Xử lý ảnh số - Những nguyên lý cơ bản part 4

Chia sẻ: Adfgajdshd Asjdaksdak | Ngày: | Loại File: PDF | Số trang:5

Thêm vào BST

Báo xấu

77
lượt xem 11
download

Download Vui lòng tải xuống để xem tài liệu đầy đủ

Image\Adjustment\Color Balance. Phương pháp chỉnh màu dư trên ảnh. Nếu hình thiên về màu đỏ, bạn hãy tăng màu xanh hoặc giảm chính màu đó đi. Image\Adjustment\Saturation. Ở bảng công cụ này bạn kéo thanh Saturation lên hoặc đánh một con số hợp lý mà không nhiều quá. Lúc này màu sẽ tươi hơn, rực rỡ hơn, bạn đã có một tấm ảnh tuyệt hảo.

Chủ đề:

Bình luận(0) Đăng nhập để gửi bình luận!

Lưu

Nội dung Text: Xử lý ảnh số - Những nguyên lý cơ bản part 4

Suy ra toa d ˆ de Cartes cua d iˆ’m trong hˆ toa d ˆ camera c´ dang vector ˙ ˙ ¯e ’ . ¯o e . ¯o o. . . .    λX  x λ −Z    λY  c =  y  =  λ −Z  . λZ z λ −Z Hai th`nh phˆn d` u tiˆn (x, y ) cua c l` c´c toa d o trong mˇt phˇng anh cua d e’m ˙ ˙ ’ ` ¯ˆ ˙ ’ ˙ ’ ˙ ¯iˆ ’ a a a e a a . ¯ˆ a a . . (X, Y, Z ) qua ph´p chiˆu phˆi canh. Th`nh phˆn th´. ba, goi l` gia d ˆ sˆu, trong ´ ´’ ` o˙ . a ˙ ¯o a ’. e e a a u tru.`.ng ho.p n`y khˆng su. dung. ˙. ’ o a o . Ch´ y rˇ ng anh cua nh˜.ng d e’m nˇ m trˆn d .`.ng thˇng l d qua (x0 , y0, 0) v` ˙ ` ` ˙ ’ ˙ ’ ˙ ’ u´ a u ¯iˆ a e ¯u o a ¯i a (0, 0, λ) qua ph´p chiˆu phˆi canh gˆm dung mˆt d iˆ’m (x0, y0 ). Phu.o.ng tr`nh d .`.ng ˙ ´ ´’ ` ¯´ o˙ e e o o ¯e ı ¯u o . .c c´ dang ˙ ’ thˇng l trong hˆ toa d o thu o . a e . ¯ˆ . . . x0 X= (λ − Z ), λ y0 Y = (λ − Z ). λ 2.4.3 Mˆ h` camera o ınh Phˆn n`y gia thiˆt hˆ toa d ˆ cua camera v` cua thˆ gi´.i thu.c l` phˆn biˆt. H`nh 2.5 ` ´. ´ ˙ ’ e e . ¯o ˙ .’ a˙ ’ aa eo .aa e ı . su. dung hˆ toa d o thu.c (X, Y, Z ) dˆ’ d inh vi camera v` c´c d e’m trong 3D (k´ hiˆu ˙ ˙ ˙. ’ e . ¯ˆ . ¯e ¯. a a ¯iˆ ye . . . . .o.c d ˇt trˆn v ). Hˆ toa d o camera l` (x, y, z ) v` c´c d e’m anh l` c. Gia thiˆt camera d . ¯a e ˙’ ´ a a ¯iˆ ˙ ˙ ’ e . ¯ˆ a a e ¯u . . . mˆt gimbal cho ph´p quay xung quanh mˆt g´c θ v` nghiˆng mˆt g´c α, trong d ´ θ o e oo a e oo ¯o . . . .a c´c truc x v` X ; v` α l` g´c gi˜.a c´c truc z v` Z. K´ hiˆu w l` khoang ˙ ’ l` g´c gi˜ a ao u a a ao ua a ye 0a . . . c´ch t`. tˆm cua gimbal dˆn gˆc toa d ˆ; v` r = (r1, r2 , r3 ) l` vector t`. tˆm cua gimbal ´´ ˙ ’ ˙ ’ a ua ¯e o . ¯o a a ua . ˙ ’ ´ ˙ ’ dˆn tˆm cua mˇt phˇng. ¯e a a a . Dˆ’ c´ thˆ’ ´p dung c´c t´ to´n trong phˆn tru.