Luận văn ứng dụng điều khiển mờ trong điều khiển động cơ không đồng bộ ba pha

Chia sẻ: Dung Nguyen | Ngày: | Loại File: PDF | Số trang:13

Thêm vào BST

Báo xấu

100
lượt xem 19
download

Download Vui lòng tải xuống để xem tài liệu đầy đủ

Hiện nay trong các hệ truyền động hiện đại, động cơ điện không đồng bộ đang được sử dụng rộng rãi. Nguyên lý của điều khiển tựa theo từ trường là phương pháp được áp dụng nhiều nhất trong các sản phẩm thương mai.

Chủ đề:

Bình luận(0) Đăng nhập để gửi bình luận!

Lưu

Nội dung Text: Luận văn ứng dụng điều khiển mờ trong điều khiển động cơ không đồng bộ ba pha

-1- -2- Công trình ñư c hoàn thành t i B GIÁO D C ĐÀO T O Đ I H C ĐÀ N NG Đ I H C ĐÀ N NG Ngư i hư ng d n khoa h c : PGS.TS Đoàn Quang Vinh NGUY N TH PHÚ Ph n bi n 1 :……………………………………. Ph n bi n 2 :……………………………………. NG D NG ĐI U KHI N M TRONG ĐI U KHI N Đ NG CƠ KHÔNG Đ NG B BA PHA Lu n văn s ñư c b o v t i H i ñ ng ch m Lu n văn t t Chuyên ngành: T ñ ng hóa nghi p th c sĩ k thu t h p t i Đ i h c Đà N ng vào ngày Mã s : 60.52.60 07 tháng 05 năm 2011. TÓM T T LU N VĂN TH C SĨ K THU T Có th tìm hi u lu n văn t i : - Trung tâm Thông tin – H c li u, Đ i h c Đà N ng - Trung tâm H c li u, Đ i h c Đà N ng Đà N ng – Năm 2011
-3- -4- M Đ U - Xây d ng mô hình và mô ph ng trên Matlab-Simulink. 1. Cơ s khoa h c và th c ti n c a ñ tài 4. Các n i dung nghiên c u Hi n nay trong các h truy n ñ ng hi n ñ i, ñ ng cơ ñi n - Nghiên c u ñ i tư ng ĐCKĐB Rotor l ng sóc, mô hình ñ ng không ñ ng b ( ĐCKĐB ) ñang ñư c s r ng rãi. cơ KĐB Rotor l ng sóc trên h t a ñ dq. Nguyên lý c a ñi u khi n t a theo t trư ng là phương pháp - Nghiên c u bi n t n và các phương pháp ñi u khi n bi n t n. ñư c áp d ng nhi u nh t trong các s n ph m thương m i. - Nghiên c u c u trúc c a h truy n ñ ng ñi n xoay chi u 3 pha B n ch t c a ĐCKĐB là m t ñ i tư ng mang ñ c ñi m phi ñi u khi n t a theo t thông rotor . tuy n c v c u trúc l n tham s nên trong nhi u trư ng h p v n có - Nghiên c u v ñi u khi n PID, ñi u khi n m và áp d ng ñi u nh ng v n ñ n y sinh (ví d như khi ñi n tr rotor thay ñ i theo khi n m vào vi c ch nh ñ nh các tham s b ñi u ch nh PID. nhi t ñ ) thì vi c s d ng b ñi u ch nh PID kinh ñi n s không cho 5. Đ i tư ng và ph m vi nghiên c u k t qu t t. Đi u khi n m ñư c s d ng trong ñi u khi n ñ ng cơ - Đ i tư ng nghiên c u là ñ ng cơ không ñ ng b rotor l ng không ñ ng b ñư c cho là gi i pháp phù h p hơn. sóc s d ng bi n t n ñi u khi n theo nguyên t c ñi u ch vector Đ tài “ ng d ng ñi u khi n m trong ñi u khi n ñ ng cơ ñi n không gian. không ñ ng b ” nh m ch nh ñ nh các tham s c a b ñi u ch nh PID - Ph m vi nghiên c u là áp d ng ñi u khi n m vào vi c ch nh kinh ñi n m i khi tham s ñi n tr rotor c a ñ ng cơ thay ñ i, góp ñ nh tham s PID trong c u trúc ñi u khi n ĐCKĐB rotor l ng sóc ph n gi i quy t ñư c v n ñ ph c t p trong c u trúc truy n ñ ng phi trong trư ng h p ñi n tr rotor thay ñ i. tuy n c a ĐCKĐB. 