Một giải pháp thiết kế, chế tạo hệ thống hỏi đáp phục vụ tìm kiếm dưới nước

Kỹ thuật điều khiển & Điện tử<br /> <br /> MỘT GIẢI PHÁP THIẾT KẾ, CHẾ TẠO HỆ THỐNG HỎI-ĐÁP<br /> PHỤC VỤ TÌM KIẾM DƯỚI NƯỚC<br /> Vũ Hải Lăng1,*, Trần Quang Giang1, Đinh Thị Thuỳ Dương2, Nguyễn Thị Thủy3<br /> Tóm tắt: Nội dung bài báo đề xuất một giải pháp thiết kế, chế tạo hệ thống hỏi -<br /> đáp phục vụ tìm kiếm dưới nước. Thông qua nghiên cứu một số hệ thống định vị<br /> thuỷ âm trên thế giới, bài báo phân tích đưa ra một giải pháp thiết kế chế tạo hệ<br /> thống thiết bị. Hệ thống thiết bị đã được thử nghiệm và đánh giá kết quả thực tế<br /> trong môi trường biển tại vịnh Lan Hạ, huyện đảo Cát Bà.<br /> Từ khóa: LBL; SBL, USBL; TDOA; TDE; GCC; Hydrophone; Transceiver; Transponders.<br /> <br /> 1. ĐẶT VẤN ĐỀ<br /> Hiện nay trên thế giới đã có nhiều nghiên cứu ứng dụng kỹ thuật định vị thuỷ âm dựa<br /> trên nguyên lý truyền sóng âm trong nước. Trong lĩnh vực dân sự, đó là các hệ thống định vị<br /> kho tàng dưới nước; đánh dấu vị trí khảo cổ, thăm dò và khai thác khoáng sản dầu mỏ; ứng<br /> dụng trong việc tìm kiếm cứu hộ cứu nạn trên biển như xác định vị trí tàu đắm, khu vực máy<br /> bay rơi. Trong lĩnh vực quân sự, hệ thống định vị dưới nước được sử dụng để xác định vị trí<br /> các đối tượng và mục tiêu ngầm ở dưới nước; quản lý theo dõi và giám sát AUV, ROV,...<br /> Một trong những hệ thống ứng dụng phương pháp định vị thuỷ âm không thể không nhắc<br /> đến là hệ thống thiết bị quản lý giám sát, theo dõi và dẫn đường người nhái ở dưới nước<br /> nhằm hỗ trợ huấn luyện chiến đấu và tìm kiếm cứu hộ cứu nạn trên biển cho bộ đội đặc<br /> công.<br /> Việc nghiên cứu, thiết kế, chế tạo các thiết bị tìm kiếm dưới nước không những giúp ta<br /> làm chủ về khoa học công nghệ mà còn làm chủ trong việc sản xuất tạo ra dòng sản phẩm<br /> đáp ứng yêu cầu cấp thiết phục vụ cho huấn luyện chiến đấu của bộ đội đặc công cũng như<br /> công tác cứu hộ cứu nạn trên biển trong lĩnh vực an ninh, quốc phòng và kinh tế xã hội.<br /> Bài báo này trình bày một giải pháp thiết kế chế tạo hệ thống tìm kiếm mục tiêu được đánh<br /> dấu bằng thiết thị phát - đáp ở dưới nước theo nguyên lý sôna chủ động.<br /> 2. MỘT SỐ HỆ THỐNG ĐỊNH VỊ THUỶ ÂM<br /> Thành phần cơ bản của một hệ thống định vị thuỷ âm gồm: một bộ thu - phát<br /> "transceiver" và một mảng các bộ phát-đáp "transponders" (hoặc một bộ phát - đáp và một<br /> mảng các bộ thu - phát), một khối xử lý và một khối hiển thị. Các bộ thu -phát và các bộ<br /> phát - đáp phát và thu tín hiệu sóng âm để làm cơ sở cho việc xác định khoảng cách và góc<br /> phương vị (hướng). Khoảng cách giữa các bộ phát - đáp (hoặc thu - phát) trong một mảng<br /> gọi là đường cơ sở "baseline". Hệ thống định vị thuỷ âm được phân thành ba nhóm chính<br /> tuỳ theo kích thước đường cơ sở gồm: LBL, SBL và USBL.