´.c, ch´ng ta cˆn biˆn d o’i sao -e o ea ˙ ˙ ˙ ` ` ´ a ınh a a o u a e ¯ˆ . cho hˆ toa d o cua camera v` cua thˆ gi´.i thu.c tr`ng nhau. Gia thiˆt l´c d` u camera ´ ´ e . ¯ˆ ˙ .’ a˙ ’ ˙ ’ eo u e u ¯ˆ a . . o. vi tr´ chuˆ’n, ngh˜a l` tˆm cua gimbal v` tˆm cua mˇt phˇng anh d at tai gˆc cua hˆ ˙ ˙ ’ ´’. ˙.ı ’ ˙ ’ ˙ ’ ˙ ’ ¯ˇ . o ˙ e a ı aa aa a a . . toa d o thu.c v` tˆ t ca c´c truc l` tr`ng nhau. Khi d o, mˆ h`nh h`nh hoc cua H` 2.5 ´’ . ¯ˆ . a a ˙ a .˙ ’ .au ¯´ o ı ı ınh . c´ thˆ’ d u.o.c thu.c hiˆn qua c´c bu.´.c sau: ˙ o e¯ . e a o . . Bu.´.c 1. di chuyˆ’n tˆm cua gimbal; ˙ ˙ ’ o ea Bu.´.c 2. quay g´c θ; o o Bu.´.c 3. tao nghiˆng mˆt g´c α; o e oo . . 36
H` 2.5: H` hoc cua anh v´.i hai hˆ toa d ˆ. ınh . ˙ ˙ ’’ ınh o e . ¯o . . Bu.´.c 4. di chuyˆ’n mˇt phˇng anh tu.o.ng u.ng v´.i tˆm cua gimbal. ˙ ˙ ’ ˙ ’ ˙ ’ o e a a ´ oa . Mˆt camera o. vi tr´ chuˆ’n thoa m˜n mˆ h` cua H` 2.4 v` c´ thˆ’ ´p dung ˙ ˙ ˙.ı ’ ˙a ’ o ınh ˙ ’ o a ınh a o ea . . .a vˆ ´p dung d˜y c´c Bu.´.c ph´p chiˆu phˆi canh trong Muc 2.4.2. Do d o vˆ n d` d u ` a ´ ´’ ´e o˙ e e ¯´ a ¯ˆ ¯ e aa o . . 1-4 d ˆi v´.i moi d e’m thu.c. ˙ ´ ¯o o . ¯iˆ . Tinh tiˆn gˆc cua hˆ toa thu.c dˆn vi tr´ tˆm cua gimbal tu.o.ng u.ng ma trˆn biˆn ´´’. ´ ´ e o ˙ e. ˙ ’ . ¯e . ı a ´ a e . . d ˆ’i ˙ ¯o   1 0 0 −X0   0 1 0 −Y0   . G=  0 0 1 −Z0  000 1 Theo trˆn, g´c quay d u.o.c d o gi˜.a c´c truc x v` X. Tai vi tr´ chuˆ’n, hai truc n`y tr`ng ˙ e o ¯.¯ ua a ..ı a .a u . - ˆ’ quay truc x mˆt g´c θ ta su. dung ph´p quay xung quanh truc z g´c θ. N´i ˙ ˙. ’ nhau. De oo e o o . . . . dung ma trˆn quay R . Ch´ y rˇ ng g´c quay l` du.o.ng khi c´c d iˆ’m ˙ ` ˙ ’ c´ch kh´c ta su . a a a u´ a o a a ¯e . θ 37
d u.o.c quay c`ng chiˆu kim d` ng hˆ (do d o quay camera quanh truc z ngu.o.c chiˆu kim ` ` ` ¯. u e ¯ˆ o o ¯´ e . . d` ng hˆ). ` ¯ˆo o Tai th`.i d iˆ’m n`y, c´c truc z v` Z vˆn tr`ng nhau. V` vˆy ch´ng ta cˆn nghiˆng ˙ ˜ ` o ¯e aa a a u ıa u a e . . . .c hiˆn bˇ ng c´ch quay xung quanh truc x g´c -` camera mˆt g´c α. Diˆu n`y c´ thˆ’ thu ˙ .` oo eaoe. ea a o . . .c l` ´p dung ma trˆn biˆn d ˆ’i R . Dˆ’ y rˇ ng ph´p quay cua camera ngu.o.c chiˆu e ¯o α - e ´ ` ˙ ˙a ´ ` ˙ ’ α; t´ a a u a e e . . . .o.ng u.ng g´c du.o.ng. kim d` ng hˆ tu ` ¯ˆo o ´ o Dˆ d`ng kiˆ’m tra ho.p cua hai ph´p quay Rα v` Rθ l` ph´p quay tu.o.ng u.ng ma ˙ ˜a ˙ ’ e e e a ae ´ . trˆn a .   