zunia.vn

Tuyển sinh 2024 dành cho Gen-Z

zunia.vn

» Kỹ Thuật - Công Nghệ

» Tự động hoá

Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Phân tích và thiết kế hệ thống điều khiển rời rạc part 4

Chia sẻ: Ajdka Ajsdkj | Ngày: | Loại File: PDF | Số trang:9

Báo xấu

97
lượt xem 16
download

Download Vui lòng tải xuống để xem tài liệu đầy đủ

Tín hiệu dưới dạng hàm liên tục có thể là tín hiệu một chiều (chưa biến điệu) hoặc tín hiệu xoay chiều (đã được biến điệu) tương ứng chúng ta có hệ ĐKTĐ một chiều (DC) và hệ thống ĐKTĐ xoay chiều (AC) (thí dụ hệ thống bám đồng bộ công suất nhỏ dùng động cơ chấp hành 2 p ha).

Chủ đề:

Bình luận(0) Đăng nhập để gửi bình luận!

Lưu

Nội dung Text: Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Phân tích và thiết kế hệ thống điều khiển rời rạc part 4

Chaát löôïng quaù ñoä ng Caùch 1: Ñaùnh giaù chaát löôïng quaù ñoä döïa vaøo ñaùp öùng thôøi gian ch 1 c(k) cuûa heä rôøi raïc. cmax − cxl Ñoä voït loá: POT = 100% cxl trong ñoù cmax vaø cxl laø giaù trò cöïc ñaïi vaø giaù trò xaùc laäp cuûa c(k) tqñ = kqñT Thôøi gian quaù ñoä: trong ñoù kqñ thoûa maõn ñieàu kieän: ε .cxl c(k ) − c xl ≤ ∀k ≥ k qñ , 100 ε ε   1 − c xl ≤ c(k ) ≤ 1 + ∀k ≥ k qñ c xl , ⇔  100   100  15 December 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 28
Chaát löôïng quaù ñoä ng Caùch 2: Ñaùnh giaù chaát löôïng quaù ñoä döïa vaøo caëp cöïc quyeát ñònh. ch 2 Caëp cöïc quyeát ñònh: z1, 2 = re jϕ * − ln r  ξ=  (ln r ) 2 + ϕ 2  ⇒  ω = 1 (ln r ) 2 + ϕ 2 n T     − ξπ  × 100% Ñoä voït loá: POT = exp  1− ξ 2    3 Thôøi gian quaù ñoä: tqñ = (tieâu chuaån 5%) ξωn 15 December 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 29
Sai soá xaùc laäp R(s) E(z) C(s) + GC(z) G(s) ZOH − T H(s) R( z ) Bieåu thöùc sai soá: E( z) = 1 + GC ( z )GH ( z ) exl = lim e(k ) = lim(1 − z −1 ) E ( z ) Sai soá xaùc laäp: k →∞ z →1 15 December 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 30
Chaát löôïng cuûa heä rôøi raïc. Thí duï 1 ng c. R(s) C(s) + G(s) ZOH − T = 0.1 10 G(s) = ( s + 2)( s + 3) 1. Tính haøm truyeàn kín cuûa heä thoáng ñieàu khieån treân. 2. Tính ñaùp öùng cuûa heä ñoái vôùi tín hieäu vaøo laø haøm naác ñôn vò. 3. Ñaùnh giaù chaát löôïng cuûa heä thoáng: ñoä voït loá, thôøi gian quaù ñoä, sai soá xaùc laäp. Giaûi: G( z) 1. Haøm truyeàn kín cuûa heä thoáng: Gk ( z ) = 1 + G( z) 15 December 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 31
