Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Phân tích và thiết kế hệ thống điều khiển rời rạc part 10

Chia sẻ: Ajdka Ajsdkj | Ngày: | Loại File: PDF | Số trang:6

0
173
lượt xem
72
download

Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Phân tích và thiết kế hệ thống điều khiển rời rạc part 10

Mô tả tài liệu
  Download Vui lòng tải xuống để xem tài liệu đầy đủ

Tham khảo tài liệu 'bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - phân tích và thiết kế hệ thống điều khiển rời rạc part 10', kỹ thuật - công nghệ, tự động hoá phục vụ nhu cầu học tập, nghiên cứu và làm việc hiệu quả

Chủ đề:
Lưu

Nội dung Text: Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Phân tích và thiết kế hệ thống điều khiển rời rạc part 10

  1. PP phaân boá cöïc. Thí duï 2 c. B2: Ma traän quaù ñoä: −1 −1  s − 1    1 0 0 1   Φ ( s ) = ( sI − A ) =   -1 =  s   0 1 − 0 − 1   0 s + 1       1 1 s s ( s + 1)  ⇒ Φ( s) =   1 0  s +1     −1 1  1  −1   1 1  L   L      s ( s + 1)  −1  s s ( s + 1)  =   s  −1 Φ (t ) = L [Φ ( s )] = L   1 1    0 L −1  0     s + a   s + 1    1 (1 − e −t ) ⇒ Φ (t ) =   e−t  0  15 December 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 82
  2. PP phaân boá cöïc. Thí duï 2 c.  x(k + 1) = Ad x(k ) + Bd u (k ) B3: PTTT moâ taû heä rôøi raïc hôû:  c(k ) = Cd x(k ) 1 (1 − e −0.1 ) 1 0.095 Ad = Φ (T ) =  Ad =   ⇒ 0 0.905 −0.1 0 e    0.1    1 (1 − e ) 0  0.1 (1 − e )  −τ −τ T    Bd = ∫ Φ (τ ) Bdτ = dτ  = ∫  −τ  dτ  ∫    e −τ  1  0  e  0      0 0 ( ) ( ) 0.1 0.005 −τ  0.1 + e −0.1 − 1  τ +e  Bd =  = ⇒ = 0.095   − e −τ  0 − e − 0 .1 + 1      1 (1 − e −t ) Φ (t ) =   −t Cd = C = [10 0] 0 e  T = 0.1 15 December 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 83
  3. PP phaân boá cöïc. Thí duï 2 c. 2. Tính ñoä lôïi hoài tieáp traïng thaùi K: Phöông trình ñaëc tröng cuûa heä kín: det[ zI − Ad + Bd K ] = 0  1 0 1 0.095 0.005   0 1 − 0 0.905 + 0.095[k1 k2 ] = 0 ⇔ det z          z − 1 + 0.005k1 − 0.095 + 0.005k 2   ⇔ det   = 0  z − 0.905 + 0.095k 2     0.095k1  ⇔ ( z − 1 + 0.005k1 )( z − 0.905 + 0.095k 2 ) − 0.905k1 (−0.095 + 0.005k 2 ) = 0 ⇔ z 2 + (0.005k1 + 0.095k 2 − 1.905) z + (0.0045k1 − 0.095k 2 + 0.905) = 0 15 December 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 84
  4. PP phaân boá cöïc. Thí duï 2 c. Caëp cöïc quyeát ñònh mong muoán: z 1, 2 = re ± jϕ * r = e −Tξω n = e −0.1× 0.5×8 = 0.67 ϕ = Tω n 1 − ξ 2 = 0.1× 8 1 − 0.52 = 0.693 ⇒ z1, 2 = 0.67e ± j 0.693 = 0.67[cos(0.693) ± j sin(0.693)] * * ⇒ z 1, 2 = 0.516 ± j 0.428 Phöông trình ñaëc tröng mong muoán: ( z − 0.516 − j 0.428)( z − 0.516 + j 0.428) = 0 ⇒ z 2 − 1.03 z + 0.448 = 0 15 December 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 85
  5. PP phaân boá cöïc. Thí duï 2 c. Caân baèng caùc heä soá PTTT cuûa heä kín vaø PTTT mong muoán: (0.005k1 + 0.095k 2 − 1.905) = −1.03  (0.0045k1 − 0.095k 2 + 0.905) = 0.448 k1 = 44.0 ⇒  k 2 = 6.895 K = [4 4.0 6.895] Vaäy z 2 + (0.005k1 + 0.095k 2 − 1.905) z + (0.0045k1 − 0.095k 2 + 0.905) = 0 z 2 − 1.03 z + 0.448 = 0 15 December 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 86
  6. PP phaân boá cöïc. Thí duï 2 c. 3. Tính ñaùp öùng vaø chaát löôïng cuûa heä thoáng : Phöông trình traïng thaùi moâ taû heä kín:  x(k + 1) = [ Ad − Bd K ]x(k ) + Bd r (k )  c(k ) = Cd x(k ) 15 December 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 87

CÓ THỂ BẠN MUỐN DOWNLOAD

Đồng bộ tài khoản