cos θ sin θ 0 0   − sin θ cos α cos θ cos α sin α 0  . R=   sin θ sin α − cos θ sin α cos α 0 0 0 0 1 phˇng anh theo vector r tu.o.ng u.ng ph´p tinh Cuˆi c`ng, di chuyˆ’n gˆc cua mˇt ˙´’ ˙ ’ ´ eo˙ a˙ ’ ou a ´ e. . ´ tiˆn e   1 0 0 −r1   0 1 0 −r2 C = . 0 0 1 −r3   0 00 1 V` vˆy ´nh xa biˆn d iˆ’m wh th`nh d e’m CRGwh s˜ d u.a dˆn c´c hˆ toa d ˆ cua camera ˙ ˙ ´ ´ e ¯ ¯e a e . ¯o ˙ .’ ıaa . e ¯e a ¯iˆ . . .i thu.c tr`ng nhau. Ap dung ph´p biˆn d o’i trong phˆn tru.´.c ta c´ d iˆ’m w ´ ˙ ˙ ´ ´ ` v` thˆ gi´ aeo u e e ¯ˆ a o o ¯e . . h .o.c quan s´t bo.i camera thoa m˜n mˆ h`nh h` hoc 3 .˙ ’ a˙ ’ ˙a ’ trong khˆng gian xa anh RP d u . o ¯ oı ınh . . sau: cua H` 2.5 c´ biˆ’u diˆn thuˆn nhˆ t trong hˆ toa d ˆ camera nhu ˙ ˜ ` ´ ˙ ’ ınh oe e a a e . ¯o . . ch = P CRGwh . (2.2) ´’ o˙ 2.4.4 C´c tham sˆ cu a camera a Dˆ’ x´c d .nh toa d o anh (x, y ) cua mˆt d iˆ’m trong hˆ toa d ˆ thu.c w theo (2.2) ch´ng - e a ¯i ˙ ˙ . ¯ˆ ˙ .’ ˙ ’ o ¯e e . ¯o . u . . . ta cˆn biˆt tru.´.c c´c tham sˆ cua camera: tiˆu cu., d o dich chuyˆ’n, c´c g´c quay v` ˙ ` ´ ´’ o˙ a e oa e . ¯ˆ . e ao a . .c tiˆp, tuy nhiˆn s˜ thuˆn tiˆn ho.n g´c nghiˆng. Mˇc d` c´c tham sˆ n`y c´ thˆ’ d tru e˙ ´ ´ o e a ua o a o e ¯o . ee a e . . . .a trˆn ch´ camera. Dˆ’ thu.c hiˆn d u.o.c d iˆu n`y, -e˙. ´ e ¯ . ¯` nˆu ch´ng ta x´c d inh ch´ng du e u a ¯. u e ınh ea . . .c cua n´ d ˜ biˆt. ch´ng ta cˆn mˆt tˆp c´c d iˆ’m anh m` toa d ˆ thu ˙ o ¯a e ˙’ ` ´ o a a ¯e ˙ ’ u a a . ¯o . .. . Dˇt A := P CRG. Khi d o c´c phˆn tu. cua ma trˆn A ch´.a thˆng tin cua tˆ t ca -a ` ’´’ a˙˙ ’’ ˙a˙ ¯´ a a u o . . . (2.2) ta c´ thˆ’ viˆt c = Aw . Dˇt k = 1 trong biˆ’u diˆn h -a ˙´ ˙ ˜ ´’ o˙ c´c tham sˆ cua camera. T` a u oeeh e e . 38
` ´ thuˆn nhˆ t, suy ra a a      ch1 a11 a12 a13 a14 X    ch2  a21 a22 a23 a24  Y   =  . (2.3) c  a a34  Z   h3   31 a32 a33   ch4 a41 a42 a43 a44 1 Nhu.ng c´c toa d ˆ camera l` a . ¯o a . x = ch1 /ch4 , y = ch2 /ch4 . Hay tu.o.ng d u.o.ng ¯ ch1 = xch4 , ch2 = ych4. Thay v`o (2.3) ta d u.o.c a ¯. xch4 = a11X + a12Y + a13Z + a14, ych4 = a21X + a22Y + a23Z + a24, ch4 = a41X + a42Y + a43Z + a44, trong d o bo qua khai triˆ’n ch3 do n´ c´ liˆn quan d e n z. ˙ ´ ¯´ ˙ ’ e ooe ¯ˆ Thay ch4 v`o hai phu.o.ng tr`nh d` u cua hˆ trˆn ta d .o.c hˆ hai phu.o.ng tr`nh ˙ ’ee a ı ¯ˆ a ¯u . e ı . . tuyˆn t´ v´.i 12 ˆ’n sˆ ˙´ ´ e ınh o ao a11X + a12Y + a13Z − a41xX − a42xY − a43xZ + a14 = 0, a21X + a22Y + a23Z − a41yX − a42yY − a43yZ + a24 = 0. Nhu. vˆy d e’ nhˆn d .o.c tˆ t ca c´c