Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Mô tả toán học hệ thống điều khiển rời rạc part 7

Chia sẻ: Ajdka Ajsdkj | Ngày: | Loại File: PDF | Số trang:5

0
148
lượt xem
63
download

Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Mô tả toán học hệ thống điều khiển rời rạc part 7

Mô tả tài liệu
  Download Vui lòng tải xuống để xem tài liệu đầy đủ

Mọi hệ thống điều khiển tự động đều bao gồm 3 bộ phận cơ bản : - Thiết bị điều khiển C (Controller device). - Đối tượng điều khiển (Object device). - Thiết bị đo lường (Measuring device). u(t) tín hiệu vào ; e(t) Sại lệch điều khiển ; x(t) Tín hiệu điều khiển ; y(t) Tín hiệu ra ; z(t) Tín hiệu phản hồi

Chủ đề:
Lưu

Nội dung Text: Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Mô tả toán học hệ thống điều khiển rời rạc part 7

  1. Khaùi nieäm Phöông trình traïng thaùi (PTTT) cuûa heä rôøi raïc laø heä phöông trình sai phaân baäc 1 coù daïng:  x(k + 1) = Ad x(k ) + Bd r (k )  c(k ) = Cd x(k ) trong ñoù:  a11 a12 K a1n   x1 (k )   b1  a a22 K a2 n   x (k ) b  Ad =  21  x( k ) =  2  Bd =  2  M M M M M      an1 an 2 K ann   xn (k ) bn   C d = [c1 c 2 K c n ] 26 September 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 31
  2. Thaønh laäp PTTT töø phöông trình sai phaân (PTSP) Tröôøng hôïp 1: Veá phaûi cuûa PTSP khoâng chöùa sai phaân cuûa tín Tröôø hieäu vaøo a0c( k + n) + a1c( k + n − 1) + ... + an−1c (k + 1) + an c (k ) = b0 r (k ) Ñaët bieán traïng thaùi theo qui taéc: x1 (k ) = c(k ) Bieán ñaàu tieân ñaët baèng tín hieäu ra: Bieán thöù i (i=2..n) ñaët baèng caùch laøm x2 (k ) = x1 (k + 1) sôùm bieán thöù i−1 moät chu kyø laáy maãu x3 (k ) = x2 (k + 1) M xn (k ) = xn−1 (k + 1) 26 September 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 32
  3. Thaønh laäp PTTT töø PTSP Tröôøng hôïp 1 (tt)  x(k + 1) = Ad x(k ) + Bd r (k ) Phöông trình traïng thaùi:  c(k ) = Cd x(k ) trong ñoù: 0 0 1 0 0 K 0 0 0  x1 (k )  0 1 K     x (k ) Ad =  M M Bd =  M  x( k ) =  2  M M    M 0 0 0 1 0 K   − an an−1 an−2 a1   b0  xn (k ) − − K−   a0 a0   a0  a0 a0    Cd = [1 0 K 0 0] 26 September 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 33
  4. Thaønh laäp PTTT töø PTSP Thí duï tröôøng hôïp 1 Vieát PTTT moâ taû heä thoáng coù quan heä vaøo ra cho bôûi PTSP sau: 2c(k + 3) + c(k + 2) + 5c(k + 1) + 4c(k ) = 3r (k )  x1 (k ) = c(k )  Ñaët caùc bieán traïng thaùi:  x2 (k ) = x1 (k + 1)  x (k ) = x (k + 1) 3 2  x(k + 1) = Ad x(k ) + Bd r (k ) Phöông trình traïng thaùi:  c(k ) = Cd x(k )  trong ñoù: 0 0 Bd =  0  =  0    b    0  0 0 0 1 1  0  1.5 1 = 0 1 Ad =  0  0 0 a0  a1     a a −  − 2 − 2.5 − 0.5 − 3 −2   C d = [1 0 0]  a0 a0  a0   26 September 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 34
  5. Thaønh laäp PTTT töø PTSP Tröôøng hôïp 2: Veá phaûi cuûa PTSP coù chöùa sai phaân cuûa tín hieäu Tröôø vaøo a0c(k + n) + a1c(k + n − 1) + ... + an−1c(k + 1) + an c(k ) = b0 r (k + n − 1) + b1r (k + n − 2) + ... + bn−2 r ( k + 1) + bn−1r ( k ) Ñaët bieán traïng thaùi theo qui taéc: Bieán ñaàu tieân ñaët baèng tín x1 (k ) = c(k ) hieäu ra x2 (k ) = x1 (k + 1) − β1r (k ) Bieán thöù i (i=2..n) ñaët baèng x3 (k ) = x2 (k + 1) − β 2 r (k ) caùch laøm sôùm bieán thöù i−1 moät chu kyø laáy maãu vaø tröø 1 M löôïng tæ leä vôùi tính hieäu vaøo xn (k ) = xn−1 (k + 1) − β n−1r (k ) 26 September 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 35

CÓ THỂ BẠN MUỐN DOWNLOAD

Đồng bộ tài khoản