zunia.vn

Tuyển sinh 2024 dành cho Gen-Z

zunia.vn

» Kỹ Thuật - Công Nghệ

» Cơ khí - Chế tạo máy

Đồ án bảo dưỡng công nghiệp Hệ thống Servo- Chương 3

Chia sẻ: Vu Dinh Hiep | Ngày: | Loại File: PDF | Số trang:43

Báo xấu

151
lượt xem 42
download

Download Vui lòng tải xuống để xem tài liệu đầy đủ

Chương 3: THÔNG SỐ CÀI ĐẶT VÀ THAM SỐ Chương này mô tả việc sử dụng mỗi đầu nối CN1 trong các tín hiệu I / O khuếch đại servo SGDH cũng như các thủ tục thiết lập các thông số liên quan cho các dự định mục đích. Cấu hình tham số Tham số bao gồm các loại được thể hiện trong bảng sau. Xem Phụ lục danh sách các tham số. Loại Số thông số Mô tả Chức năng lựa chọn hằng số Servo tăng và hằng số khác Pn000 đến Pn003 Pn100 đến Pn123 Chọn các chức năng...

Chủ đề:

Bình luận(0) Đăng nhập để gửi bình luận!

Lưu

Nội dung Text: Đồ án bảo dưỡng công nghiệp Hệ thống Servo- Chương 3

ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Trang 41 Chương 3: THÔNG SỐ CÀI ĐẶT VÀ THAM SỐ Chương này mô tả việc sử dụng mỗi đầu nối CN1 trong các tín hiệu I / O khuếch đại servo SGDH cũng như các thủ tục thiết lập các thông số liên quan cho các dự định mục đích. Cấu hình tham số Tham số bao gồm các loại được thể hiện trong bảng sau. Xem Phụ lục danh sách các tham số. Loại Số thông số Mô tả Chức năng lựa chọn Pn000 đến Chọn các chức năng cơ bản và ứng dụng như hằng số các loại hình kiểm soát hay chế độ ngừng sử Pn003 dụng khi báo động xảy ra Servo tăng và hằng số Pn100 đến Thiết lập các giá trị số như tốc độ và vị trí vòng lợi nhuận. khác Pn123 Hằng số kiểm soát vị trí Pn200 đến Thiết lập các thông số kiểm soát vị trí như hình thức tham chiếu các đầu vào mạch và số Pn208 tỷ lệ. Hằng số điều khiển tốc Pn300 đến Thiết lập thông số kiểm soát tốc độ như tham độ chiếu tăng tốc độ đầu vào và thời gian giảm Pn308 tốc bắt đầu mềm. Hằng số kiểm soát mô- Pn400 đến Thiết lập các thông số kiểm soát mô-men men xoắn xoắn như mô-men xoắn đạt được các tham Pn409 chiếu đầu vào và giới hạn ngược mô-men xoắn thuận / đảo. Hằng số liên tục Pn500 đến Đặt điều kiện đầu ra cho tất cả các thay đổi trình tự tín hiệu, lựa chọn và phân bổ tín hiệu Pn512 I / O. Pn600 đến Xác định năng lực một điện trở tái sinh bên Khác ngoài và các hằng số được bảo lưu. Pn601 Chức năng phụ trợ hoạt Fn000 đến Thực hiện chức năng phụ trợ như chế độ hoạt động động chạy Fn014 Chế độ màn hình Un000 đến Kích hoạt tính năng theo dõi tham chiếu tốc độ và mô-men xoắn, cũng như giám sát để Un00D kiểm tra xem tín hiệu I / O là ON hoặc OFF. 3.1 Cài đặt theo đặc điểm thiết bị Phần này mô tả các thủ tục thiết lập các thông số theo kích thước và đặc điểm hiệu suất của thiết bị được sử dụng. 3.1.1 Chuyển mạch hướng xoay Servomotor Các bộ khuếch đại servo có chế độ xoay ngược đảo ngược hướng quay servomotor mà không Rewiring. Chuyển tiếp trong các thiết lập tiêu chuẩn được định nghĩa là ngược GVHD: Ths ĐỖ CHÍ PHI SVTH: LÊ BỬU VINH- ĐÀO VĂN VŨ
ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Trang 42 nhìn từ tải. Với chế độ quay ngược, hướng quay servomotor có thể đảo ngược mà không thay đổi các thông số khác. Chỉ có sự thay đổi (+, -) của chuyển động trục bị đảo ngược. Thiết lập chế độ xoay ngược Sử dụng tham số Pn000.0 Thông số Tín hiệu Cài đặt Chế độ điều khiển Lựa chọn hướng Thiết lập mặc định: Tốc độ / kiểm soát Pn000.0 mômen, kiểm soát 0 vị trí Sử dụng các cài đặt sau đây để chọn hướng quay servomotor. Cài đặt Mô tả Chuyển tiếp luân chuyển được định nghĩa là (Tiêu chuẩn thiết 0 quay ngược(CW) nhìn từ tải. lập) Chuyển tiếp luân chuyển được định nghĩa là (Chế độ quay 1 xoay chiều kim đồng hồ (CW) nhìn từ tải. ngược) 3.1.2 Thiết lập các giới hạn chức năng Overtravel Các chức năng giới hạn overtravel phần thiết bị di động để ngăn chặn lực nếu nó vượt quá phạm vi cho phép của chuyển động. Sử dụng chức năng Overtravel Để sử dụng chức năng overtravel, kết nối tín hiệu đầu vào hạn chế chuyển đổi overtravel ký hiệu đầu cuối hiển thị dưới đây vào các chân chính xác của bộ khuếch đại servo nối CN1 Đầu vào P-OT CN1-42 Chạy thuận bị nghiêm cấm Tốc độ / kiểm soát mômen, (Chuyển tiếp Overtravel) kiểm soát vị trí Đầu vào N-OT CN 1-43 Chạy ngược bị nghiêm cấm Tốc độ / kiểm soát mômen, (Đảo chiều Overtravel) kiểm soát vị trí GVHD: Ths ĐỖ CHÍ PHI SVTH: LÊ BỬU VINH- ĐÀO VĂN VŨ
ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Trang 43 Kết nối ký hiệu hạn chế chuyển mạch như hình dưới đây để ngăn ngừa thiệt hại cho các ký hiệu trong chuyển động tuyến tính Đầu cuối quay ngược Đầu cuối quay thuận Servomotor Hạn chế Hạn chế chuyển chuyển servo amplifier đổi đổi Điều khiển với một tín hiệu đầu vào ON hoặc OFF được thể hiện trong bảng sau. Tín hiệu Trạng thái Cấp ngõ vào Mô tả CN1-42:thấp Chạy thuận được cho phép, (hoạt P-OT ON động trạng thái bình thường). Chạy thuận cấm (chạy ngược OFF CN1-42:cao được cho phép). CN1-43:thấp Chạy ngược được cho phép, (hoạt N-OT ON động trạng thái bình thường). Chạy ngược cấm (chạy thuận OFF CN1-43:cao được cho phép). Cho phép / vô hiệu hoá tín hiệu đầu vào Thiết lập các thông số sau đây để xác định xem tín hiệu đầu vào được sử dụng cho overtravel hay không. Cài đặt mặc định là "được sử dụng." Thông số Tín hiệu Cài đặt Chế độ điều khiển Tín hiệu P-OT Thiết lập mặc định: 2 Tốc độ / kiểm Pn50A.3 (Tín hiệu đầu vào chạy soát mômen, thuận cấm) kiểm soát vị trí Tín hiệu N-OT Thiết lập mặc định: 3 Tốc độ / kiểm Pn50B.0 (Tín hiệu đầu vào chạy soát mômen, ngược bị cấm) kiểm soát vị trí GVHD: Ths ĐỖ CHÍ PHI SVTH: LÊ BỬU VINH- ĐÀO VĂN VŨ
ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Trang 44 Servo amplifier Các hệ thống dây điện ngắn mạch được hiển thị trong hình có thể được bỏ qua khi P-OT và N-OT không được sử dụng. Thông số Tín hiệu Cài đặt Mô tả Sơ đồ tín hiệu P- Thiết lập mặc Sử dụng các tín hiệu đầu vào P-OT Pn50A.3 định: 2 để ngăn chặn quay thuận. (Xoay OT (Tín hiệu đầu thuận bị cấm khi CN1-42 được mở vào chạy thuận và được cho phép khi CN 1-42 là lúc cấm) 0V). Không sử dụng các tín hiệu đầu vào P-OT để ngăn chặn chuyển vòng 8 xoay. (Xoay thuận luôn cho phép và có cùng công hiệu như shorting CN1-42 để 0V). Sơ đồ tín hiệu N- Thiết lập mặc Sử dụng các tín hiệu đầu vào N-OT Pn50B.0 định: 3 để ngăn chặn quay ngược lại. (Chạy OT (Tín hiệu đầu ngược là bị cấm khi CN1-43 được vào chạy ngược mở và được cho phép khi CN 1-43 là bị cấm) lúc 0V). Không sử dụng các tín hiệu đầu vào 8 N-OT để ngăn chặn quay ngược lại. (quay