intTypePromotion=3
Array
(
    [0] => Array
        (
            [banner_id] => 140
            [banner_name] => KM1 - nhân đôi thời gian
            [banner_picture] => 964_1568020473.jpg
            [banner_picture2] => 839_1568020473.jpg
            [banner_picture3] => 620_1568020473.jpg
            [banner_picture4] => 994_1568779877.jpg
            [banner_picture5] => 
            [banner_type] => 8
            [banner_link] => https://tailieu.vn/nang-cap-tai-khoan-vip.html
            [banner_status] => 1
            [banner_priority] => 0
            [banner_lastmodify] => 2019-09-18 11:11:47
            [banner_startdate] => 2019-09-11 00:00:00
            [banner_enddate] => 2019-09-11 23:59:59
            [banner_isauto_active] => 0
            [banner_timeautoactive] => 
            [user_username] => sonpham
        )

)

Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Đánh giá chất lượng hệ thống điều khiển part 4

Chia sẻ: Ajdka Ajsdkj | Ngày: | Loại File: PDF | Số trang:5

0
133
lượt xem
34
download

Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Đánh giá chất lượng hệ thống điều khiển part 4

Mô tả tài liệu
  Download Vui lòng tải xuống để xem tài liệu đầy đủ

Khái niệm trạng thái có trong cơ sở của cách tiếp cận hiện đại trong mô tả động học của các hệ thống đã được Turing lần đầu tiên đưa ra năm 1936. Sau đó khái niệm này được các nhà khoa học ở Nga và Mỹ ứng dụng rộng rãi để giải các bài toán điều khiển tự động.

Chủ đề:
Lưu

Nội dung Text: Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Đánh giá chất lượng hệ thống điều khiển part 4

  1. Ñaùp öùng quaù ñoä Heä quaùn tính baäc 1 (tt) c(t) Im s (1+ε).K K (1−ε).K Re s 0.63K 0 −1/T t 0 T tqñ Giaûn ñoà cöïc –zero Ñaùp öùng quaù ñoä cuûa khaâu quaùn tính baäc 1 taêng theo qui luaät haøm muõ cuûa khaâu quaùn tính baäc 1 c(t ) = K (1 − e −t / T ) 26 September 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 16
  2. Ñaùp öùng quaù ñoä Nhaän xeùt veà heä quaùn tính baäc 1 Heä quaùn tính baäc 1 chæ coù 1 cöïc thöïc (−1/T), ñaùp öùng quaù ñoä khoâng coù voït loá. Thôøi haèng T: laø thôøi ñieåm ñaùp öùng cuûa khaâu quaùn tính baäc 1 ñaït 63% giaù trò xaùc laäp. Cöïc thöïc (−1/T) caøng naèm xa truïc aûo thì thôøi haèng T caøng nhoû, heä thoáng ñaùp öùng caøng nhanh. Thôøi gian quaù ñoä cuûa heä quaùn tính baäc 1 laø: 1 = T ln  t qñ ε  vôùi ε = 0.02 (tieâu chuaån 2%) hoaëc ε = 0.05 (tieâu chuaån 5%) 26 September 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 17
  3. Ñaùp öùng quaù ñoä Quan heä giöõa vò trí cöïc vaø ñaùp öùng heä quaùn tính baäc 1 Cöïc naèm caøng xa truïc aûo ñaùp öùng cuûa heä quaùn tính baäc 1 caøng nhanh, thôøi gian quaù ñoä caøng ngaén. Im s c(t) K Re s 0 t 0 Giaûn ñoà cöïc –zero Ñaùp öùng quaù ñoä cuûa khaâu quaùn tính baäc 1 cuûa khaâu quaùn tính baäc 1 26 September 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 18
  4. Ñaùp öùng quaù ñoä Heä dao ñoäng baäc 2 K R(s) C(s) T 2 s 2 + 2ξTs + 1 Haøm truyeàn heä dao ñoäng baäc 2: Kω n 2 1 K (ωn = , 0 < ξ < 1) G ( s) = 2 2 =2 T s + 2ξTs + 1 s + 2ξωn s + ωn 2 T Heä dao ñoäng baäc 2 coù caëp cöïc phöùc: p1, 2 = −ξωn ± jωn 1 − ξ 2 Kω n 2 1 Ñaùp öùng quaù ñoä: C ( s ) = R ( s )G ( s ) = . 2 s s + 2ξωn s + ωn 2 [ ]   e −ξωnt   ⇒ (cosθ = ξ ) sin (ωn 1 − ξ 2 )t + θ c(t ) = K 1 −  1−ξ 2     26 September 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 19
  5. Ñaùp öùng quaù ñoä Heä dao ñoäng baäc 2 (tt) c(t) Im s cos θ= ξ (1+ε).K jω n 1 − ξ 2 K ωn (1−ε).K Re s θ 0 −ξωn − jω n 1 − ξ 2 t 0 tqñ Giaûn ñoà cöïc –zero Ñaùp öùng quaù ñoä cuûa khaâu dao ñoäng baäc 2 cuûa khaâu dao ñoäng baäc 2 26 September 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 20

CÓ THỂ BẠN MUỐN DOWNLOAD

AMBIENT
Đồng bộ tài khoản