tham sˆ cua camera, ch´ng ta cˆn biˆt ´ nhˆ t 6 ˙ ´’ ´’ ` ´ ´ a ¯ˆ a ¯u . a ˙ a o˙ u a e ıt a . . d iˆ’m trong hˆ toa d o thu.c v´.i c´c toa d o (Xi , Yi , Zi ), i = 1, 2, . . . , 6, v` nh˜.ng d e’m ˙ ˙ ¯e e . ¯ˆ . o a . ¯ˆ au ¯iˆ . . . n`y v´.i camera tai mˆt vi tr´ x´c d .nh tu.o.ng u.ng c´c d e’m anh (xi, yi ), i = 1, 2, . . . , 6, ˙’ a ¯iˆ ˙ ao o . ı a ¯i ´ . . ´ (d a biˆt). ¯˜ e ˙ ’ Anh nˆ’i ˙ 2.4.5 o Nhˇc lai l` ph´p chiˆu phˆi canh ´nh xa nhiˆu d e’m thu.c th`nh mˆt d iˆ’m anh. Tuy ˙ ˙’ ´ ´ ´’a ` ¯iˆ o˙ o ¯e ˙ a.a e e e a . . . .o.c bˇ ng c´ch su. dung k˜ thuˆt anh nˆ’i. nhiˆn thˆng tin d ˆ sˆu c´ thˆ’ nhˆn d . ` ˙. ˙ ˙. ’ a˙ .’ e o ¯o a o e a ¯u a a y o . 39
H` 2.6 cho thˆ y anh nˆ’i c´ thˆ’ nhˆn d .o.c t`. hai anh t´ch biˆt cua mˆt d ˆi ˙ ˙. ´’ ´ a˙ ˙ ’ e˙ ’ ınh o o e a ¯u . u a o ¯o . . .o.ng (trong tru.`.ng ho.p n`y l` d e’m w). K´ hiˆu B l` khoang c´ch gi˜.a tˆm cua hai ˙ ˙ ’ ˙ ’ tu . o a a ¯iˆ ye a a ua . . thˆ u k´nh. Muc d´ch l` x´c d .nh c´c toa d o (X, Y, Z ) cua d e’m w c´ c´c d e’m anh ˙ ˙’ ´ ˙ ¯iˆ ’ o a ¯iˆ ˙ aı . ¯ı a a ¯i a . ¯ˆ . (x1, y1 ) v` (x2 , y2). a ... ..... ... . .... . . ... . ... . . .. . ... . . . ... . ... . . .. ˙ ’ ... . ... . . .. . Anh 1 . .... . . . . .. . ... . . . .. .... . . . . ... . ... . . . .. . .... . . . . .. . .... . . . . ... ... . . . y ... . ... . . . .... . ... . x . ... . ... . . .. ... . ... . .. . . .... .. .. . .. . ... ... . . ... . ... ... . . . . . ... . .. . . ... ... . . . . . .. . .. . .... . . ...... . . . . .. . .. . .... . . ... . . .... . ... . .. • • ... (x1, y1) ... . .. ....................................................... ..... . . . . . . . . ... . . . . . . . . . . . . . . . . . .. .. . . .. . . .. . . . . . . .. . . ... . . .. . . .. . . . .. . ... . . . . . . ...... . . . ..... . .. . .. . . . .... .. . . . .. ...... . .. . . .. . . . . . .. . . . .. . . ... . . . . .... .. . . . . . .. . .... . .. . .. . . . . ... . ... . . .. .. • . ... .......... .. . ´ . .... .. ... Tˆm thˆ u k´nh a aı ... ........... . .. ... . . .. ... . ... . . . . ... . . .... . ... ... . ... . . .. . . . . . .. . . .. ... .... . . . .. ... ... . .. . . . . .. . . . .. . ... . . ... ... ... ... . . . .. . . .. . ... .. . . . . .. . . ... . .... . . . .. ... . . ... . ˙ ’ . . .. . .. . . . ... .... .... . ... . .. . . . Anh 2 . .. ... ... . ... . . . ... ... ... . . . . . . .... .... . . ... . . ... ... ... . . . .. . .. . . . .. . . .. . . ... . .... .... ... . . . . .. . . . . . . . .. . . .. . ...... . .. . . ... ... . .. . .. . . . . ... . ..... . .. . ... . ... ............. Truc quang hoc .. . . . . . .... .... ..... .. .. . . . . .. . ... ... . . . . .. . .. . .. . . .... ... . . . . y ... . . .. . . ... ... . . . . . . .. . . ... x . . . . . ... ... . . . . ... . . B . ... . . .... . .... . .... . . . ... . ... . .. . . . . ... .... . . . ... . . ... . ... . . ... ... . . . . . . . .... . . ... . . . ... ... . ..... ... . . . . . . .. . . . .. . ... . . .... ... ....... . . . . .. • ... . .. .. . ... . . .. ... . .. . . . .. . . . .. . . .... . ... . . . . . . . . . .. .... . .. . ... . .. . .. . . .. . . ... .... . . ... . . . . . ... . ... . . .... ... . . .. . . .. . . . . .. . .... .... . • . . .. . . . ...... . ...... .. ..... . . .. .. . ... . . ... . . ...... ...... . . . .. . . .. . .... ...... . . .. ...... . . . ... . . ...... ...... ...... ... .... . ... .. . .. .. . . . ..... . . . .. . (x , y ) .... . . ........... . . .. ... . . . ... ........... . ...... . .... . 22 ... . . . ... • .. . . .. ... .. . ... . ... . ...... . ...... . . . . . .. .. ........ . . .. ........ ... . . . . . . .. . ...... . . ..... ... . . . . . ...... ... . ...... .... . . .. . . .. ...... .. .... . . . .. . .... . . . ...... ...... . . . . . . . .. ..... . ..... .. . ... . .. . . ...... . .... . . ... . ... . . ...... . ...... . . . . ... . ...... . ... .. ... .. . . .. . . . ...... ...... . . . . ...... . . .. . ...... ...... . . ... . ...... . .. .. ... .. . .. . .. . .. . ...... . ...... .. . . . . ...... . . ..... . ...... . . .... . ...... . .. .... . . . ..... .. ... . . ...... . ..... . ...... ...... . ...... . . . ..... . ... •w .... -e Diˆ’m trong khˆng gian ˙ o H` 2.6: Mˆ h`nh xu. l´ anh nˆ’i. ˙ ˙ y˙ ’ ’ ınh oı o Khˆng mˆ t t´nh tˆ’ng qu´t, gia su. ˙ ´ ˙˙ ’’ o aı o a ´ (1) c´c camera l` giˆng nhau; v` a ao a ˙ ’ ˙ a . ı ¯a ’ (2) c´c hˆ truc cua ch´ng ho`n to`n tr`ng nhau, chı kh´c vi tr´ d ˇt. ae. u a a u . . V` c´c hˆ toa d o thu.c v` camera khi d .o.c di chuyˆ’n d e’ ch´ng tr`ng nhau th` ˙ ˙ ı a e . ¯ˆ . a ¯u . e ¯ˆ u u ı . . .o.c d inh hu.´.ng) xy v` XY l` tr`ng nhau nˆn toa d ˆ Z cua d iˆ’m w ˙ ˙ ’ ˙ ¯e ’ c´c mˇt phˇng (d . ¯. a a a ¯u o a au e . ¯o . . . nhau. e . ¯o ˙ .’ trong hˆ toa d ˆ cua hai camera l` nhu a . 40