Chaát löôïng cuûa heä rôøi raïc. Thí duï 1 ng c. 10  G(s)  G (s) = −1 • G ( z ) = (1 − z )Z   ( s + 2)( s + 3) s   10 −1 = (1 − z )Z    s ( s + 2)( s + 3)  z ( Az + B ) −1 = 10(1 − z ) ( z − 1)( z − e −2×0.1 )( z − e −3×0.1 )   z ( Az + B) 1 = Z  s ( s + a)( s + b)  ( z − 1)( z − e −aT )( z − e −bT )  0.042 z + 0.036 G( z) = ⇒ b(1 − e −aT ) − a(1 − e −bT ) ( z − 0.819)( z − 0.741)= A ab(b − a) ae−aT (1 − e −bT ) − be −bT (1 − e −aT ) B= ab(b − a) 15 December 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 32
Chaát löôïng cuûa heä rôøi raïc. Thí duï 1 ng c. 0.042 z + 0.036 G( z) G( z) = • Gk ( z ) = ( z − 0.819)( z − 0.741) 1 + G( z) 0.042 z + 0.036 ( z − 0.819)( z − 0.741) = 0.042 z + 0.036 1+ ( z − 0.819)( z − 0.741) 0.042 z + 0.036 ⇒ Gk ( z ) = z 2 − 1.518 z + 0.643 15 December 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 33
Chaát löôïng cuûa heä rôøi raïc. Thí duï 1 ng c. 2. Ñaùp öùng cuûa heä thoáng khi tín hieäu vaøo laø haøm naác ñôn vò: C ( z ) = Gk ( z ) R( z ) 0.042 z + 0.036 Gk ( z ) = z 2 − 1.518 z + 0.643 0.042 z + 0.036 =2 R( z ) z − 1.518 z + 0.643 0.042 z −1 + 0.036 z −2 = R( z ) −1 −2 1 − 1.518 z + 0.643z ⇒ (1 − 1.518 z −1 + 0.643 z −2 )C ( z ) = (0.042 z −1 + 0.036 z −2 ) R( z ) ⇒ c(k ) − 1.518c(k − 1) + 0.643c(k − 2) = 0.042r (k − 1) + 0.036r (k − 2) ⇒ c(k ) = 1.518c(k − 1) − 0.643c(k − 2) + 0.042r (k − 1) + 0.036r (k − 2) 15 December 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 34
Chaát löôïng cuûa heä rôøi raïc. Thí duï 1 ng c. Tín hieäu vaøo laø haøm naác ñôn vò: r (k ) = 1, ∀k ≥ 0 Ñieàu kieän ñaàu: c(−1) = c(−2) = 0 Thay vaøo bieåu thöùc ñeä qui tính c(k): c(k ) = {0; 0.0420; 0.1418; 0.2662; 0.3909; 0.5003;... 0.5860; 0.6459; 0.6817;0.6975; 0.6985; 0.6898;... 0.6760; 0.6606; 0.6461; 0.6341; 0.6251; 0.6191;...} c(k ) = 1.518c(k − 1) − 0.643c(k − 2) + 0.042r (k − 1) + 0.036r (k − 2) 15 December 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 35
Chaát löôïng cuûa heä rôøi raïc. Thí duï 1 ng c. Step Response 0.7 0.6 0.5 0.4 Amplitude 0.3 0.2 0.1 0 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 Time (sec) 15 December 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 36

CÓ THỂ BẠN MUỐN DOWNLOAD

LV.15: Bộ Đồ Án Tốt Nghiệp Chuyên Ngành Cơ Khí

65 tài liệu

2431 lượt tải

THÔNG TIN

TRỢ GIÚP

HỖ TRỢ KHÁCH HÀNG

Theo dõi chúng tôi

Chịu trách nhiệm nội dung:

Nguyễn Công Hà - Giám đốc Công ty TNHH TÀI LIỆU TRỰC TUYẾN VI NA

LIÊN HỆ

Địa chỉ: P402, 54A Nơ Trang Long, Phường 14, Q.Bình Thạnh, TP.HCM

Hotline: 093 303 0098

Email: support@tailieu.vn

Giấy phép Mạng Xã Hội số: 670/GP-BTTTT cấp ngày 30/11/2015 Copyright © 2022-2032 TaiLieu.VN. All rights reserved.