Bài giảng Lý thuyết điều khiển nâng cao: Chương 6 - PGS.TS. Huỳnh Thái Hoàng

Chia sẻ: Họ Tên | Ngày: | Loại File: PDF | Số trang:0

0
76
lượt xem
26
download

Bài giảng Lý thuyết điều khiển nâng cao: Chương 6 - PGS.TS. Huỳnh Thái Hoàng

Mô tả tài liệu
  Download Vui lòng tải xuống để xem tài liệu đầy đủ

Bài giảng "Lý thuyết điều khiển nâng cao - Chương 6: Một số ví dụ thiết kế hệ thống điều khiển nâng cao" trình bày các đối tượng điều khiển - hệ tay máy và hệ nâng bi trong từ trường, thiết kế bộ điều khiển hồi tiếp tuyến tính hóa,... Mời các bạn cùng tham khảo.

Chủ đề:
Lưu

Nội dung Text: Bài giảng Lý thuyết điều khiển nâng cao: Chương 6 - PGS.TS. Huỳnh Thái Hoàng

Môn học<br /> <br /> LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN NÂNG CAO<br /> Giảng iê PGS. TS H ỳ h<br /> Giả viên: PGS TS. Huỳnh Thái Hoàng<br /> H à<br /> Bộ môn Điều Khiển Tự Động<br /> Khoa Điện – Điện Tử<br /> Đại học Bách Khoa TP HCM<br /> TP.HCM<br /> Email: hthoang@hcmut.edu.vn<br /> Homepage: http://www4.hcmut.edu.vn/~hthoang/<br /> <br /> 19 January 2015<br /> <br /> © H. T. Hoàng - HCMUT<br /> <br /> 1<br /> <br /> Chương 6<br /> g<br /> <br /> MỘT SỐ VÍ DỤ THIẾT KẾ HỆ THỐNG<br /> ĐIỀU KHIỂN NÂNG CAO<br /> <br /> 19 January 2015<br /> <br /> © H. T. Hoàng - HCMUT<br /> <br /> 2<br /> <br /> Nội dung chương 6<br /> <br /> <br /> <br /> <br /> <br /> <br /> <br /> <br /> <br /> Đối tượng điều khiển: hệ tay máy và hệ nâng bi trong từ trường<br /> Thiết kế bộ điều khiển hồi tiếp tuyến tính hóa<br />  Hệ tay máy<br />  Hệ nâng bi trong từ trường<br /> Thiết kế bộ điều khiển trượt<br />  Hệ tay máy<br />  Hệ nâng bi trong từ trường<br /> Thiết kế bộ điề khiể LQR - LQG<br /> điều khiển<br />  Hệ nâng bi trong từ trường<br /> Thiết kế bộ điều khiển thích nghi<br />  Hệ tay máy<br /> Thiết kế bộ điều khiển bền vững<br /> ộ<br /> g<br />  Hệ tay máy<br /> <br /> 19 January 2015<br /> <br /> © H. T. Hoàng - HCMUT<br /> <br /> 3<br /> <br /> CÁC ĐỐI TƯỢNG ĐIỀU KHIỂN<br /> <br /> 19 January 2015<br /> <br /> © H. T. Hoàng - HCMUT<br /> <br /> 4<br /> <br /> Hệ tay máy một bậc tự do<br /> <br /> l<br /> M<br /> <br /> m<br /> <br /> u<br /> <br /> <br /> <br /> u(t) là mô-men điều khiển [N.m] (tín hiệu vào)<br /> à ô e đ ều<br /> ể [N. ] (t<br /> ệu<br /> (t) là góc quay của tay máy [rad] (tín hiệu ra)<br /> i(t) là dòng điện qua cuộn dây [A]<br /> M = 1 kg là khối lượng của tay máy (phần quay)<br /> J = 0.05 kg.m2 là mô-men quán tính của tay máy<br /> lC = 0.15 [m] là khoảng cách từ trục quay đến<br /> trọng tâm khớp quay<br /> l = 0.4 [m] là chiều dài tay máy<br /> m = 0.1 [kg] là khối lượng vật nặng cần gắp<br /> g = 9 8 m/s2 là gia tốc trọng trường<br /> 9.8<br /> <br /> <br /> <br /> Phương trình vi phân mô tả đặc tính động học hệ tay máy:<br /> <br /> <br /> <br /> 1<br /> B<br /> (t )  (ml  MlC ) g sin  <br /> <br /> u (t )<br /> 2<br /> 2<br /> 2<br /> ( J  ml )<br /> ( J  ml )<br /> ( J  ml )<br /> Yêu cầu: Điều khiển góc quay của tay máy bám theo tín hiệu đặt<br /> <br /> (t )  <br /> <br /> 19 January 2015<br /> <br /> © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM<br /> <br /> 5<br /> <br />

CÓ THỂ BẠN MUỐN DOWNLOAD

Đồng bộ tài khoản