6. Phương pháp nghiên c u 2. Ý nghĩa c a ñ tài - Nghiên c u lý thuy t. Hư ng nghiên c u v ng d ng ñi u khi n m trong ñi u khi n - Xây d ng mô ph ng trên ph n m m Matlab-Simulink. ĐCKĐB rotor l ng sóc là phương pháp ñi u khi n m i, kh c ph c - Trên cơ s các k t qu rút ra các k t lu n. m t vài như c ñi m c a h th ng thi t k theo các phương pháp 7. C u trúc lu n văn tuy n tính kinh ñi n. Phương pháp ñi u khi n m các tham s PID là M ñ u phương pháp thi t k b ñi u ch nh có kh năng thay ñ i ñư c các Chương 1: Mô hình hóa ñ ng cơ KĐB và bi n t n thông s ñi u ch nh PID, t ñó giúp h th ng n ñ nh trư c s thay Chương 2: Đi u khi n h th ng dùng các b ñi u ch nh PID ñ i c a các tham s trong ñ ng cơ. Chương 3: Gi i thi u v ñi u khi n m 3. Các m c tiêu c a ñ tài Chương 4: Đi u khi n logic m PID ñ ng cơ không ñ ng b - Nghiên c u ng d ng ñi u khi n m vào vi c ch nh ñ nh các K t lu n tham s b ñi u ch nh PID trong trư ng h p ñi n tr rotor thay ñ i.
-5- -6- CHƯƠNG 1 Mô hình ñi n cơ c a ĐCKĐB trên h t a ñ αβ: MÔ HÌNH HÓA Đ NG CƠ KHÔNG Đ NG B MC VÀ BI N T N 1.1. Mô hình hóa ñ ng cơ không ñ ng b us 1 Tσ isα 1 ψ'rα 3pcLm pc ω σLs 1+pT 1+pTr 2Lr pJ - M 1.1.1. Mô t ñ ng cơ không ñ ng b 1-σ - 1.1.2. Phép chuy n v tuy n tính không gian vector và h σTr Tr phương trình cơ b n c a ĐCKĐB trong không gian vector 1.1.2.1. Phép chuy n v tuy n tính không gian vectơ: 1-σ 1.1.2.2. H phương trình cơ b n c a ñ ng cơ trong không 1-σ σLm gian vector - σTr 1 1.1.3 Mô hình ñ ng cơ trên h t a ñ αβ usβ 1 Tσ σLs 1+pT isβ 1+pTr ψ'rβ H phương trình mô t ñ ng cơ không ñ ng b trên h to ñ αβ: Hình 1.7 Mô hình ñ ng cơ trên h to ñ c ñ nh αβ 3 L2 1.1.4. Phương trình tr ng thái trên h t a ñ t a theo t M = . pc . m (ψ r' α isβ −ψ r' β isα ) (1-17) 2 Lr thông rotor dq 1 1− σ 1−σ 1 H phương trình mô t ñ ng cơ không ñ ng b trên h to ñ dq: (p+ )isα = ψ 'rα + ωψ 'rβ + u Tσ σTr σ σLs sα 1 1−σ 1−σ 1 ( + p )i sd = ω s i sq + ψ ' rd + ψ ' rq + u 1 1−σ 1−σ 1 Tσ σ Tr σ σ L s sd (p+ )isβ = − ωψ 'rα + ψ 'rβ + u Tσ σ σTr σLs sβ 1 1−σ 1 ( + p )i sq = −ω s i sd − ωψ ' rd + u sq (1 + Tr p)ψ 'rα = isα − Trωψ 'rβ Tσ σ σL s (1-23) (1-18) (1 + Tr p )ψ ' rd = i sd (1 + Tr p)ψ 'rβ = isβ + Trωψ 'rα 1 i sq Tr ωr = ψ ' rd 3 L2 M = . p c . m ψ ' rd i sq (1-24) 2 Lr
