Phương pháp robotics

Xem 1-20 trên 105 kết quả Phương pháp robotics
  • Phương pháp tính momen là một phương pháp phổ biến trong điều khiển robot hiện đại. Nó cho phép loại bỏ được tất cả các thành phần phi tuyến và liên kết chéo trong robot. Nhược điểm của phương pháp này là các tham số phi tuyến thường không được ước lượng chính xác và quá trình tính toán phức tạp đòi hỏi thời gian thực. Vì vậy trong thực tế dao động và quá chỉnh thường xuyên xuất hiện khi điều khiển bằng phương pháp tính momen.

    pdf6p doxuan 05-08-2009 698 312   Download

  • Giới thiệu chung về robot tự hành - Phân loại robot tự hành - Các phương pháp điều hướng cho robot tự hành 1.1.Giới thiệu chung Ngày nay, Robot học đã đạt được những thành tựu to lớn trong nền sản xuất công nghiệp. Những cánh tay robot có khả năng làm việc với tốc độ cao, chính xác và liên tục làm năng suất lao động tăng nhiều lần.

    pdf10p vteo20 01-10-2010 462 239   Download

  • Xây dựng mô hình động học cho robot tự hành - Các phương pháp định vị cho robot tự hành 2.1.

    pdf7p vteo20 01-10-2010 326 191   Download

  • Như phân tích ở phần trên, phương pháp điều hướng có tính toán có nhiều ưu điểm đối với quá trình điều hướng cho mobile robot. Tuy nhiên, điều hướng có tính toán thường yêu cầu khối lượng tính toán tương đối lớn và phương pháp này tỏ ra không tối ưu khi môi trường hoạt động của robot thay đổi.

    pdf5p vteo20 01-10-2010 250 158   Download

  • Phân tích lựa chọn phương pháp điều khiển Bản chất của việc điều khiển Mobile robot thực ra là điều khiển các động cơ của robot đó. Mobile robot được xây dựng bao gồm 2 động cơ dẫn động 2 bánh sau. Hướng đi của robot sẽ do tốc độ của 2 bánh này quyết định, do vậy nó yêu cầu phải thay đổi chiều quay liên tục, đảo chiều quay.

    pdf8p vteo20 01-10-2010 235 141   Download

  • Hội thảo toàn quốc về Điện tử - Truyền thông – An toàn thông tin, ATC/REV-2012 Multi-sensor mobile robot and the sensor fusion-based localization with Extended Kalman Filter Trần Thuận Hoàng, Phùng Mạnh Dương, Đặng Anh Việt và Trần Quang Vinh Trường Đại học Công nghệ, Đại học Quốc gia Hà nội e-Mail: thuanhoang@donga.edu.

    pdf6p thuanhoang70 07-01-2013 164 57   Download

  • Bài báo này trình bày một phương pháp tránh vật cản đã được kế thừa và cải tiến từ phương pháp VFH của J. Borenstein. Phương pháp VFH truyền thống cho phép tránh vật cản không xác định từ trước đồng thời hướng robot chuyển động về phía mục tiêu và chỉ thích hợp với các robot di động có gắn bộ các cảm biến siêu âm (sonar) được phân bố đều xung quanh robot.

    pdf13p titinz 25-06-2013 49 12   Download

  • Xây dựng phương pháp mã hóa để sắp xếp dữ liệu chữ Việt. Càng về sau, từ điều khiển học sản sinh ra các ngành khoa học hiện đại như: khoa học máy tính, đặc biệt là Lý thuyết Thông tin, Lý thuyết automata (Automata theory), Trí tuệ Nhân tạo và Mạng thần kinh nhân tạo, Mô hình hóa và mô phỏng bằng máy tính, Những hệ thống động (Dynamical Systems), kỹ thuật rôbôt, và sự sống Nhân tạo.

    pdf8p butmaucam 28-08-2013 25 5   Download

  • Phương pháp phân đoạn khi ra quyết định nhằm nâng cao độ chính xác trong lượng giá mức độ an ninh mạng. Những vòng điều khiển cơ bản như vậy giả thuyết là cơ sở sự tự trị mô tả đặc điểm các cá thể, tổ chức: mà hành vi của nó, từ nảy sinh ý muốn đến hành động được xác định từ môi trường bên ngoài. Đó là đặc điểm của "tác nhân độc lập".

    pdf9p butmaucam 28-08-2013 29 2   Download

  • Báo cáo trình bày khả năng ứng dụng mạng Noowwrron trong điều k hiển hệ thống bao gồm thay máy có gắn camera để quan sát và bám theo mục tiêu. Phương thức điề khiển dựa trên nguyên lý tuyến tính hóa tín hiệu ảnh phản hồi. Mang Nowrron được đưa vào nhằm giảm nhẹ tác động của những thành phần ngẫu nhiên, cho phép sử dụng các tham sô có độ chính xác hạn chế trong mô hình động học của hệ thống.

    pdf8p trannhu 04-08-2009 487 207   Download

  • Như ở Chương II và Chương III đã đề cập tới vấn đề xây dựng mô hình động học cho robot tự hành kiểu 3 bánh và lý thuyết về điều khiển mờ. Trong Chương IV này sẽ đi vào xây dựng mô hình robot trên phần mềm mô phỏng Matlab- Simulink, và cũng trên đó một bộ điều khiển mờ sẽ được xây dựng và sử dụng để điều khiển mô hình robot đó. Nội dung chương này bao gồm: + Giới thiệu về Matlab Simulink. + Giới thiệu về Fuzzy Logic ToolBox. + Xây dựng bộ điều khiển...

