoän daây ωs dt ∫ r jq ωr =ωa pha B is isβ r ψr isd φr isq θ α isα 0 Cuoän daây pha A Truïc rotor Cuoän Truïc töø daây pha C thoâng rotor r Hình 2.2: Biểu diễn vector không gian is trên hệ toạ độ từ thông rotor, còn gọi là hệ toạ độ dq. Hệ thống điều khiển số Trang 7/ 27
  8. Chöông 2 T©B jβ d ωr Cuoän daây rr ω jq r pha B us ψs is ωs r ψr ϕ φr φs θ α 0 Cuoän daây pha A Truïc rotor Cuoän Truïc töø daây pha C thoâng rotor r r Hình 2.3: Vector không gian ψ s và ψ r trên hệ toạ độ dq. Udc Điều khiển == Nghịch 3~ lưu φr a b c isa isα isd 2= isb − jφ r e 3 isβ isq pt (2.…) pt (2.…) M ĐC KĐB 3~ Hình 2.4: Đo giá trị vector không gian dòng điện stator trên hệ tọa độ dq. Hệ thống điều khiển số Trang 8/ 27
  9. Chöông 3 ©TCB Cuộn dây pha B usb isb ω rstator otor θ irA Trục chuẩn irB isa Cuộn dây irC pha A usa usc isc stator Cuộn dây pha C ir is Rs Lσs Lσr vs im Rr Lm s is Rrr Rs Lσs Lσr * im ψ rr * Lm vs v rr ψs jωψ rr Hệ thống điều khiển số Trang 9/ 27
  10. Chöông 3 ©TCB Hệ thống điều khiển số Trang 10/ 27
  11. Chöông 4 ©TCB Hệ thống điều khiển số Trang 11/ 27
  12. Chöông 4 ©TCB ⎛ua ⎞ * ψr Δi sd ⎜⎟ yd u sd i* + TL sd ĐCid ⎜ub ⎟ – MTu ⎜⎟ MTi BBĐ ⎝ u c ⎠ Δi sq ω ω* yq u sq i* + Động cơ r sq ĐCiq – ⎛ia ⎞ ⎜⎟ ⎜i ⎟ ⎝ b⎠ i sd i sq CTĐi θr Δω ωs ω* + ω* + ∫ ĐC ω r – + ω ω Hệ thống điều khiển số Trang 12/ 27
  13. Chöông 5 ©TCB Hệ thống điều khiển số Trang 13/ 27
  14. Chöông 5 ©TCB ir is Rs Lσs Lσr vs im Rr Lm s ir Rσs Rσr Rs is vs im Lm Rr jωψ r Hệ thống điều khiển số Trang 14/ 27
  15. Chöông 5 ©TCB Hệ thống điều khiển số Trang 15/ 27
  16. Chöông 5 Hệ thống điều khiển số Trang 16/ 27
  17. Chöông 5 Hệ thống điều khiển số Trang 17/ 27
  18. Chöông 6 ©TCB Điều khiển vòng trễ: Hệ thống điều khiển số Trang 18/ 27
  19. Chöông 6 ©TCB Điều khiển so sánh: Hệ thống điều khiển số Trang 19/ 27
  20. Chöông 6 ©TCB ĐIỀU KHIỂN DÒNG TRONG HỆ QUY CHIẾU QUAY ĐIỀU KHIỂN GIÁN TIẾP Hệ thống điều khiển số Trang 20/ 27

CÓ THỂ BẠN MUỐN DOWNLOAD

Đồng bộ tài khoản