zunia.vn

Tuyển sinh 2024 dành cho Gen-Z

zunia.vn

» Kỹ Thuật - Công Nghệ

» Tự động hoá

Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Mô hình toán học, hệ thống điều khiển liên tục part 4

Chia sẻ: Ajdka Ajsdkj | Ngày: | Loại File: PDF | Số trang:10

Báo xấu

135
lượt xem 35
download

Download Vui lòng tải xuống để xem tài liệu đầy đủ

Các khâu động học mà phương trình vi phân mô tả quá trình động học của chúng có bậc nhỏ hơn hoặc bằng 2, được gọi là khâu động học điển hình. Đặc điểm của các khâu động học điển hình là chỉ có một đầu vào và một đầu ra, tín hiệu đầu ra không ảnh hướng đến tín hiệu đầu vào.

Chủ đề:

Bình luận(0) Đăng nhập để gửi bình luận!

Lưu

Nội dung Text: Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Mô hình toán học, hệ thống điều khiển liên tục part 4

Haøm truyeàn cuûa caùc ñoái töôïng thöôøng gaëp (tt) Thang maùy MT: khoái löôïng buoàng thang, MÑ: khoái löôïng ñoái troïng B heä soá ma saùt, K heä soá tæ leä τ(t): moment keùo cuûa ñoäng cô y(t): vò trí buoàng thang d 2 y (t ) dy (t ) Phöông trình vi phaân: + M T g = Kτ (t ) + M Ñ g +B MT 2 dt dt d 2 y (t ) Neáu khoái löôïng ñoái troïng dy (t ) = Kτ (t ) +B MT baèng khoái löôïng buoàng thang: 2 dt dt Y (s) K Haøm truyeàn: G (s) = = τ ( s ) M T s 2 + Bs Neáu khoái löôïng buoàng thang khoâng baèng khoái löôïng ñoái troïng? 26 September 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 31
Haøm truyeàn cuûa caûm bieán cht(t) c(t) Caûm bieán Tín hieäu cht(t) coù laø tín hieäu tæ leä vôùi c(t), do ñoù haøm truyeàn cuûa caûm bieán thöôøng laø khaâu tæ leä: H ( s ) = K ht TD: Giaû söû nhieät ñoä loø thay ñoåi trong taàm c(t) = 0÷5000C, neáu caûm bieán nhieät bieán ñoåi söï thay ñoåi nhieät ñoä thaønh söï thay ñoåi ñieän aùp trong taàm cht(t) 0÷5V, thì haøm truyeàn cuûa caûm bieán laø: H ( s ) = K ht = 0.01 Neáu caûm bieán coù treå, haøm truyeàn caûm bieán laø khaâu quaùn tính baäc 1: K ht H ( s) = 1 + Tht s 26 September 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 32
Haøm truyeàn cuûa heä thoáng töï ñoäng 26 September 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 33
Ñaïi soá sô ñoà khoái Sô ñoà khoái Sô ñoà khoái cuûa moät heä thoáng laø hình veõ moâ taû chöùc naêng cuûa caùc phaàn töû vaø söï taùc ñoäng qua laïi giöõa caùc phaàn töû trong heä thoáng. Sô ñoà khoái coù 3 thaønh phaàn chính laø Khoái chöùc naêng: tín hieäu ra baèng haøm truyeàn nhaân tín hieäu vaøo Boä toång: tín hieäu ra baèng toång ñaïi soá caùc tín hieäu vaøo Ñieåm reõ nhaùnh: taát caû tín hieäu taïi ñieåm reõ nhaùnh ñeàu baèng nhau boä toång khoái chöùc naêng ñieåm reõ nhaùnh 26 September 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 34
Ñaïi soá sô ñoà khoái Haøm truyeàn cuûa caùc heä thoáng ñôn giaûn (tt) Heä thoáng noái tieáp n Gnt ( s ) = ∏ Gi ( s ) i =1 26 September 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 35
Ñaïi soá sô ñoà khoái Haøm truyeàn cuûa caùc heä thoáng ñôn giaûn (tt) Heä thoáng song song n Gss ( s ) = ∑ Gi ( s ) i =1 26 September 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 36
Ñaïi soá sô ñoà khoái Haøm truyeàn cuûa caùc heä thoáng ñôn giaûn (tt) Heä thoáng hoài tieáp aâm Heä thoáng hoài tieáp aâm ñôn vò G( s) G(s) Gk ( s) = Gk ( s ) = 1 + G( s) 1 + G ( s ).H ( s ) 26 September 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 37
Ñaïi soá sô ñoà khoái Haøm truyeàn cuûa caùc heä thoáng ñôn giaûn (tt) Heä thoáng hoài tieáp döông Heä thoáng hoài tieáp döông ñôn vò G (s) G( s) Gk ( s) = Gk ( s ) = 1 − G (s) 1 − G ( s ).H ( s ) 26 September 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 38
Ñaïi soá sô ñoà khoái Haøm truyeàn cuûa heä thoáng hoài tieáp nhieàu voøng Ñoái vôùi caùc heä thoáng phöùc taïp goàm nhieàu voøng hoài tieáp, ta thöïc hieän caùc pheùp bieán ñoåi töông ñöông sô ñoà khoái ñeå laøm xuaát hieän caùc daïng gheùp noái ñôn giaûn (noái tieáp, song song, hoài tieáp 1 voøng) vaø tính haøm truyeàn töông ñöông theo thöù töï töø trong ra ngoaøi. Hai sô ñoà khoái ñöôïc goïi laø töông ñöông neáu hai sô ñoà khoái ñoù coù quan heä giöõa caùc tín hieäu vaøo vaø tín hieäu ra nhö nhau. 26 September 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 39
Ñaïi soá sô ñoà khoái Caùc pheùp bieán ñoåi töông ñöông sô ñoà khoái Chuyeån ñieåm reõ nhaùnh töø phía tröôùc ra phía sau 1 khoái: 26 September 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 40

CÓ THỂ BẠN MUỐN DOWNLOAD

LV.15: Bộ Đồ Án Tốt Nghiệp Chuyên Ngành Cơ Khí

65 tài liệu

2431 lượt tải

THÔNG TIN

TRỢ GIÚP

HỖ TRỢ KHÁCH HÀNG

Theo dõi chúng tôi

Chịu trách nhiệm nội dung:

Nguyễn Công Hà - Giám đốc Công ty TNHH TÀI LIỆU TRỰC TUYẾN VI NA

LIÊN HỆ

Địa chỉ: P402, 54A Nơ Trang Long, Phường 14, Q.Bình Thạnh, TP.HCM

Hotline: 093 303 0098

Email: support@tailieu.vn

Giấy phép Mạng Xã Hội số: 670/GP-BTTTT cấp ngày 30/11/2015 Copyright © 2022-2032 TaiLieu.VN. All rights reserved.