LÝ THUYẾT MẠNG NƠRON

Chia sẻ: Mr Yo Ko | Ngày: | Loại File: PDF | Số trang:92

0
324
lượt xem
210
download

LÝ THUYẾT MẠNG NƠRON

Mô tả tài liệu
  Download Vui lòng tải xuống để xem tài liệu đầy đủ

Nơron tự nhiên. Thành phần cấu thành cơ bản của hệ thần kinh trung ương là nơron. Tế bào sinh học này nhận và xử lý thụng tin và sau đú giao tiếp với cỏc phần khỏc của cơ thể con người. Hình 1.1 trỡnh bày một mụ hỡnh đơn giản cỏc nơron sinh học và hỡnh 1.2 mụ tả một nơron sinh học. Thõn tế bào thần kinh được gọi là soma và được bao quanh bởi một lớp mạng huyết tương mỏng.

Chủ đề:
Lưu

Nội dung Text: LÝ THUYẾT MẠNG NƠRON

  1. LÝ THUYẾT MẠNG NƠRON
  2. Lí THUYẾT MẠNG NƠRON 1.1 Nơron tự nhiên Thành phần cấu thành cơ bản của hệ thần kinh trung ương là nơron. Tế bào sinh học này nhận và xử lý thụng tin và sau đú giao tiếp với cỏc phần khỏc của cơ thể con người. Hỡnh 1.1 trỡnh bày một mụ hỡnh đơn giản cỏc nơron sinh học và hỡnh 1.2 mụ tả một nơron sinh học. Thõn tế bào thần kinh được gọi là soma và được bao quanh bởi một lớp mạng huyết tương mỏng. Hỡnh 1.1: Sơ đồ 5 nơron liờn kết với nhau 1
  3. Hỡnh 1.2: Sơ đồ một nơron sinh học Mỗi tế bào thần kinh nhận nhiều đầu vào thụng qua cỏc dendrite và sau khi xử lý sẽ tạo một đầu ra dọc theo axon. Điểm nối giữa một axon và một dendrite được gọi là synapse. Thụng tin do một tế bào thần kinh tạo ra được truyền dọc theo axon của nú. Một axon kết thỳc ở mối nối khớp của một nơron khỏc. Về mặt xử lý thụng tin, một nơron với nhiều dendrite như nhiều đầu vào và một axon đại diện một đầu ra cú thể được xem như một hệ MISO. Cỏc hàm xử lý thụng tin trong hệ MISO này được chia thành 4 loại. Hỡnh 1.3 mụ tả một nơron đơn giản. Hỡnh 1.3: Mụ hỡnh một nơron đơn giản cú nhiều đầu vào và một đầu ra 2
  4. Dendrites: Chỳng bao gồm một cõy nhiều nhỏnh, đúng vai trũ như cỏc đầu vào của nơron. Trung bỡnh cú 103 − 104 dendrite trờn một nơron. Synapse: Đõy là vựng chứa đựng cỏc kinh nghiệm trong quỏ khứ. Nú cung cấp bộ nhớ dài hạn cho cỏc kinh nghiệm được thu thập trong quỏ khứ. Vựng này nhận thụng tin từ cỏc giỏc quan hay từ cỏc nơron khỏc và cung cấp đầu ra thụng qua axon. Soma: Thõn tế bào thần kinh được gọi soma. Nú nhận thụng tin từ synapse và sau đú xử lý thụng tin. Hầu như tất cỏc cỏc chức năng logic của nơron được thực hiện ở soma. Axon: Đầu ra của nơron được gọi là axon. 1.2 Nơron nhõn tạo Hỡnh 1.4: Nơ-ron nhõn tạo Cấu trỳc một nơron nhõn tạo (xem hỡnh 1.4) bao gồm cỏc thành phần sau: Đầu vào x1 , x2 ,..., xn : Cỏc đầu vào nhõn với cỏc trọng số w1 , w2 ,..., wn . Một đầu vào cú giỏ trị bằng 1 được gọi là 1 bias và được ký hiệu là x0 . Hàm số đầu vào f tớnh tập hợp cỏc tớn hiệu đầu vào cho nơron u = f ( x, w) , trong đú x và w lần lượt là cỏc vectơ đầu vào và trọng số. Thụng thường chọn f là hàm n tổng u = ∑x w . i =1 i i Hàm kớch thớch s tớnh toỏn mức độ kớch thớch của nơron a=s(u). 3
