Hiệu chỉnh PID

Chia sẻ: Hoang Nhan | Ngày: | Loại File: PDF | Số trang:2

0
258
lượt xem
128
download

Hiệu chỉnh PID

Mô tả tài liệu
  Download Vui lòng tải xuống để xem tài liệu đầy đủ
Lưu

Nội dung Text: Hiệu chỉnh PID

  1. KHAÂU HIEÄU CHÆNH PID c(t) u (t ) Ñoái töôïng r(t) e(t) PID ñieàu khieån +/- Phöông trình vi phaân moâ taû hieäu chænh PID laø: de( t ) u(t) = K p e(t) +K D +Ki ∫ e(t )dt dt K p :heä soá khaâu tæ leä. K i :heä soá khaâu tích phaân. K D:heä soá khaâu vi phaân. Vaán ñeà thieát keá laø caàn xaùc ñònh caùc giaù trò K p , K i vaø K D sao cho heä thoûa ñaït ñöôïc chaát löôïng toái öu. Thuû tuïc hieäu chænh PID Khaâu hieäu chænh khueách ñaïi tæ leä (P) ñöôïc ñöa vaøo heä thoáng nhaèm laøm giaûm sai soá xaùc laäp, vôùi ñaàu vaøo thay ñoåi theo haøm naác seõ gaây ra voït loá vaø trong moät soá tröôøng hôïp laø khoâng chaáp nhaän ñöôïc ñoái vôùi maïch ñoäng löïc. Khaâu tích phaân tæ leä ( PI ) coù maët trong heä thoáng daãn ñeán sai leäch tónh trieät tieâu ( heä voâ sai ). Muoán taêng ñoä chính xaùc cuûa heä thoáng ta phaûi taêng heä soá khuyeách ñaïi, xong vôùi moïi heä thoáng thöïc ñeàu bò haïn cheá vaø söï coù maët cuûa khaâu PI laø baét buoäc. Söï coù maët cuûa khaâu vi phaân tæ leä ( PD ) laøm giaûm ñoä voït loá, ñaùp öùng ra bôùt nhaáp nhoâ vaø heä thoáng seõ ñaùp öùng nhanh hôn. Khaâu hieäu chænh vi tích phaân tæ leä ( PID) keát hôïp nhöõng öu ñieåm cuûa khaâu PD vaø khaâu PI, coù khaû naêng taêng ñoä döï tröõ pha ôû taàn soá caét, khöû chaäm pha. Söï coù maët cuûa khaâu PID coù theå daãn ñeán söï dao ñoäng cuûa heä do ñaùp öùng quaù ñoä bò voït loá bôûi haøm ñirac δ(t). Caùc boä hieäu chænh PID ñöôïc öùng duïng nhieàu trong lónh vöïc coâng nghieäp döôùi daïng thieát bò ñieàu khieån hay thuaät toaùn phaàn meàm. 1 E:\_SV0405_HK2\4_HD DAMH2 CQ HK2_0405\Hd_PLC\Hieu Chinh PID\Hieu Chinh PID.doc
  2. PID SOÁ c(t) Ñoái töôïng r(t) e(t) u (t ) PID SOÁ ñieàu khieån +/- u(k)=u p (k)+u I (k) u p (k)=K p .e(k) u I (k)= u I (k-1)+K I .T.e(k) Trong ñoù:T laø taàn soá laáy maãuàu khieån ñoäng cô DC Toùm taét: Vai troø cuûa moãi khaâu hieäu chænh (adjustment) trong boä ñieàu khieån PID : PID CONTROL Khaâu khueách ñaïi tæ leä Kp (Proportional gain): Khi Kp taêng Sai soá xaùc laäp giaûm Voït loá taêng Thôøi gian leân nhanh Khaâu tích phaân tæ leä Ki (Integral gain): Khi Ki taêng Sai leäch tónh giaûm (trieät tieâu - voâ sai vôùi haøm naác) Ñaùp öùng chaäm Khaâu vi phaân tæ leä Kd (Derivative gain): Khi Kd taêng Voït loá giaûm Ñaùp öùng nhanh Bôùt nhaáp nhoâ (dao ñoäng) 2 E:\_SV0405_HK2\4_HD DAMH2 CQ HK2_0405\Hd_PLC\Hieu Chinh PID\Hieu Chinh PID.doc
Đồng bộ tài khoản