-7- -8- Mô hình ñi n cơ c a ĐCKĐB trên h t a ñ dq: Hình 1.10. - H s công su t ñ nh m c cosϕñm = 0.83 MC - Dòng ñi n ñ nh m c Isñm = 17.5 (A) usα usd 1 Tσ isd 1 ψ'r 3pcL pc ω - Đi n tr stator Rsñm = 0.9 (Ω) σLs 1+pT 1+pT 2Lr M pJ - Đi n kháng stator Xs = 0.663 (Ω) 1 Tr Tr 1-σ - Dòng ñi n rotor Irñm = 13.6 (A) e-j θs σ - Đi n tr rotor Rr = 0.86 (Ω) - Đi n kháng rotor Xr = 0.75 (Ω) ω - Mômen quán tính J = 0.212 (kg.m2) ωr : - S ñôi c c t Pc =3. usβ usq - - ωs 1 Tσ • T i th i ñi m ban ñ u khi m máy ñ ng cơ Mc = 0, sau th i θs σLs 1+pT isq gian t = 0,5 (s) momen t i Mc tăng lên b ng momen ñ nh 1 m c c a ñ ng cơ: Mc = Mñm = 77 (N.m) p a. Mô ph ng ñ ng cơ trên h t a ñ alpha – beta: Hình 1.10 Mô hình ñ ng cơ trên h t a ñ quay dq 1.1.5. Tính phi tuy n c a mô hình ĐCKĐB • C u trúc phi tuy n: Do s ph thu c vào ωs. • Tham s phi tuy n: Do ñi n c m ph thu ct thông rotor, ñi n tr rotor thay ñ i theo nhi t ñ ... • Ngoài ra ĐCKĐB còn có ñ c ñi m phi tuy n rác: C u trúc m ch t c a ñ ng cơ không liên t c, hi u ng m t ngoài, dòng ñi n Fucô…. 1.1.6. Mô ph ng ñ ng cơ không ñ ng b • Ngu n xoay chi u ba pha ñ i x ng có Up = 220V, f = 50 Hz. • Đ ng cơ KĐB ba pha v i các thông s ñ nh m c: - Công su t ñ nh m c Pñm = 7500 (W) - T c ñ ñ nh m c nñm = 930 (vòng/phút) - Đi n áp ñ nh m c Uñm =380 (V) - T n s ñ nh m c fñm = 50 (Hz)
-9- - 10 - * K t qu mô ph ng: * K t qu mô ph ng: 100 100 w (rad/s) w (rad/s) 50 dap ung toc do theo tai dap ung toc do theo tai 50 0 0 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1 time (s) time (s) 1.5 1.5 Fir (Wb) 1 Fir (Wb) 1 0.5 dap ung tu thong theo tai 0.5 dap ung tu thong theo tai 0 0 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1 time (s) time (s) 500 500 dap ung momen theo tai M (N.m) M (N.m) dap ung momen theo tai 0 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1 0 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1 time (s) time (s) b. Mô ph ng ñ ng cơ trên h t a ñ dq: * Nh n xét các k t qu mô ph ng: T các k t qu mô ph ng trên, tác gi nh n xét r ng c hai mô hình xây d ng trên các h t a ñ αβ và dq có cùng k t qu mô ph ng v i mô hình ñ ng cơ có trong thư vi n Simpower Systems.. 1.2. Thi t b bi n t n và các phương pháp ñi u khi n bi n t n 1.2.1. Mô t v c u trúc b bi n t n 1.2.1.1. Bi n t n tr c ti p 1.2.1.2. Bi n t n gián ti p 1.2.2. Mô t toán h c b bi n t n 1.2.3 Các phương pháp ñi u khi n bi n t n 1.2.3.1. Phương pháp ñi u ch ñ r ng xung PWM 1.2.3.2. Phương pháp ñi u ch vector không gian (SVM)