  5. Hàm đỏp ứng tớnh toỏn giỏ trị tớn hiệu đầu ra của nơron o=g(a). Tớn hiệu đầu ra của tớn hiệu thụng thường bằng mức độ kớch thớch của nơron o=a. Tựy theo sự khỏc nhau của từng tham số ở trờn mà sinh ra cỏc kiểu nơron khỏc nhau. Cỏc giỏ trị đầu vào và đầu ra của 1 nơron cú thể số nhị phõn {0,1}, số lai {-,1}, giỏ trị liờn tục trong đoạn [0,1], hoặc cỏc số rời rạc trong 1 khoảng được định nghĩa trước. Hỡnh 1.5: Cỏc hàm kớch thớch hay được sử dụng nhất: (a) Hàm chặn cứng; (b- 1), (b-2) Cỏc hàm chặn tuyến tớnh ; (c) Cỏc hàm sigma: hàm logsig (c-1), hàm logsig 2 cực (c-2); (d) hàm gaussian (hàm hỡnh quả chuụng) Hỡnh trờn mụ tả cỏc loại hàm kớch thớch hay được sử dụng nhất. Hàm chặn cứng (hỡnh 1.5[a]). Nếu giỏ trị đầu vào của mạng lớn hơn 1 giỏ trị chặn nào đú thỡ nơron trở nờn tớch cực (giỏ trị kớch thớch bằng 1), ngược lại nú sẽ khụng tớch cực (giỏ trị kớch thớch bằng 0). Hàm chặn tuyến tớnh. Giỏ trị kớch thớch sẽ tăng tuyến tớnh cựng với sự tăng của tớn hiệu đầu vào và khi đến một ngưỡng nào đú đầu ra sẽ bóo hũa. Cỏc kiểu hàm chặn tuyến tớnh khỏc nhau phụ thuộc vào phạm vi của giỏ trị đầu ra nơron (hỡnh 1.5[b-1], 1.5[b-2]). 4
  6. Hàm sigma. Hàm sigma là hàm truyền phi tuyến hỡnh chữ S được đặc trưng bởi cỏc yếu tố sau. Bị chặn, cỏc giỏ trị của nú bị hạn chế giữa 2 ngưỡng, vớ dụ như [0 1], [-1 1]. Đơn điệu tăng, nghĩa là cỏc giỏ trị của g(u) khụng bao giờ giảm khi u tăng. Liờn tục và tăng, do đú cú thể đạo hàm ở mọi điểm trong miền của hàm xỏc định của hàm. Cỏc kiểu hàm sigma khỏc nhau được sử dụng trong thực tế là: hàm logsig 1 a= (hỡnh 1.5[c-1]) trong đú c là hằng số. Một hỡnh thức khỏc của hàm 1 + e − cu 1 − e − cu logsig là hàm logsig 2 cực: h ( u ) = (hỡnh 1.5[c-1]) và hàm tansig: 1 + e− cu ecu − e − cu tanh ( u ) = . ecu + e − cu Hàm gaussian (hàm hỡnh quả chuụng, hỡnh 1.5[d]). 1.3 Mạng truyền thẳng và huấn luyện mạng theo thuật toỏn Brandt-Lin 1.3.1 Mạng truyền thẳng Mạng nơron nhõn tạo là tập hợp cỏc nơron nhõn tạo được liờn kết với nhau theo một quy luật nhất định nhằm phục vụ nhu cầu của người thiết kế mạng. Cú 2 loại mạng nơron thường được sử dụng là mạng truyền thẳng và mạng hồi tiếp. Hỡnh 1.6 mụ tả mạng truyền thẳng và mạng hồi tiếp. Dự cấu trỳc của mạng nơron thuộc loại nào thỡ mạng nơron đều cú cấu tạo chung là được cấu thành từ cỏc lớp. Lớp đầu tiờn được gọi là lớp đầu vào (input layer), lớp cuối cựng được gọi là lớp đầu ra (output layer), cỏc lớp giữa được gọi là cỏc lớp ẩn (hidden layer). 5
