intTypePromotion=1
zunia.vn Tuyển sinh 2024 dành cho Gen-Z zunia.vn zunia.vn
ADSENSE

Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Khảo sát tính ổn định của hệ thống part 7

Chia sẻ: Ajdka Ajsdkj | Ngày: | Loại File: PDF | Số trang:10

509
lượt xem
123
download
 
  Download Vui lòng tải xuống để xem tài liệu đầy đủ

Ngoài các cách phân loại chính đã xét ở trên, tuỳ thuộc vào sự tồn tại sai số của hệ ở trạng thái cân bằng, chúng ta phân biệt hai loại hệ thống: hệ thống tĩnh (có sai số tĩnh) và hệ phiếm tĩnh (không có sai số tĩnh). Tuỳ thuộc vào quy luật (định luật) điều khiển (tức là dạng của tín hiệu điều khiển x(t) do cơ cấu điều khiển tạo ra), chúng ta phân biệt các bộ điều khiển tỷ lệ (bộ điều khiển P), bộ điều khiển tỷ lệ vi phân (bộ điều khiển PD), bộ...

Chủ đề:
Lưu

Nội dung Text: Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Khảo sát tính ổn định của hệ thống part 7

  1. Tieâu chuaån oån ñònh taàn soá Bieåu ñoà Bode Bieåu ñoà Nyquist 26 September 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 61
  2. Tieâu chuaån oån ñònh taàn soá Ñaëc tính taàn soá cuûa caùc khaâu cô baûn: Khaâu tæ leä Haøm truyeàn: G(s) = K Ñaëc tính taàn soá: G ( jω ) = K Bieân ñoä: M (ω ) = K ⇒ L(ω ) = 20 lg K ϕ (ω ) = 0 Pha: 26 September 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 62
  3. Tieâu chuaån oån ñònh taàn soá Ñaëc tính taàn soá cuûa caùc khaâu cô baûn: Khaâu tæ leä 26 September 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 63
  4. Tieâu chuaån oån ñònh taàn soá Ñaëc tính taàn soá cuûa caùc khaâu cô baûn: Khaâu tích phaân lyù töôûng 1 Haøm truyeàn: G(s) = s 1 1 Ñaëc tính taàn soá: G ( jω ) = =−j jω ω 1 Bieân ñoä: M (ω ) = L(ω ) = −20 lg ω ⇒ ω Pha: ϕ (ω ) = −900 26 September 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 64
  5. Tieâu chuaån oån ñònh taàn soá Ñaëc tính taàn soá cuûa caùc khaâu cô baûn: Khaâu tích phaân lyù töôûng 26 September 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 65
  6. Tieâu chuaån oån ñònh taàn soá Ñaëc tính taàn soá cuûa caùc khaâu cô baûn: Khaâu vi phaân lyù töôûng Haøm truyeàn: G(s) = s Ñaëc tính taàn soá: G ( jω ) = jω Bieân ñoä: M (ω ) = ω L(ω ) = 20 lg ω ⇒ Pha: ϕ (ω ) = 900 26 September 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 66
  7. Tieâu chuaån oån ñònh taàn soá Ñaëc tính taàn soá cuûa caùc khaâu cô baûn: Khaâu vi phaân lyù töôûng 26 September 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 67
  8. Tieâu chuaån oån ñònh taàn soá Ñaëc tính taàn soá cuûa caùc khaâu cô baûn: Khaâu quaùn tính baäc 1 1 Haøm truyeàn: G(s) = Ts + 1 K (1 − Tjω ) 1 Ñaëc tính taàn soá: G ( jω ) = = Tjω + 1 1 + T 2ω 2 1 Bieân ñoä: M (ω ) = ⇒ L(ω ) = −20 lg 1 + T 2ω 2 1 + T 2ω 2 Pha: ϕ (ω ) = −tg −1 (Tω ) Veõ gaàn ñuùng bieåu ñoà Bode bieân ñoä: 1 ω < : ñöôøng thaúng naèm ngang truøng truïc hoaønh T 1 ω > : ñöôøng thaúng coù ñoä doác −20dB/dec T 26 September 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 68
  9. Tieâu chuaån oån ñònh taàn soá Ñaëc tính taàn soá cuûa caùc khaâu cô baûn: Khaâu quaùn tính baäc 1 taàn soá gaõy 26 September 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 69
  10. Tieâu chuaån oån ñònh taàn soá Ñaëc tính taàn soá cuûa caùc khaâu cô baûn: Khaâu sôùm pha baäc 1 Haøm truyeàn: G ( s) = Ts + 1 Ñaëc tính taàn soá: G ( jω ) = Tjω + 1 Bieân ñoä: M (ω ) = 1 + T 2ω 2 L (ω ) = 20 lg 1 + T 2ω 2 ⇒ ϕ (ω ) = tg −1 (Tω ) Pha: Veõ gaàn ñuùng bieåu ñoà Bode bieân ñoä: 1 ω < : ñöôøng thaúng naèm ngang truøng truïc hoaønh T 1 ω > : ñöôøng thaúng coù ñoä doác +20dB/dec T 26 September 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 70
ADSENSE

CÓ THỂ BẠN MUỐN DOWNLOAD

 

Đồng bộ tài khoản
2=>2