- 11 - - 12 - CHƯƠNG 2 2.2.2. Các tiêu chu n t ng h p b ñi u ch nh PID ĐI U KHI N H TH NG DÙNG B ĐI U KHI N PID - Hàm chu n theo tiêu chu n t i ưu môñun: 2.1. Xây d ng c u trúc ñi u khi n h bi n t n – ĐCKĐB 1 + UDC - Fch = 1 + 2Tc p + 2Tc p 2 2 DTT RΨ Đi u ch Ψ*rd i*sd RI vector 4 usd usα ta - Hàm chu n t i ưu ñ i x ng: - - αβ tb = 1 1 Ψrd 8 i*sq usβ tc 3~ 1 + 4Tc p 1 ω Rω usq dq Fch = 1 + 4Tc p + 8Tc p 2 + 8Tc p 3 2 3 * ω* M - 2 a b c Km 7 ω - θ 2.2.3. T ng h p các b ñi u ch nh PID 1 6 0 isd isα 2.2.3.1. T ng h p hai b ñi u ch nh dòng ñi n tách kênh αβ 3 isa MHTT isq isβ 2 isb tr c ti p Ψrd dq isc 1 1 Ls Ls 1 9 5 3 R11 = .Ls .(1 + )= + 2.Ti .K nl .K i pTs 2.Ti .K nl 2.Ti .K nl .Ts p ω 1 1 Lnm Lnm 1 Đo t c ñ quay M R22 = .Lnm .(1 + )= + 2.Ti .K nl .K i pTnm 2.Ti .K nl 2.Ti .K nl .Tnm p Hình 2.2 C u trúc ñi u khi n t a theo t thông rotor Ls 2.2. T ng h p các b ñi u ch nh tuy n tính R12 = .ω s 2.Ti .K nl 2.2.1. Tuy n tính hóa mô hình ĐCKĐB Mc Lnm 1 / Rs isd Lm Ψrd M - pc ω R21 = .ω s 1 + Ts p 1 + Tr p x 2.Ti .K nl Usd Jp esd x Ls 3 Lm p c 2.2.3.2. T ng h p b ñi u ch nh t thông 2 Lr 1 + Tr p Tr 1 RΨ = = + ωs 2 K Ψ LmTs p 2 K Ψ LmTs 2 K Ψ LmTs p x Lnm ωr esq 2.2.3.3. T ng h p b ñi u ch nh t c ñ - 1 + 8Ti p 2J J Usq 1 / Rnm isq Hình 2.5 Mô hình g n ñúng c a Rω = = + 1 K1 K 2 4 K 1 K 2Ti p er - 1 + Tnm p ĐCKĐB trong h t a ñ dq. 4 K 1 K 2 Ti p J
- 13 - - 14 - 2.3. Mô ph ng h th ng dùng Matlab – Simulink • T i c a ñ ng cơ có momen c n Mc thay ñ i như sau: T i * Sơ ñ c u trúc h th ng trên Simulink: th i ñi m ban ñ u khi m máy ñ ng cơ Mc = 0, sau th i gian t = 2 (s) momen t i Mc tăng lên b ng momen ñ nh m c c a ñ ng cơ: Mc = Mñm = 77 (N.m) • Giá tr ñ t cho b ñi u ch nh t thông: 0.8924 (wb). • Giá tr ñ t cho b ñi u ch nh t c ñ : 97.3894 (rad/s) * K t qu mô ph ng khi Rr = 0.86 (Omh) như sau: - T c ñ quay rotor: DAP UNG TOC DO DONG CO THEO TAI 120 100 toc do dat toc do thuc 80 w, w r d ) * ( a /s 60 • Đ ng cơ KĐB ba pha v i các thông s ñ nh m c: 40 - Công su t ñ nh m c Pñm = 7500 (W) 20 - T c ñ ñ nh m c nñm = 930 (vòng/phút) 0 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 - Đi n áp ñ nh m c Uñm =380 (V) time (s) - Momen quay: - T n s ñ nh m c fñm = 50 (Hz) DAP UNG MOMEN DONG CO THEO TAI 300 - H s công su t ñ nh m c cosϕñm = 0.83 - Dòng ñi n stator ñ nh m c Isñm = 17.5 (A) 250 - Dòng ñi n không t i Is0m = 11.8 (A) 200 ( .m MN ) - Đi n tr stator Rs = 0.9 (Ω) 150 momen dong co theo tai - Đi n kháng stator Xs = 0.663 (Ω) 100 - Dòng ñi n rotor Irñm = 13.6 (A) 50 - Đi n tr rotor Rr = 0.86 (Ω) 0 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 - Đi n kháng rotor Xr = 0.75 (Ω) time (s) - Mômen quán tính J = 0.212 (kg.m2) - S ñôi c c t Pc =3.