    pdf6p vteo20 01-10-2010 366 198   Download

  • Điều hướng là một trong lĩnh vực thách thức nhất đối với mobile robot. Có thể nói, muốn điều hướng thành công, nhất thiết robot phải được trang bị hoàn thiện 4 khâu sau: -Nhận thức: robot phải dịch các tín hiệu từ cảm biến để thu được dữ liệu có nghĩa. -Định vị: robot phải xác định được vị trí của nó trong môi trường hoạt động. -Khả năng tri thức: robot phải quyết định hành động như thế nào để đạt được mục đích.

    pdf5p vteo20 01-10-2010 286 184   Download

  • Trong quá trình thực hiện đề tài này, phần thiết kế cơ khí được mô hình hóa trên phần mềm thiết kế 3D là Audesk Inventor version 9.0. Đây là phần mềm thiết kế 3D hàng đầu giúp cho quá trình thiết kế chi tiết một cách nhanh chóng, dễ dàng. Hình 5.26.Thiết kế mô hình trên AutoDesk Inventor Khi lắp ráp tất cả các phần lại ta được mô hình thực tế : Hình 5.27.Mô hình thực tế của Mobile robot 5.5.

    pdf5p vteo20 01-10-2010 249 171   Download

  • Một số loại robot chuyển động bằng bánh Robot Sojourner được sử dụng thám hiểm sao Hỏa năm 1997. Hầu hết các hoạt động được điều khiển ở trái đất. Tuy vậy nó vẫn phải sử dụng các cảm biến để phát hiện vật cản. Hình1.4. Robot AIRDUCT với kết cấu nhỏ gọn, nó được gắn camera để thu hình ảnh, có thể nhìn nghiêng, đi dọc theo tường, tránh vật cản. .

    pdf6p vteo20 01-10-2010 284 166   Download

  • Nội dung của chương này bào gồm : - Sơ đồ khối của Mobile robot - Nghiên cứu xây dựng khối điện tử: + Mạch động lực điều khiển động cơ + Thiết kế mạch Vi điều khiển + Cảm biến siêu âm - Xây dựng mô hình cơ khí 5.1. Xây dựng sơ đồ khối hoạt động của robot Ở đây, ta sử dụng mô hình Mobile robot 3 bánh. Như trong phần mô phỏng, bài toán đặt ra là làm sao để nó di chuyển theo bề mặt tường và luôn cách tường một khoảng X đặt trước....

    pdf8p vteo20 01-10-2010 253 157   Download

  • Xây dựng mô hình Mobile robot Như ở chương II, phương trình mô tả động học của Mobile robot có dạng... Trong đó, các thông số cơ bản của Mobile robot : + khoảng cách 2 bánh chủ động L= 200mm=7,8” + bán kính bánh chủ động r = 30mm = 1,18” Xây dựng trên Matlab Simulink ta có mô hình mobile robot như sau: Hình 4.18. Mô hình Mobile robot trên Simulink Khối gồm 2 đầu vào ωr (bánh phải) và ωl (bánh trái). Các khối Rr, Rl là các giá trị bán kính bánh xe robot....

    pdf9p vteo20 01-10-2010 248 153   Download

  • Như mô hình Mobile robot đã xây dựng ở Chương II, robot gồm 3 bánh, 2 bánh chủ động ở phía sau được gắn với 2 động cơ, 1 bánh lái phía trước có khả năng quay tự do. Nhiệm vụ của Mobile robot là di chuyển dọc theo tường và duy trì một khoảng cách xác định với tường. Nó sẽ được gắn hai cảm biến đo khoảng cách và đo góc của trục robot so với hướng di cần chuyển. Trong mô hình điều khiển này thì các yếu tố như nhiễu, ma sát trượt, lực quán tính...

    pdf14p vteo20 01-10-2010 233 148   Download

  • Mục đích và phương pháp khảo sát động lực học robot với những mục đích thiết kế và điều khiển, cần thiết phải có một mô hình toán học mô tả động lực học của hệ thống. Tài liệu này cung cấp thông tin về việc xác lập phương trình chuyển động của tay máy dưới dạng phương trình vi phân. Mời các bạn cùng tham khảo

    pdf14p grayswan 28-06-2011 168 71   Download

  • Trong hệ thống điều khiển hiện đại, có rất nhiều phương pháp điều khiển đảm bảo được tốt chất lượng điều khiển. Trong điều khiển tự động, để điều khiển chính xác đối tượng khi chưa biết rõ được thông số, trước tiên ta phải hiểu rõ đối tượng đó. Đặc biệt đối với các đối tượng phi tuyến ta cần nhận dạng được đặc tính vào-ra của nó để đảm bảo tạo ra tín hiệu điều khiển thích nghi được lựa chọn chính xác hơn.

    pdf104p orchid_1 06-09-2012 104 60   Download

  • Theo quá trình phát triển của xã hội, nhu cầu nâng cao sản xuất và chất lượng sản phẩm ngày càng đòi hỏi ứng dụng rộng rãi các phương tiện tự động hóa sản xuất. Xu hướng tạo ra những dây chuyền và thiết bị tự động có tính linh hoạt cao đã hình thành và phát triển mạnh mẽ.

    doc86p thanhtrunghh 19-06-2013 94 35   Download

Đồng bộ tài khoản