BA I GIANG
LY THIÊT
ĐIÊU KHIÊN T ĐÔNG Ư
Thac si VO THANH VIÊT
NĂM 2009
CH NG 3: ĐĂC TI NH ĐÔNG HOC CUA HÊ THÔNG ƯƠ
3.1 Kha i niêm vê đăc ti nh đông hoc
3.2 Ca c khâu đông hoc điên hi nh
3.3 Đăc ti nh đông hoc cua hê thông t đông ư
3.4 To m tăt
3.1.1 Đăc ti nh th i gian ơ
3.1 ĐĂC TI NH TH I GIAN Ơ
Đăc ti nh th i gian cua hê thông mô ta s thay đôi ti n hiêu ơ ư
đâ u ra cua hê thông khi ti n hiêu va o la ha m xung đn vi ơ ơ
hay ha m nâc đn vi. ơ
r(t)
R(s)
c(t)
C(s)
Hê thông
Nêu ti n hiêu va o la ha m xung đn vi ơ r(t) =
(t) thi đa p
ng cua hê thông la : ư
)1 (do )()().()( R(s) sGsGsRsC
(3.1) )( )(
11
g(t)sGsCc(t)
LL
g(t) đc goi la đa p ng đa p ng xung hay co n goi la ươ ư ư
ha m trong l ng cua hê thông. ươ
3.1.1 Đăc ti nh th i gian ơ
3.1 ĐĂC TI NH TH I GIAN Ơ
Vây, đa p ng xung ư la đa p ng cua hê thông ư khi ti n hiêu
va o la ha m xung đn vi ơ .
)
1
(do
)(
)().()( s
R(s)
s
sG
sGsRsC
{ }
t
1 1
0
G s
c(t) C s g( )dτ τ
s
( )
( ) (3.2)
− −
� �
= = =�� �
�
L L
Theo biêu th c (3.1) đa p ng xung chi nh la biên đôi ư ư
Laplace ng c cua ha m truyên. ươ
Ti n hiêu va o la ha m nâc đn vi ơ r(t) = 1(t) thi đa p ng ư
cua hê thông la :
3.1.1 Đăc ti nh th i gian ơ
3.1 ĐĂC TI NH TH I GIAN Ơ
Biêu th c (3.2) do a p dung ti nh chât anh cua ti ch phân cua ư
phe p biên đôi Laplace. Đăt:
(3.3) )()(
0
t
dgth
h(t) đc goi la đa p ng nâc hay con goi la ha m qua đô ươ ư
cua hê thông.
Vây, đa p ng nâc la đa p ng cua hê thông khi ti n hiêu ư ư
va o la ha m nâc đn vi ơ . Theo biêu th c (3.3) đa p ng ư ư
nâc la ti ch phân cua đa p ng xung. ư