  7. Hỡnh 1.6 : (a) Mạng truyền thẳng ; (b) Mạng hồi tiếp Khi ứng dụng đối với một hệ động học, yờu cầu tớnh toỏn nhanh luụn được lờn hàng đầu. Mạng hồi tiếp tốn nhiều thời gian để tớnh toỏn nờn trong nội dung đồ ỏn này, chỳng em sử dụng mạng truyền thẳng. Sau đõy sẽ xem xột một mạng nơron truyền thẳng và tớnh toỏn đầu ra của mạng. Vớ dụ xột mạng nơron 2 lớp sau: Hỡnh 1.7: Mạng nơron 2 lớp (k) Gọi w ij là trọng số của nơron thứ i, cú đầu vào là j, thuộc lớp thứ k. 6
  8. xi là đầu vào thứ i, i=1,2,3 z i là đầu ra của nơron thứ i thuộc lớp ẩn, i=1,2,3. o là đầu ra của lớp đầu ra. net1 , net2 lần lượt là hàm truyền của lớp ẩn, lớp đầu ra. Tớnh đầu ra của cỏc lớp: Lớp ẩn: a1(1) = x 1 w 11 + x 2 w 12 + x 3 w 13 (1) (1) (1) z 1 = net 1 (a1(1) ) a2 = x 1 w (1) + x 2 w (1) + x 3 w (1) (1) 21 22 23 z 2 = net 1 (a2 ) (1) a3(1) = x 1 w 31 + x 2 w 32 + x 3 w 33 (1) (1) (1) z 3 = net 1 (a3(1) ) Lớp đầu ra: a(2) = z1w11 + z2 w12 + z3 w13 (2) (2) (2) o = net2 (a(2) ) 1.3.2 Thuật toỏn Brandt-Lin Tư tưởng của thuật toỏn Brandt-Lin chia nhỏ một hệ thống phức tạp thành N hệ thống con gọi là cỏc nỳt. Mỗi nỳt cú 1 tớn hiệu đầu ra khả tớch yn và nhiều tớn hiệu đầu vào khả tớch xn . Đầu vào và đầu ra của cỏc nỳt được nối với nhau thụng qua cỏc trọng số. xn . Đặc tớnh động học của mỗi trạm được mụ tả bằng một hàm nhõn quả Fn : X n ® Yn , n Î N := {1,2,...,N }, trong đú X n và Yn là khụng gian đầu vào và đầu ra. Như vậy, đầu ra yn (t ) của nỳt thứ n được xỏc định bằng phương trỡnh sau 7
  9. yn (t )= Fn (xn (t )) , nÎ N Hỡnh 2.1: Phõn tớch 1 hệ thống theo thuật toỏn Brandt-Lin Định lý. Đối với một hệ thống cú tớnh động học cho bởi ép l ù å y lj = Fil ê w ij yli - 1 ú ê j= 1 ú (1) ë û nếu cỏc trọng số liờn kết w lij được thớch nghi theo q 1 ¶E w ij = ( å w ljk 1w ljk & l + & +1 l - g l )Fil' ( x ij )yli - 1 l (2) k= 1 yj ¶ yj 1 n thỡ chỉ số chất lượng E = ∑ ( ym − yi )2 sẽ giảm dần theo thời gian. Núi túm lại là 2 i =1 phương trỡnh sau luụn thỏa món: q 1 ¶E w ij = ( å w ljk 1w ljk & l + & +1 l - g l )Fil' ( x ij )yli - 1 l (3) k= 1 yj ¶ yj trong đú g >0 là hệ số thớch nghi. Trong đú w lij là trọng số liờn kết của nỳt thứ j thuộc lớp l xuất phỏt từ nỳt thứ i. ylj là đầu ra của nỳt thứ thứ j thuộc lớp l. x ij = w lij .yil- 1 là đầu vào của nỳt thứ j thuộc lớp l xuất phỏt từ nỳt thứ i. l 8
  10. q là số lượng nhỏnh ra xuất phỏt từ nỳt thứ j của lớp l Chứng minh. Hỡnh 2.2: Một phần của mạng nơron l l dE dE dy j dx ij = d w lij dy lj dx ij d w lij l l dE dy j l −1 = yi dy lj dx ij l dE l ' l l −1 = F j ( x ij ) y i dy lj dE dE 1 ⇒ = (1) dy lj dw ij Fjl ' ( xij ) yil −1 l l dE ∂E q dE dyk+1 l = +∑ l dy lj ∂y lj k =1 dyk+1 dy lj ∂E q dE = l + ∑ wljk 1 l +1 Fkl +1' ( xljk ) (2) + +1 ∂y j k =1 dyk 9