- 15 - - 16 - - T thông: - T thông DAP UNG TU THONG ROTOR THEO TAI DAP UNG TU THONG ROTOR THEO TAI 1 1 0.9 0.9 0.8 tu thong dat tu thong dat tu thong thuc 0.8 tu thong thuc 0.7 0.7 0.6 ir , ir w) F* F ( b 0.6 ir , ir w) F* F ( b 0.5 0.5 0.4 0.4 0.3 0.3 0.2 0.2 0.1 0.1 0 0 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 time (s) time (s) * K t qu mô ph ng khi ñi n tr rotor thay ñ i: R’r = 1.5*Rr 2.4. Nh n xét k t qu mô ph ng - T c ñ quay rotor T các k t qu mô ph ng trên ta th y r ng, trong c u trúc 120 DAP UNG TOC DO DONG CO THEO TAI ñi u khi n t a theo t thông rotor h bi n t n – ñ ng cơ không ñ ng 100 b ba pha s d ng các khâu ñi u ch nh tuy n tính theo lu t PI, khi toc do dat ñi n tr m ch rotor thay ñ i s d n ñ n ñáp ng các thông s h 80 toc do thuc th ng như t c ñ , t thông, momen cũng s có s thay ñ i, mà c th w, w r d ) * (a /s 60 là ñ c tính quá ñ các thông s này không t t. Hơn n a, t c ñ ñ ng 40 cơ d m t n ñ nh hơn khi có s thay ñ i c a t i, không ñ m b o ch t 20 lư ng ñi u khi n. Đi u này ph n ánh r ng các khâu ñi u ch nh PI ch 0 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 thích h p khi các tham s ñ ng cơ là h ng. Th c t , khi ñ ng cơ v n time (s) hành, các tham s ñ ng cơ cũng s thay ñ i nên các khâu ñi u ch nh - Momen quay: DAP UNG MOMEN DONG CO THEO TAI PI s không còn phù h p n a, mà c n có m t gi i pháp ñi u ch nh 300 khác mang l i ch t lư ng và hi u qu hơn. 250 200 m MN ) 150 (. momen dong co theo tai 100 50 0 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 time (s)
- 17 - - 18 - CHƯƠNG 3 CHƯƠNG 4 GI I THI U V ĐI U KHI N M ĐI U KHI N LOGIC M PID ĐCKĐB 3.1. T ng quan v ñi u khi n m 4.1. Sơ ñ c u trúc c a h th ng có ñi u khi n m ch nh ñ nh 3.1.1. Đ nh nghĩa t p m tham s PI 3.1.2. M t vài d ng hàm liên thu c thư ng ñư c s d ng B CH NH Đ NH M 3.1.3 Mô hình m Mamdani. Đ u vào Đ u ra X Kh i Y de THI T B Kh i h p gi i m dt CH NH Đ NH Kh i m hóa thành (fuzzifiers) x e B ĐI U u y Kh i lu t Đ I TƯ NG KHI N PI m Hình 3.1 Sơ ñ kh i ch c năng c a b ñi u khi n m . Hình 4.1 Sơ ñ c u trúc c a b ñi u khi n m ch nh ñ nh PI 3.2. C u trúc b ñi u khi n m Các tham s c a b ñi u ch nh c n ch nh ñ nh m g m: KpΨ, KPω, Kiω, Ki2. Lu t ñi u khi n + UDC - d i*sd Đi u ch Ψ*rd dt RΨ vector e Giao di n µ Thi t b h p B’ Giao di n u KpΨ usα ta - usd ñ u vào thành ñ u ra usq αβ tb = - d RI usβ tc 3 ~ Ki2 dq Ψrd dt i*sq a b c x e B ñi u u Đ i tư ng y - θs khi n ñi u khi n isd isα isa αβ 3 isb MHTT isq isβ dq 2 Thi t b ño isc lư ng d Kpω dt ω* Rω Hình 3.8 C u trúc c a b ñi u khi n m cơ b n - ω ω Đo t c ñ quay M 3.3. T ng h p b ñi u khi n m Hình 4.2 Sơ ñ c u trúc c a h th ng s d ng các khâu ch nh
