intTypePromotion=3

Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Phân tích và thiết kế hệ thống điều khiển rời rạc part 6

Chia sẻ: Ajdka Ajsdkj | Ngày: | Loại File: PDF | Số trang:9

0
74
lượt xem
18
download

Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Phân tích và thiết kế hệ thống điều khiển rời rạc part 6

Mô tả tài liệu
  Download Vui lòng tải xuống để xem tài liệu đầy đủ

Nếu sự gián đoạn của tín hiệu ra xẩy ra qua những thời gian xác định (ta gọi là gián đoạn theo thời gian) khi tín hiệu vào thay đổi, thì ta có hệ ĐKTĐ xung. Nếu sự gián đoạn của tín hiệu xẩy ra khi tín hiệu vào qua những giá trị ngưỡng xác định nào đó (chúng ta gọi là gián đoạn theo mức), thì có thể ĐKTĐ kiểu rơle. Hệ rơle thực chất là hệ phi tuyến, vì đặc tính tĩnh của nó là hàm phi tuyến. Đây là đối tượng nghiên cứu của một phần quan trọng...

Chủ đề:
Lưu

Nội dung Text: Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Phân tích và thiết kế hệ thống điều khiển rời rạc part 6

  1. Chaát löôïng cuûa heä rôøi raïc. Thí duï 2 ng c. Step Response 0.7 0.6 0.5 0.4 Amplitude 0.3 0.2 0.1 0 0 0.5 1 1.5 2 2.5 Time (sec) 15 December 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 46
  2. Chaát löôïng cuûa heä rôøi raïc. Thí duï 2 ng c. 3. Chaát löôïng cuûa heä thoáng: Ñoä voït loá: cmax = 0.635 cmax − cxl ⇒ POT = 100% = 1.6% cxl cxl = 0.625 Thôøi gian quaù ñoä theo chuaån 5%: (1 − 0.05)cxl ≤ c(k ) ≤ (1 + 0.05)cxl , ∀k ≥ kqñ Theo ñaùp öùng cuûa heä thoáng: 0.594 ≤ c(k ) ≤ 0.656, ∀k ≥ 6 tqñ = kqñT = 0.6 sec ⇒ k qñ = 6 ⇒ c(k ) = {0; 0.198; 0.348; 0.455; 0.529; 0.577; 0.606; 0.622; 0.631; 0.634;... Sai 0.635;c laäp: 0.632; 0.630;cxl = 1 − 0.625 = 0.375 0.625; 0.625...} soá xaù 0.634; exl = rxl − 0.629; 0.627; 0.627; 0.626; 15 December 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 47
  3. Thieát keá heä thoáng ñieàu khieån rôøi raïc ng 15 December 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 48
  4. Caùc sô ñoà ñieàu khieån thöôøng duøng ng n g Ñieàu khieån noái tieáp R ( s) C(s) + G(s) ZOH GC(z) − T H(s) Ñieàu khieån hoài tieáp traïng thaùi u(k) r(k) x(t) c(k) Cd + x (k + 1) = Ad x (k ) + Bd u (k ) − K 15 December 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 49
  5. Haøm truyeàn cuûa caùc khaâu cô baûn rôøi raïc Khaâu vi phaân e(t) u(t) Vi phaân de(t ) Khaâu vi phaân lieân tuïc: u (t ) = dt e(kT ) − e[(k − 1)T ] Khaâu vi phaân rôøi raïc: u (kT ) = T E ( z ) − z −1E ( z ) U ( z) = ⇒ T 1 z −1 ⇒ Haøm truyeàn khaâu vi phaân rôøi raïc: GD ( z ) = Tz 15 December 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 50
  6. Haøm truyeàn cuûa caùc khaâu cô baûn rôøi raïc e(t) u(t) Khaâu tích phaân Tích phaân t Khaâu tích phaân lieân tuïc: u (t ) = ∫ e(τ )dτ 0 ( k −1)T kT kT Khaâu tích phaân rôøi raïc: u (kT ) = ∫ e(τ )dτ = ∫ e(τ )dτ + ∫ e(τ )dτ ( k −1)T 0 0 kT T (e[(k − 1)]T + e(kT ) ∫ e(t )dt = u[(k − 1)T ] + ⇒ u (kT ) = u[(k − 1)T ] + 2 ( k −1)T ( ) ⇒ U ( z ) = z −1U ( z ) + T z −1E ( z ) + E ( z ) 2 T z +1 ⇒ Haøm truyeàn khaâu tích phaân rôøi raïc: GI ( z ) = 2 z −1 15 December 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 51
  7. Haøm truyeàn cuûa boä ñieàu khieån rôøi raïc Boä ñieàu khieån PID K IT z + 1 K D z − 1 GPID ( z ) = K P + + 2 z −1 T z P I D K z −1 z hoaëc GPID ( z ) = K P + K I T +D z −1 T z P I D Boä ñieàu khieån sôùm pha, treå pha zC < pC sôùm pha z + zC GC ( z ) = K C z + pC zC > pC treå pha ( zC < 1, pC < 1) 15 December 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 52
  8. Phöông phaùp thieát keá heä thoáng ñieàu khieån rôøi raïc ng Caùch 1: Thieát keá giaùn tieáp heä thoáng ñieàu khieån lieân tuïc, sau ñoù rôøi raïc hoùa ta ñöôïc heä thoáng ñieàu khieån rôøi raïc. Chaát löôïng cuûa heä rôøi raïc xaáp xæ chaát löôïng heä lieân tuïc neáu chu kyø laáy maãu T ñuû nhoû. Caùch 2: Thieát keá tröïc tieáp heä thoáng ñieàu khieån rôøi raïc. Phöông phaùp thieát keá: QÑNS, phöông phaùp phaân boá cöïc, phöông phaùp giaûi tích, … 15 December 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 53
  9. Trình töï thieát keá khaâu sôùm pha rôøi raïc duøng QÑNS ng z + zC Khaâu hieäu chænh caàn thieát keá GC ( z ) = KC ( zC < pC ) z + pC Böôùc 1: Xaùc ñònh caëp cöïc quyeát ñònh töø yeâu caàu thieát keá veà chaát löôïng cuûa heä thoáng trong quaù trình quaù ñoä: Ñoä voït loá POT ξ Ts* * ⇒ s1, 2 = −ξωn ± jωn 1 − ξ ⇒ z1, 2 = e * 2 ⇒  Thôøi gian quaù ñoä,... ωn r = z * = e −Tξω n ϕ = ∠z * = Tω n 1 − ξ 2 * Böôùc 2: Xaùc ñònh goùc pha caàn buø ñeå caëp cöïc quyeát ñònh z1, 2 naèm treân QÑNS cuûa heä thoáng sau khi hieäu chænh baèng coâng thöùc: n m φ * = −180 0 + ∑ arg( z1 − pi ) − ∑ arg( z1 − zi ) * * i =1 i =1 trong ñoù pi vaø zi laø caùc cöïc vaø zero cuûa G(z) tröôùc khi hieäu chænh. φ * = −180 0 + ∑ goùc töø caùc cöïc cuûa G ( z ) ñeán cöïc z1 * − ∑ goùc töø caùc zero cuûa G ( z ) ñeán cöïc z1 * 15 December 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 54

CÓ THỂ BẠN MUỐN DOWNLOAD

 

Đồng bộ tài khoản