  11. mà theo (1) suy ra : dE dE 1 = (3) dyk+1 dw ljk Fkl +1' ( x ljk ) y lj l +1 +1 thay (3) vào (2) ta có : dE ∂E q dE 1 = l + ∑ wljk 1 + dy j ∂y j k =1 l +1 dw ljk y lj dE mà w ljk = −γ & +1 +1 dw ljk dE ∂E 1 q l +1 l+1 1 nên: = l − ∑ w jk w jk l & dy j ∂y j γ k =1 l yj dE dE w ij = −γ &l l = −γ l Fi l ' ( xij ) yil −1 l dw ij dy j ∂E 1 q l +1 l +1 1 = −γ ( l − ∑ w jk w jk l ) Fi l ' ( xij ) yil −1 & l ∂y j γ k =1 yj q 1 ∂E = (∑ wljk 1w ljk + & +1 − γ l ) Fi l ' ( xij ) yil −1 l k =1 l yj ∂y j 10
  12. CHƯƠNG 2: GIỚI THIỆU ATMEGA 128 2.1 Đặc điểm của Atmega 128 • Khả năng thực thi cao, cụng suất tiờu thụ thấp, bộ vi xử lý 8 bit • Bộ vi xử lý với cấu trỳc RISC : Cú thể tớnh toỏn 16 triệu lệnh trờn 1s ở tần số 16MHz Tạo ra đầy đủ cỏc trạng thỏi 32 thanh ghi với mục đớch làm việc và điều khiển thiết bị ngoại vi Bộ nhớ chương trỡnh khụng đổi và bộ nhớ dữ liệu : Bộ nhớ dữ liệu chương trỡnh là 128K Bytes với chu kỡ tẩy xúa cho bộ nhớ là 10 000 lần Bộ nhớ EEPROM là 4 K bytes với chu kỳ tẩy xúa là 100 000 lần Cú 4 K Bytes bộ nhớ SRAM nội Cú thể lựa chọn mở rộng khụng gian bộ nhớ ngoài lờn 64 K Bytes Cú chế độ khúa để bảo mật chương trỡnh Giao tiếp SPI trong lập trỡnh trong hệ thống • Giao tiếp JTAG (theo chuẩn IEEE 1149.1) : Cú khả năng quột danh giới theo chuẩn JTAG Mở rộng khả năng Debug trờn chớp Bộ nhớ chương trỡnh, EEPROM, cỏc cầu chỡ, khúa cỏc bit thụng qua giao tiếp JTAG • Cỏc ngoại vi : Hai bộ Timer/Counter 8 bit hoạt động riờng rẽ và cú chế độ so sỏnh Hai bộ Timer/Counter mở rộng 16 bit hoạt động riờng rẽ, chế độ so sỏnh và chế độ lưu trữ 11
  13. Bộ đếm thời gian thực với tần số dao động riờng Hai kờnh PWM 8 bit Sỏu kờnh PWM với khả năng thay đổi được từ 2 đến 16 bit Khối so sỏnh đầu ra Tỏm kờnh ADC 10 bit Hai khối giao tiếp USART cú thể lập trỡnh Giao tiếp nối tiếp SPI master/slave Watchdog và Timer cú thể lập trỡnh nhờ xung nhịp trờn chip. Tự động reset khi treo mỏy Khối so sỏnh tương tự trờn chip • Cỏc đặc trưng đặc biệt của vi điều khiển : Cú nguồn ngắt bờn trong và mở rộng Cú khả năng lựa chọn xung clock bằng phần mềm Cú sỏu chế độ nghỉ : Idle, ADC noise Reduction, Power–save, Power–down, Standby, Standby mở rộng Cú khả năng định cỡ xung dao động thời gian thực bờn trong • Cỏc cổng vào ra : Gồm 53 chõn cú thể lập trỡnh Chip cú 64 chõn Giải điện ỏp làm việc từ 4.5 V – 5.5 V Dải tốc độ từ 0 – 16 MHz Atmega128 là bộ vi điều khiển CMOS 8 bit tiờu thụ điện năng thấp dựa trờn kiến trỳc RISC. Cụng nghệ này cho phộp cỏc lệnh thực thi chỉ trong một chu kỡ nhịp xung, vỡ thế tốc độ xử lý dữ liệu cú thể đạt đến 1 triệu lệnh trờn giõy ở tần số 1 Mhz. Vi điều khiển này cho phộp người thiết kế cú thể tối ưu hoỏ mức độ tiờu thụ năng lượng mà vẫn đảm bảo tốc độ xử lớ. Phần cốt lừi của AVR kết hợp tập lệnh phong phỳ về số lượng với 32 thanh ghi làm việc đa năng. Toàn bộ 32 thanh ghi đều được nối trực tiếp với ALU (Arithmetic Logic Unit), cho phộp truy cập 2 thanh ghi độc lập bằng một chu kỡ xung nhịp. Kiến trỳc đạt được cú tốc độ xử lý nhanh gấp 12