- 19 - - 20 - 4.2. Xác ñ nh các tín hi u vào/ra c a khâu ch nh ñ nh m 4.3. Xây d ng c u trúc các b ñi u khi n m 4.2.1. Đ i v i khâu ch nh ñ nh m c a b ñi u ch nh t thông 4.3.1 Xây d ng c u trúc cho b ñi u khi n m ch nh ñ nh RΨ tham s KpΨ c a RΨ + Tín hi u ñ u vào: Đ u vào th nh t là sai l ch t thông eΨ, 4.3.2. Xây d ng c u trúc cho b ñi u khi n m ch nh ñ nh ñ u vào th hai là t c ñ bi n thiên sai l ch t thông. tham s KPω c a Rω + Tín hi u ñ u ra: Là h s ch nh ñ nh c a KpΨ. 4.3.3. Xây d ng c u trúc cho b ñi u khi n m ch nh ñ nh 4.2.2. Đ i v i khâu ch nh ñ nh m c a b ñi u ch nh t c ñ Rω tham s Ki2 c a R22 + Tín hi u ñ u vào: Đ u vào th nh t là sai l ch t c ñ eω, 4.4. Xây d ng lu t ch nh ñ nh m các tham s PI ñ u vào th hai là t c ñ bi n thiên c a sai l ch t c ñ . • T ng h p lu t ch nh ñ nh Kp. + Tín hi u ñ u ra: Là h s ch nh ñ nh c a Kpω. de(t ) 4.2.3. Đ i v i khâu ch nh ñ nh m c a b ñi u ch nh dòng R22 dt + Tín hi u ñ u vào: Đ u vào th nh t là sai l ch dòng eisq, AL AN K DN DL ñ u vào th hai là t c ñ bi n thiên theo c a sai l ch dòng. AL L L L L L + Tín hi u ñ u ra: Là h s ch nh ñ nh c a Ki2 AN NH NH NH TB L TT Tín hi u vào/ra Mi n giá tr e(t) K L TB K TB L 1. eΨ -0.9 0.9 DN L TB TB TB NH 2. deΨ/dt -0.1 0.1 DL L L L L L 3. KpΨ 0 70 • T ng h p lu t ch nh ñ nh Ki. 4. eω -100 100 de(t ) 5. deω/dt -10 10 dt AL AN K DN DL 6. Kpω 0 400 AL L L L L L 7. eisq -20 20 AN TB NH NH TB L 8. deisq/dt -2 2 e(t) K L TB K L NH 9. Ki2 0 4.5 DN TB L L TB TB DL L L L L L
- 21 - - 22 - 1.3. T ng h p các khâu trong b ñi u khi n m 1.4. Mô ph ng h th ng dùng Matlab – Simulink * Sơ ñ c u trúc trên Simulink: 4.5.1. B ñi u khi n m c a RΨ Hình 4.6 B ñi u khi n RΨ sau khi ch nh ñ nh m 4.5.2. B ñi u khi n m c a Rω - Các thông s c a ñ ng cơ, t i và giá tr ñ t c a t c ñ , t thông rotor gi ng như h th ng ñi u khi n dùng các b ñi u ch nh PI. * K t qu mô ph ng khi Rr = 0.86 (Omh) - T c ñ quay rotor: DAP UNG TOC DO DONG CO THEO TAI 120 Hình 4.7 B ñi u khi n Rω sau khi ch nh ñ nh m 100 toc do dat 4.5.3 B ñi u khi n m c a R22 80 toc do thuc w, w r d ) * ( a /s 60 Th i ñi m ñưa 40 t i vào 20 0 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 time (s) Hình 4.8 B ñi u khi n R22 sau khi ch nh ñ nh m
- 23 - - 24 - - Momen quay: - Momen quay: DAP UNG MOMEN DONG CO THEO TAI DAP UNG MOMEN DONG CO THEO TAI 300 300 250 250 200 200 MN )m ( .m momen dong co theo tai MN ) 150 ( . 150 momen dong co theo tai 100 100 50 50 0 0 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 time (s) time (s) - T thông: - T thông: DAP UNG TU THONG ROTOR THEO TAI DAP UNG TU THONG ROTOR THEO TAI 1 1 0.9 0.9 0.8 tu thong dat 0.8 tu thong dat tu thong thuc tu thong thuc 0.7 0.7 0.6 ir , ir w ) F* F ( b 0.6 ir , ir w) F* F ( b 0.5 0.5 0.4 0.4 0.3 0.3 0.2 0.2 0.1 0.1 0 0 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 time (s) time (s) * K t qu mô ph ng khi ñi n tr rotor thay ñ i: R’r = 1.5 Rr - T c ñ quay rotor 4.4. Nh n xét k t qu mô ph ng DAP UNG TOC DO DONG CO THEO TAI 120 T các k t qu mô ph ng chương 2 và chương 4, tác gi l p b ng 100 so sánh các ñ c tính làm vi c c a các thông s ñ ng cơ ñ làm cơ s toc do dat 80 toc do thuc ñánh giá ch t lư ng c a h th ng ñi u khi n như sau: w, w r d ) * ( a /s 60 Th i ñi m ñưa 40 t i vào 20 0 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 time (s)