ngược luôn luôn được cho phép và có cùng công hiệu như shorting CN1-43 để 0V). Chế độ dừng servomotor cho tín hiệu đầu vào P- OT và N-OT Thiết lập các thông số sau đây để xác định chế độ dừng Servomotor khi tín hiệu đầu vào P-OT và N-OT được sử dụng. Chỉ định chế độ dừng Servomotor khi một trong các tín hiệu sau đây là đầu vào trong hoạt động servomotor. • Đầu vào chạy thuận cấm (P-OT, CN1-42) • Đầu vào chạy ngược cấm (N-OT, CN1-43) GVHD: Ths ĐỖ CHÍ PHI SVTH: LÊ BỬU VINH- ĐÀO VĂN VŨ
ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Trang 45 Thông số Tín hiệu Cài đặt Chế độ điều khiển Chế độ dừng Thiết lập mặc định: Tốc độ / kiểm soát Pn001.1 mômen, kiểm soát Overtravel 0 vị trí Chế độ dừng Sau khi dừng Thiết lập Pn001.1 Lưu ý: Để kiểm soát mô-men xoắn, servomotor sẽ được đặt trong tình trạng báo động sau khi một trong hai decelerating hoặc coasting đến một cửa (theo phương thức ngừng đặt trong Pn001.0), bất kể các thiết lập của Pn001.1. Thông số Tín hiệu Cài đặt Mô tả Chế độ dừng Dừng các servomotor cùng một cách như Pn001.1 0 thay đổi OFF servo (theo Pn001.0). Overtravel Decelerates các servomotor dừng lại ở mô- 1 men xoắn cài sẵn, và sau đó khóa servomotor trong Zero thiết lập chế độ Clamp.Momen xoắn: Pn406 dừng khẩn cấp momen xoắn. Decelerates các servomotor dừng lại ở mô- 2 men xoắn cài sẵn, và đặt trong tình trạng báo động servomotor thiết lập momen xoắn: Pn406 dừng khẩn cấp momen xoắn. Pn406 xác định ngừng áp dụng cho mô-men xoắn overtravel khi tín hiệu đầu vào cho quay thuận hoặc quay ngược cấm được sử dụng. Giới hạn mô-men xoắn được quy định như một tỷ lệ phần trăm của mô-men xoắn được cài đặt. Thông số Tín hiệu Cài đặt(%) Chế độ điều khiển Dừng khẩn cấp Range: 0% đến Mô- Tốc độ / kiểm soát Pn406 momen xoắn men xoắn tối đa mômen, kiểm soát (Hợp lệ khi Pn001.1 Thiết lập mặc định: vị trí là 1 hoặc 2) 800 GVHD: Ths ĐỖ CHÍ PHI SVTH: LÊ BỬU VINH- ĐÀO VĂN VŨ
ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Trang 46 Chế độ dừng Dừng bởi phanh năng động Đầu vào chạy thuận cấm P-OT (CN1-42) Lao đến một điểm dừng Đầu vào chạy ngược cấm Chạy chậm dừng lại N-OT (CN1-43) Max. thiết lập cho một mô-men xoắn trường hợp dừng khẩn cấp Pn406 3.1.3 Hạn chế mo-men xoắn Các bộ khuếch đại servo SGDH giới hạn mô-men xoắn như sau: • Cấp 1: Giới hạn tối đa số lượng mô-men xoắn để bảo vệ các thiết bị hoặc phôi. • Cấp 2: Giới hạn mô-men xoắn sau khi servomotor di chuyển các trang thiết bị cho một vị trí quy định (giới hạn mô-men xoắn nội). • Cấp 3: Luôn luôn giới hạn số lượng hơn là tốc độ mô-men xoắn. • Cấp độ 4: Công tắc giới hạn giữa tốc độ và mô-men xoắn. Áp dụng mức 1 và 2 trong chức năng giới hạn mô-men xoắn được mô tả dưới đây. Thiết lập cấp 1: Giới hạn momen xoắn nội Giới hạn Mô-men xoắn tối đa ở những giá trị thiết lập trong các thông số sau Thông số Tín hiệu Cài đặt(%) Chế độ điều khiển Hạn chế momen Tốc độ / kiểm soát mômen, Pn402 Range: 0-800 xoắn thuận Thiết lập mặc định: kiểm soát vị trí. 800 Hạn chế momen Tốc độ / kiểm soát mômen, Pn403 Range: 0-800 xoắn ngược Thiết lập mặc định: kiểm soát vị trí. 800 Thiết lập giới hạn mô-men xoắn tối đa cho quay thuận và quay ngược. Được sử dụng khi mô-men xoắn phải hạn chế do điều kiện trang thiết bị. Chức năng giới hạn mô-men xoắn: luôn luôn theo dõi mô-men xoắn và đầu ra các tín hiệu dưới đây khi giới hạn là đạt. Các tín hiệu sau đây đầu ra của chức năng giới hạn mô-men xoắn. Tín hiệu Mô tả Tạo ra khi Pn50F.0 phân bổ đầu ra từ ký hiệu cuối SO1 đến / CLT SO3. Chế độ màn hình (Un006) Đầu ra tín hiệu màn hình GVHD: Ths ĐỖ CHÍ PHI SVTH: LÊ BỬU VINH- ĐÀO VĂN VŨ
ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Trang 47 Các giới hạn mô-men xoắn được quy định như một tỷ lệ phần trăm của mô-men xoắn được quy định. Lưu ý: Nếu giới hạn được thiết lập mô-men xoắn cao hơn mô-men xoắn tối đa của servomotor, các giới hạn mô-men xoắn là tối đa của servomotor. Ví dụ ứng dụng: Thiết bị bảo vệ Giới hạn momen Tốc độ motor Quá nhỏ một giới hạn mô-men xoắn sẽ cho kết quả Momen xoắn trong một mô-men xoắn không đủ khi tăng tốc và giảm tốc độ. Sử dụng tín hiệu / CLT Phần dưới đây mô tả việc sử dụng các tín hiệu đầu ra liên hệ / CLT là tín hiệu đầu ra giới hạn một mô-men xoắn. I / O cung cấp điện Servo amplifier Photocoupler số lượng cấp cho mỗi đầu ra nút: Điện áp hoạt động tối đa: 30VDC Dòng điện ngõ ra tối đa: 50mADC Đầu ra / CLT CN -1 † 1 Giới hạn đầu ra mô-men Tốc độ / kiểm soát mômen, xoắn kiểm soát vị trí Tín hiệu này cho thấy số lượng mô-men xoắn servomotor (hiện tại) đang được hạn chế. Trạng thái Điều kiện Mô tả Các mạch giữa CN1-†1và† 2 Mô-men xoắn đầu ra Servomotor đang ON được đóng lại. được hạn chế. CN 1 - † 1 ở mức thấp. (Tham chiếu mô-men xoắn nội lớn hơn giới hạn thiết lập). Các mạch giữa CN1- †1và†2 Mô-men xoắn đầu ra Servomotor là OFF được mở ra. không được hạn chế. CN 1 - † 1 ở mức cao. (Tham chiếu mô-men xoắn nội thấp hơn giới hạn thiết lập). GVHD: Ths ĐỖ CHÍ PHI SVTH: LÊ BỬU VINH- ĐÀO VĂN VŨ
ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Trang 48 Cài đặt: Pn402 (Hạn chế momen xoắn thuận) Pn403 ( Hạn chế momen xoắn ngược) Pn404 ( Hạn chế momen xoắn thuận ngoài): / P-CL chỉ đầu vào Pn405 ( Hạn chế momen xoắn ngược ngoài): / N-CL chỉ đầu vào Khi tín hiệu / CLT được sử dụng, các tham số sau đây phải được sử dụng để chọn tín hiệu đầu ra. Thông số Tín hiệu Cài đặt Chế độ điều khiển Lựa chọn tín hiệu Thiết lập mặc định: Tốc độ / kiểm soát Pn50F đầu ra 2 mômen, kiểm soát vị 0.000 trí Pn50F.0 Đầu cuối ngõ ra / CLT 1 CN1-25, 26 (SO1) phát hiện CN1-27, 28 (SO2) giới hạn CN1-29, 30 (SO3) momen xoắn Sử dụng bảng sau để chọn thiết bị đầu cuối sẽ ra tín hiệu / CLT. Thông số Cài đặt Đầu cuối ngõ ra †1 †2 0 - - Pn50F. 0 1 25 26 2 27 28 3 29 30 Lưu ý: Nhiều tín hiệu cấp cho số lượng các mạch tương tự đầu ra được sử dụng bằng cách OR logic. Thiết lập các tín hiệu đầu ra khác đến một giá trị khác hơn là giao cho các tín hiệu CLT / để sử dụng chỉ cần tín hiệu đầu ra CLT/. Thiết lập Cấp 2: Giới hạn Momen xoắn ngoài Một tín hiệu liên lạc với đầu vào được sử dụng để cho phép mô-men xoắn (hiện hành) trước đây đặt trong giới hạn các thông số. Giới hạn mô-men xoắn có thể được đặt riêng cho quay thuận và quay ngược. GVHD: Ths ĐỖ CHÍ PHI SVTH: LÊ BỬU VINH- ĐÀO VĂN VŨ
ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Trang 49 Servo amplifier Hạn chế mô-men xoắn Tốc độ Quay Pn402 thuận quay / P-CL CN1 -45 Hạn chế mô-men xoắn Pn402 Tốc độ hoặc Pn404 quay Hạn chế mô-men xoắn Tốc độ Pn40 3 Quay quay / N-CL CN1 -4 6 ngược Hạn chế mô-men xoắn Pn403 Tốc độ hoặc Pn405 quay Giới hạn đầu vào momen xoắn Tốc độ / kiểm soát mômen, kiểm Ngõ vào / P-CL thuận ngoài soát vị trí CN1-45 Đầu ra / N-CL Giới hạn đâu vào momen xoắn Tốc độ / kiểm soát mômen, kiểm soát vị trí CN 1-46 ngược ngoài Đây là mô-men xoắn bên ngoài (hiện hành) giới hạn đầu vào cho quay thuận và ngược lại. Kiểm tra tình trạng cấp phát tín hiệu đầu vào khi sử dụng chức năng này,các thiết lập mặc định được cho trong bảng dưới đây. Thông số Trạng thái tín hiệu Mô tả Chú thích CN1-45 ở mức thấp Sử dụng giới hạn mô- Hạn chế: Pn404 / P-CL men xoắn thuận. khi ON CN1-45 ở mức cao Không sử dụng giới hạn mô-men xoắn khi OFF - thuận. Hoạt động bình thường. CN1-46 ở mức thấp Sử dụng giới hạn mô- Hạn chế: Pn405 / N-CL men xoắn ngược. khi ON CN1-46 ở mức cao Không sử dụng giới hạn mô-men xoắn khi OFF - ngược.Hoạt động bình thường GVHD: Ths ĐỖ CHÍ PHI SVTH: LÊ BỬU VINH- ĐÀO VĂN VŨ
ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Trang 50 Những tín hiệu đầu ra sau và phương pháp giám sát được sử dụng khi mô-men xoắn này đang được hạn chế. Tín hiệu Mô tả Tạo ra khi Pn50F .0 được chuyển cho một đầu ra từ ký hiệu / CLT đầu cuối SO1 đến SO3. Chế độ màn hình - (Un006) • Un005: số 6 và 7 (Với - Cài đặt mặc định) • Un006: Tuỳ theo điều - kiện phân bổ số lượng tín hiệu. Ví dụ ứng dụng: • Buộc ngừng. • Robot đang nắm giữ một phôi Thông số Tín hiệu Cài đặt(%) Chế độ điều khiển Giới hạn momen xoắn Tốc độ / kiểm soát Pn404 Range: 0-800 thuận ngoài Thiết lập mặc mômen, kiểm soát định: 100 vị trí Giới hạn momen xoắn Tốc độ / kiểm soát Pn405 Range: 0-800 ngược ngoài Thiết lập mặc mômen, kiểm soát định: 100 vị trí Thiết lập giới hạn mô-men xoắn khi mô-men xoắn hạn chế bởi một đầu vào kết nối với bên ngoài. Cài đặt Mô tả Pn404 áp dụng giới hạn mô-men xoắn Ngõ vào / P-CL (CN1-45) Pn405 áp dụng giới hạn mô-men xoắn Ngõ vào / N-CL (CN1-46) GVHD: Ths ĐỖ CHÍ PHI SVTH: LÊ BỬU VINH- ĐÀO VĂN VŨ
ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Trang 51 Sử dụng tín hiệu / P-CL và / N-CL Sử dụng / P-CL và / N-CL là tín hiệu đầu vào hạn chế mô-men xoắn được minh họa dưới đây. Servo amplifier I / O cung cấp điện Photocoupler Máy chủ điều khiển 3.2 Cài đặt theo máy chủ điều khiển Phần này mô tả các thủ tục để kết nối một Sigma II Series servo đến một điều khiển lưu trữ, trong đó có thủ tục thiết lập các thông số liên quan. 3.2.1 Tham chiếu tốc độ Tham chiếu tốc độ đầu vào bằng cách sử dụng tín hiệu đầu vào tham chiếu tốc độ đầu vào. Do tín hiệu đây đượcsử dụng khác nhau, thiết lập các đầu vào tham chiếu tối ưu cho hệ thống tạo ra. Servo amplifier Tham chiếu Mô-men xoắn đầu vào Tham chiếu momen (Analog điện áp đầu vào) xoắn Tham chiếu tốc độ đầu vào (Analog điện áp đầu vào) Tham chiếu tốc độ đại diện cho cặp dây xoắn. Đầu vào V-REF CN 1-5 Tham chiếu tốc độ đầu vào Điều khiển tốc độ Đầu vào SG CN 1-6 Tín hiệu Ground Điều khiển tốc độ GVHD: Ths ĐỖ CHÍ PHI SVTH: LÊ BỬU VINH- ĐÀO VĂN VŨ
ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Trang 52 Các yếu tố đầu vào ở trên được sử dụng để kiểm soát tốc độ (tham chiếu analog). (Pn000.1 = 0, 4, 7, 9, hoặc A). Dây luôn để điều khiển tốc độ bình thường. Tốc độ động cơ được điều khiển tương ứng với điện áp đầu vào giữa V-REF và SG. Tốc độ động cơ Nhà sản xuất thiết lập Điện áp vào(V) Tốc độ động cơ Độ dốc được đặt trong Pn300. Ví dụ thiết lập : Pn300 = 600: Thiết lập này có nghĩa là 6V tương đương với tốc độ động cơ cao. Tham khảo tốc độ Chiều quay Tốc độ motor SGMAH đầu vào servomotor Quay thuận tốc độ động cơ +6V 3000rpm Quay thuận (1 / 6) tốc độ động +1V 500rpm cơ Quay ngược (1 / 2) tốc độ động -3V 1500rpm cơ Thông số Pn300 có thể được sử dụng để thay đổi phạm vi điện áp đầu vào. Ví dụ dòng điện đầu vào Servo amplifier 470 Ω, ½ W tối thiểu GVHD: Ths ĐỖ CHÍ PHI SVTH: LÊ BỬU VINH- ĐÀO VĂN VŨ
ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Trang 53 • Luôn luôn sử dụng cáp đôi xoắn để lọc nhiễu. Kết nối V-REF và SG đến tốc độ đầu ra ký hiệu đầu cuối tham chiếu trên máy chủ điều khiển khi sử dụng một bộ điều khiển máy chủ, chẳng hạn như một bộ điều khiển lập trình được cho kiểm soát vị trí. Máy chủ điều khiển Servo amplifier Đầu cuối tham chiếu tốc độ ngõ ra Đầu cuối ngõ vao xung phản hồi : đại diện cho cặp dây xoắn. Điều chỉnh Pn300 theo các thông số kỹ thuật điện áp đầu ra của bộ điều khiển máy chủ. Điều chỉnh các yếu tố tham chiếu điều chỉnh tốc độ đầu vào tại các tham số sau đây. Thông số Tín hiệu Cài đặt Chế độ điều khiển Điều chỉnh hệ số Range: 150-3.000 x Điều khiển tốc độ Pn300 tham chiếu tốc độ (0.01V/ tốc độ động đầu vào cơ) Đặt phạm vi tham chiếu điện áp cho tốc độ đầu vào V-REF tại CN1-5 theo điều khiển máy chủ lưu trữ và dòng điện đầu ra bên ngoài. Tham khảo tốc độ (rpm) Thiết lập độ dốc này. Tham khảo điện áp (V) Cài đặt mặc định điều chỉnh sao cho một đầu vào 6V tương đương với động cơ tốc độ cao của tất cả các áp dụng servomotors. Lưu ý: điện áp tối đa cho phép để tham chiếu tốc độ đầu vào (giữa CN1-5 và 6) là ±12VDC GVHD: Ths ĐỖ CHÍ PHI SVTH: LÊ BỬU VINH- ĐÀO VĂN VŨ
ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Trang 54 Sử dụng tín hiệu / P-CON Đầu vào P-CON CN1-41 Tham chiếu kiểm soát tỉ lệ Điều khiển tốc độ, kiểm soát vị trí Các ký hiệu tín hiệu đầu vào / P-CON chuyển mạch kiểm soát tốc độ sang chế độ kiểm soát từ PI (tỷ lệ-tích phân) đến P (tỷ lệ). Kiểm soát tỷ lệ có thể được sử dụng trong hai trường hợp sau đây: • Khi hoạt động được thực hiện bằng phát tín hiệu tham chiếu tốc độ từ máy chủ điều khiển cho các bộ khuếch đại servo, bộ điều khiển máy chủ lưu trữ có chọn lọc có thể sử dụng chế độ kiểm soát P cho điều kiện cụ thể . • Nếu PI phương thức kiểm tra được sử dụng khi tham chiếu tốc độ có một tham chiếu bù , các động cơ có thể quay với tốc độ rất chậm và không ngừng ngay cả khi 0 được quy định như một tham chiếu tốc độ. Trong trường hợp này, sử dụng chế độ kiểm soát P để dừng động cơ . 3.2.2 Tham chiếu vị trí Các xung tham chiếu, code tham chiếu và đầu vào được sử dụng cho tham chiếu vị trí. Kể từ khi tín hiệu này có thể được sử dụng trong nhiều cách khác nhau, thiết lập các tham chiếu tối ưu đầu vào cho hệ thống tạo ra. Xung tham chiếu đầu vào Kiểm soát định vị được bằng cách nhập một xung tham chiếu cho một di chuyển Servo amplifier Xung tham chiếu ngõ vào Code tham chiếu ngõ vào Xóa ngõ vào : đại diện cho cặp dây xoắn Bất kỳ các hình thức sau đây có thể được sử dụng cho tham chiếu vị trí: • Line-driver đầu ra • 12 V số lượng thu-mở • 5 V số lượng thu-mở GVHD: Ths ĐỖ CHÍ PHI SVTH: LÊ BỬU VINH- ĐÀO VĂN VŨ
ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Trang 55 Ví dụ 1: Kết nối đầu ra Line- driver Áp dụng dòng driver : SN75174 sản xuất bởi Texas Instruments Inc., MC3487 hoặc tương đương Máy chủ điều khiển servo amplifier Ví dụ 2: Kết nối đầu ra thu-mở Thiết lập giới hạn điện trở R1 để cho hiện tại đầu vào I nằm trong phạm vi sau đây: Máy chủ điều khiển servo amplifier : đại diện cho cặp dây xoắn GVHD: Ths ĐỖ CHÍ PHI SVTH: LÊ BỬU VINH- ĐÀO VĂN VŨ
ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Trang 56 Các ví dụ dưới đây cho thấy làm thế nào để chọn điện trở R1 kéo đầu vào hiện tại I lên giữa 7 và 15mA. Ví dụ về các ứng dụng V = IR R 1 = 1kΩ với VCC = 12V ± 5% R1 = 180Ω với VCC ± 5V = 5% Lưu ý: Bảng sau đây cho thấy sự logic tín hiệu cho một số lượng thu mở. Trang thái đầu ra cấp 1 Tín hiệu Logic Tương đương với cấp cao đầu vào ON Tương đương với cấp thấp đầu vào OFF Mạch này sử dụng nguồn điện 12V được cung cấp vào bộ khuếch đại servo, đầu vào không phải là cô lập trong trường hợp này. Máy chủ điều khiển servo amplifier : đại diện cho cặp dây xoắn Lưu ý: Biên độ nhiễu của tín hiệu đầu vào sẽ giảm nếu xung tham chiếu được cung cấp bởi một đầu thu mở. Đặt tham số Pn200.3 đến 1 nếu vị trí thay đổi do nhiễu. Lựa chọn một mẫu xung tham chiếu Sử dụng các thông số sau đây để lựa chọn hình thức xung tham chiếu được sử dụng. Tham chiếu xung đầu vào Kiểm soát vị trí Ngõ vào PULS CN1-7 Tham chiếu xung đầu vào Kiểm soát vị trí Ngõ vào / PULS CN 1-8 Tham chiếu code đầu vào Kiểm soát vị trí Ngõ vào SIGN CN 1-11 Tham chiếu code đầu vào Kiểm soát vị trí Ngõ vào / SIGN CN1-12 GVHD: Ths ĐỖ CHÍ PHI SVTH: LÊ BỬU VINH- ĐÀO VĂN VŨ
ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Trang 57 Servomotor này chỉ quay một góc tỷ lệ thuận với xung đầu vào. Thông số Tín hiệu Thiết lậpRange Chế độ diều khiển Mẫu xung tham Thiết lập mặc định: Kiểm soát vị trí Pn200. 0 khảo 0 Hình thức tham chiếu xung đầu vào để đặt từ các bộ khuếch đại servo đến bộ điều khiển máy chủ. Máy chủ điều khiển xung tham chiếu servo amplifier vị trí Kể từ khi hình thức xung tham chiếu có thể được lựa chọn trong số những hình thức liệt kê dưới đây, thiết lập theo một thông số kỹ thuật điều khiển máy chủ. Thông số Mẫu xung Logic Tham chiếu quay Tham chiếu quay Nhân Pn200.0 tham chiếu xung ngõ thuận ngược vào Điểm,chuỗi 0 - xung Logic khẳng định 1 Xung CW - +xung CCW Chuỗi xung 2 X1 2 pha với 3 X2 chênh lệch 4 X4 90 ° pha Điểm,chuỗi 5 - xung Logic phủ định 6 Xung CW - +xung CCW Chuỗi xung 7 X1 2 pha với 8 X2 chênh lệch 9 X4 90 ° pha GVHD: Ths ĐỖ CHÍ PHI SVTH: LÊ BỬU VINH- ĐÀO VĂN VŨ
ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Trang 58 Nhân xung ngõ vào Số xung di chuyển Servomotor Xung tham chiếu ngõ vào PULS (CN1-7) SIGN (CN1-11) Xung đầu vào chức năng nhân có thể được sử dụng nếu xung tham chiếu là một chuỗi xung hai giai đoạn với độ lệch pha 90 °. Chức năng gair điện tử cũng có thể được sử dụng để chuyển đổi xung đầu vào. Tín hiệu đầu vào thời gian xung tham chiếu Mẫu xung tham chiếu Thông số kỹ thuật điện Điểm,chuỗi xung ngõ Sign (SIGN) vào (tín hiệu SIGN + H = Tham chiếu thuận PULS) Tần số tham chiếu tối L = Tham đa: 500kpps chiếu ngược (200kpps số lượng thu mở) Xung CW và xung CCW Tần số tham chiếu tối - đa: 500kpps (200kpps số lượng thu mở) Chuỗi hai xung Pn200.0 là với chênh lệch 90 ° pha tham số được sử dụng để (pha A + pha B ) Tần số tham chiếu tối chuyển đổi đa: 500kpps hình thức xung (200kpps số lượng thu nhân đầu vào mở) số . × 2: 400kpps × 4: 200kpps GVHD: Ths ĐỖ CHÍ PHI SVTH: LÊ BỬU VINH- ĐÀO VĂN VŨ
ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Trang 59 Lỗi truy cập ngõ vào clear Đầu vào CLR CN 1-15 Kiểm soát vị trí Xóa ngõ vào Đầu vào / CLR CN1-14 Kiểm soát vị trí Xóa ngõ vào Việc xảy ra sau khi các tín hiệu CLR được thiết lập đến mức cao Servo amplifier • Các lỗi truy cập bên trong các mạch khuếch đại servo được đặt thành 0. • Chức vụ kiểm soát vòng lặp đều bị cấm. Sử dụng tín hiệu để xóa lỗi truy cập từ bộ điều khiển máy chủ lưu trữ hoặc chọn sau hoạt động xóa thông qua tham số Pn200.1. Thông số Tín hiệu Cài đặt Range Chế độ điều khiển Lỗi truy cập từ tín Thiết lập mặc định:0 Điều khiển vị trí Pn200.1 hiệu Clear Lựa chọn hình thức xung cho các lỗi truy cập tín hiệu CLR (CN1-15). Thiết lập Pn200.1 Mô tả Thời gian xóa Xóa các truy cập lỗi khi 0 tín hiệu CLR cao. Xung trạng thái xóa lỗi không còn nếu tín hiệu vẫn còn cao. Xóa các lỗi truy cập vào 1 các cạnh của tín hiệu CLR cao. Xóa các lỗi truy cập chỉ Xóa một lần vào thời điểm một lần vào cạnh lên của này tín hiệu CLR Xóa các lỗi truy cập khi 2 tín hiệu CLR thấp. trạng thái xóa Xung lỗi không còn nếu tín hiệu vẫn còn thấp Xóa các lỗi truy cập vào 3 các cạnh của tín hiệu CLR thấp. Xóa một lần vào thời điểm Xóa các lỗi truy cập chỉ này một lần vào cạnh xuống của tín hiệu CLR. GVHD: Ths ĐỖ CHÍ PHI SVTH: LÊ BỬU VINH- ĐÀO VĂN VŨ
ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Trang 60 3.2.3 Sử dụng tín hiệu đầu ra Encoder Đầu ra tín hiệu Encoder được chia bên trong mạch khuếch đại servo có thể đầu ra bên ngoài. Các tín hiệu này có thể được sử dụng để tạo thành một vòng lặp kiểm soát vị trí trong bộ điều khiển máy chủ. Máy chủ điều khiển Servo amplifier Encoder (servomotor) Các mạch đầu ra cho các dòng đầu ra driver. Kết nối mỗi dòng tín hiệu theo sơ đồ mạch điện sau đây. Máy chủ điều khiển servo amplifier P: đại diện cho cặp dây xoắn R = 220 Ω đến 470Ω C = 0.1µF (tách tụ điện) Lưu ý: Dividing có nghĩa là chuyển đổi một chuỗi xung đầu vào từ các bộ mã hóa được đặt trên servomotor theo mật độ xung cài sẵn và đưa ra xung chuyển đổi. GVHD: Ths ĐỖ CHÍ PHI SVTH: LÊ BỬU VINH- ĐÀO VĂN VŨ

CÓ THỂ BẠN MUỐN DOWNLOAD

LV.15: Bộ Đồ Án Tốt Nghiệp Chuyên Ngành Cơ Khí

65 tài liệu

2431 lượt tải

THÔNG TIN

TRỢ GIÚP

HỖ TRỢ KHÁCH HÀNG

Theo dõi chúng tôi

Chịu trách nhiệm nội dung:

Nguyễn Công Hà - Giám đốc Công ty TNHH TÀI LIỆU TRỰC TUYẾN VI NA

LIÊN HỆ

Địa chỉ: P402, 54A Nơ Trang Long, Phường 14, Q.Bình Thạnh, TP.HCM

Hotline: 093 303 0098

Email: support@tailieu.vn

Giấy phép Mạng Xã Hội số: 670/GP-BTTTT cấp ngày 30/11/2015 Copyright © 2022-2032 TaiLieu.VN. All rights reserved.