  14. 10 lần vi điều khiển dạng CISC thụng thường. Atmega128 cung cấp những đặc tớnh sau: 128 K bytes bộ nhớ chương trỡnh, 4K bytes bộ nhớ EEPROM, 4K bytes SRAM, 52 chõn với mục đớch vào ra thụng thường, 32 thanh ghi làm việc với mục đớch thụng thường, bộ đếm thời gian thực (RTC), 4 bộ Timer/Counter với chế độ so sỏnh và PWM, 2 USARTs, 8 kờnh ADC 10 bit với khả năng lựa chọn đầu vào và lập trỡnh được hệ số khuếch đại, Watchdog timer cú khả năng lập trỡnh nhờ bộ tạo dao động bờn trong, giao tiếp SPI, bộ giao tiếp kiểm tra lỗi theo chuẩn IEEE 1149.1, chỉ dựng để debug hệ thống và chương trỡnh trờn chip và khả năng lựa chọn 6 chế độ tiết kiệm năng lượng. chế độ Idle ngừng hoạt động của CPU trong khi cho phộp SRAM, Timer/Counter, cổng SPI, hệ thống ngắt tiếp tục gọi hàm, chế độ power-down tiết kiệm lượng thanh ghi nhưng ổn định cho xung giao động, ko hoạt động cỏc hàm khỏc cho đến khi cú ngắt tiếp theo hoặc reset phần cứng. Ở chế độ power-save, Timer khụng đồng thời tiếp tục hoạt động, mà cho phộp người sử dụng dựng một Timer cơ sở trong khi cỏc thiết bị đang ở chế độ nghỉ. Chế độ giảm nhiễu cho ADC ngừng CPU và cỏc module vào ra ngoại trừ timer và ADC, để giảm nhiễu xuống thấp nhất trong quỏ trỡnh biến đổi ADC. Ở chế độ standby thạch anh dao động đang chạy trong khi cỏc thiết bị khỏc ở chế độ nghỉ. Ở chế độ standby mở rộng bộ dao động chớnh và timer khụng đồng bộ tiếp tục chạy. 2.2 Mụ tả cỏc chõn • VCC : chõn nguồn +5V • GND: chõn đất • Port A • Port B • Port C • Port D • Port E • Port F 13
  15. • Port G • Reset : dựng để reset lại hệ thống • XTAL1 và XTAL2 : là hai chõn để tạo dao động ngoài khi nối với thạch anh • AVCC là chõn nguồn cho cổng F và dựng để biến đổi ADC. Khi kết nối với VCC thỡ quỏ trỡnh biến đổi ADC là chớnh xỏc hơn • AREF là chõn điện ỏp so sỏnh phục vụ cho quỏ trỡnh biến đổi ADC • PEN là chõn enable cho chế độ giao tiếp SPI Hỡnh 2.1 : Sơ đồ chõn của Atmega128 14
  16. Hỡnh 2.2: Sơ đồ khối bờn trong của Atmega 128 15
  17. 2.3 Kiến trỳc tổng quan của Atmega128 Hỡnh 2.3 : Biểu đồ khối cấu trỳc của AVR 2.3.1 Bộ nhớ của Atmega128 Atmega 128 chứa 128 Kbytes chương trỡnh và cú chu kỳ tẩy xúa là 10 000 lần. Bộ đếm của Atmega 128 là 16 bit. Cú thể nạp chườn trỡnh cho chip qua cổng SPI, JTAG hoặc cổng song song Atmega 128 sử dụng kiến trỳc Harvard với bộ nhớ dữ liệu và bộ nhớ chương trỡnh tỏch biệt nhau. Hỡnh 3.4 minh họa phỏc thảo kiến trỳc bờn trong của bộ điều khiển Atmega 128. Bus dữ liệu dựng cho bộ nhớ dữ liệu là một bus 8 bit, cho phộp 16