- 25 - - 26 - HT dùng PI HT dùng m PI K T LU N VÀ KI N NGH Các ch tiêu ñánh Khi Rr Khi Rr = Khi Rr Khi Rr = 1. K t lu n giá = 0.86 1.5*0.86 = 0.86 1.5*0.86 - Lu n văn ñã gi i quy t khá thành công vi c ng d ng logic m trong vi c ch nh ñ nh các tham s c a các b ñi u ch nh PI, qua ñó ñã m ra m t hư ng ñi m i trong vi c ñi u khi n h truy n ñ ng bi n Th i gian quá ñ (t c 0.45s 0.5s 0.45s 0.45s t n - ñ ng cơ không ñ ng b . H truy n ñ ng ñi u khi n “t a theo t ñ , momen, t thông) thông rotor” v i phương pháp tuy n tính hóa, c u trúc thu ñư c ñã Đ quá ñi u ch nh ñ m b o tách kênh tr c ti p hai thành ph n ñi u khi n là thành ph n ≈0 0 ≈0 0 (t c ñ , t thông) t o t thông và thành ph n t o mômen. Sai l ch tĩnh (t c ñ , - Đ ñi u khi n h bi n t n - ñ ng cơ không ñ ng b , lu n văn ñã 0 0 0 0 t thông) s d ng hai phương pháp ñi u khi n là s d ng các b ñi u khi n PI kinh ñi n và s d ng ñi u khi n logic m ñ ch nh ñ nh các tham s Dao ñ ng t c ñ theo nhi u nhi u ít ít PI khi ñi n tr rotor thay ñ i trong quá trình ñ ng cơ v n hành, mô t i ph ng ñư c ti n hành d a trên ph n m m Matlab/Simulink. K t qu Dao ñ ng t thông Không Không Không ñã cho th y phương pháp s d ng ñi u khi n m cho ñáp ng t t ít theo t i có có có hơn, là m t hư ng ñi ñ y tri n v ng, có th áp d ng phương pháp T b ng so sánh trên, th y r ng: Trong c u trúc ñi u khi n t a này trong trong th c ti n công nghi p. theo t thông rotor h bi n t n – ñ ng cơ không ñ ng b ba pha s 2. Ki n ngh d ng các b ñi u khi n m ñ ch nh ñ nh các tham s PI khi ñi n tr - Đ tài m i ch ñưa ra cách gi i quy t v n ñ trên cơ s lý thuy t m ch rotor thay ñ i s d n ñ n ñáp ng các thông s h th ng như và th nghi m b ng mô hình mô ph ng, do v y khi tri n khai trong t c ñ , t thông, momen h u như không ñ i và các ñ c tính quá ñ th c ti n ch c ch n s còn nhi u v n ñ ph i quan tâm. các thông s này t t t t hơn h n so v i khi dùng các b ñi u ch nh PI - Đ tài cũng m i ch d ng l i vi c ch nh ñ nh m theo tham s kinh ñi n. Đi u này ph n ánh r ng gi i pháp ñi u ch nh ñ nh PI thông phi tuy n là ñi n tr rotor, còn các tham s phi tuy n khác c a ñ ng qua ñi u khi n m ñã mang l i ch t lư ng và hi u qu t t hơn. cơ như ñi n c m, nh hư ng c a dòng ñi n fucô, ... thì chưa th áp d ng ñi u khi n m ñư c, ñó cũng là m t trong nh ng hư ng phát tri n trong tương lai c a ñ tài. - Nghiên c u ng d ng Neural – Fuzzy, l c Kalman m r ng ñ ư c lư ng online ñi n tr Rr và hi u ch nh ñư c các tham s PI.