  18. nối hầu hết cỏc bộ phận ngoại vi với tệp thanh ghi. Bus dữ liệu dựng cho bộ nhớ chương trỡnh cú độ rộng 16 bit và chỉ nối với thanh ghi lệnh. Bộ nhớ chương trỡnh là loại bộ nhớ Flash. Bộ nhớ chương trỡnh được truy nhập theo từng chu kỳ đồng hồ, và một lệnh được nạp vào thanh ghi lệnh. Thanh ghi lệnh nối với tệp thanh ghi bằng cỏch lựa chọn xem thanh ghi nào sẽ được ALU sử dụng để thực thi lệnh. Lối ra của thanh ghi lệnh được giải mó bằng bộ giải mó lệnh để quyết định chọn tớn hiệu điều khiển nào sẽ được kớch hoạt để hoàn tành lệnh hiện tại. Bộ nhớ SRAM bờn trong được sử dụng cho ngăn xếp cũng như để lưu trữ cỏc biến. Trong thời gian cú ngắt và gọi đoạn chương trỡnh, giỏ trị hiện tại của bộ đếm chương trỡnh được lưu tữ trong ngăn xếp. Vị trớ của ngăn xếp được chỉ thị bởi con trỏ ngăn xếp. Hỡnh 2.4 : Định dạng bộ nhớ của Atmega128 Atmega 128 cung cấp hai cấu hỡnh khac nhau cho bộ nhớ SRAM, cú thế sử dụng 4096 Bytes bộ nhớ ram trong hoặc 64 k Bytes bộ nhớ ram ngoài 17
  19. Hỡnh 2.5 : Khụng gian địa chỉ bộ nhớ SRAM Bộ nhớ dữ liệu EEPROM của Atmega 128 là 4k Bytes, với chu kỳ tẩy xúa là 100 000 nghỡn lần. sự truy nhập giữa EEPROM và MCU được mụ tả như sau, nú được chỉ rừ trong cỏc thanh ghi địa chỉ, thanh ghi dữ liệu và thanh ghi điều của EEPROM. 2.3.2 Tệp thanh ghi : Atmega 128 cú 32 thanh ghi đa chức năng. Một số trong cỏc thanh ghi này cũn cú cỏc chức năng riờng, bổ sung . Cỏc thanh ghi này được được đặt tờn từ R0 đến R31.tất cả cỏc lệnh thao tỏc trờn thanh ghi đều cú thể truy nhập trực tiếp và truy nhập trong chu trỡnh đơn đến tất cả cỏc thanh ghi. Nhưng một ngoại lệ là cỏc lệnh 18
  20. SBCI, SUIB, CPI, ANDI và ORI cũng như WI, cỏc lệnh nay chỉ tỏc động đến cỏc thanh ghi R16 đến R31. Cỏc thanh ghi từ R26 đến R31 cú cỏc chức năng bổ xung thanh ghi R0 được sử dụng trong cỏc lệnh lạp bộ nhớ chương trỡnh LPM, trong khi cỏc thanh ghi R26 đến R31 được sử dụng làm cỏc thanh ghi con trỏ như được minh họa trờn hỡnh 2.6 Hỡnh 2.6: Tệp thah ghi của Atmega 128 2.3.3 Port (cổng) vào ra Atmega 128 cú tất cả là 7 Port từ PortA đến PortG. Tất cả cỏc Port của AVR đều cú trở treo bờn trong và được lựa chọn cho mỗi bit và cú thể được đọc-chỉnh sửa-ghi khi sử dụng như một Port xuất nhập thụng thường. Điều này cú nghĩa là đường dữ liệu của cỏc chõn sẽ được thay đổi hướng khụng định trước nếu như khụng đặt lệnh cho nú. Mỗi bộ đệm đầu ra đều cú những tớnh chất đối xứng cho việc nhập và xuất dữ liệu. Tất cả cỏc chõn đều cú điện trở kộo lờn độc lập khụng thay đổi. Tất cả đều được bảo vệ bằng diode đối với cả nguồn và đất 19

CÓ THỂ BẠN MUỐN DOWNLOAD

Đồng bộ tài khoản