<br /> Bảng 1. Một số hệ thống định vị thủy âm theo độ dài đường cơ sở.<br /> TT Hệ thống Độ dài đường cơ sở Phương pháp định vị<br /> 1 LBL 50m đến 6000m Đo khoảng cách<br /> 2 SBL 10m đến 50m Đo khoảng cách và góc phương vị<br /> 3 USBL Nhỏ hơn 10 cm Đo khoảng cách và góc phương vị<br /> 2.1. Hệ thống định vị đường cơ sở dài LBL<br /> Hệ thống định vị đường cơ sở dài LBL(Long BaseLine) gồm một bộ thu - phát và ít<br /> nhất ba bộ phát - đáp. Bộ thu - phát gắn trên tàu lặn hoặc tàu nổi chính là mục tiêu cần<br /> định vị. Các bộ phát - đáp được neo ở đáy biển thành dạng mảng. Vị trí hoặc khoảng cách<br /> <br /> <br /> <br /> 50 V. H. Lăng, …, N. T. Thủy, “Một giải pháp thiết kế, chế tạo … tìm kiếm dưới nước.”<br /> Nghiên cứu khoa học công nghệ<br /> <br /> giữa các bộ phát - đáp được xác định trước. Khoảng cách giữa các bộ phát đáp (đường cơ<br /> sở) trong khoảng từ 50 đến 6000m.<br /> <br /> <br /> <br /> <br /> Hình 1. Hệ thống định vị LBL trên tàu mặt nước.<br /> 2.2. Hệ thống định vị đường cơ sở ngắn SBL<br /> Hệ thống định vị đường cơ sở ngắn SBL (Short BaseLine) bao gồm 3 hoặc nhiều bộ<br /> thu - phát gắn trên thân tàu, một bộ phát - đáp được gắn với mục tiêu cần định vị (tàu lặn,<br /> người nhái, AUV,...), hệ thống SBL không yêu cầu bất kỳ thiết bị nào gắn hoặc neo cố<br /> định dưới đáy.<br /> <br /> <br /> <br /> <br /> Hình 2. Hình ảnh hệ thống định vị SBL.<br /> 2.3. Hệ thống định vị đường cơ sở cực ngắn USBL<br /> Hệ thống định vị đường cơ sở cực ngắn USBL (Ultra Short BaseLine) tên gọi khác là<br /> SSBL (Super Short BaseLine). Hệ thống USBL bao gồm một bộ thu - phát (trong đó có một<br /> khối phát và có ít nhất 3 khối thu) đặt cố định trên tàu mặt nước (tàu nổi). Một bộ phát - đáp<br /> được gắn trên mục tiêu (tàu lặn, người lặn, hoặc AUV, ROV,...).<br /> Cả ba hệ thống trên đều định vị theo nguyên lý bộ thu - phát sẽ phát tín hiệu sóng âm<br /> ra môi trường, bộ phát - đáp thu được tín hiệu và phát đáp trên một tần số khác. Tín hiệu<br /> này được mảng các bộ thu - phát thu nhận được. Dựa vào khoảng thời gian truyền sóng<br /> TOF (time-of-flight) và vận tốc truyền âm trong môi trường truyền sóng dưới nước ta tính<br /> được khoảng cách, với các hệ định vị khác nhau sẽ xác vị trí bằng các phương pháp khác<br /> nhau như tam giác đạc, TDOA...<br /> <br /> <br /> Tạp chí Nghiên cứu KH&CN quân sự, Số 58, 12 - 2018 51<br />  Kỹ thuật điều khiển & Điện tử<br /> <br /> <br /> <br /> <br /> Hình 3. Hệ thống định vị USBL.<br /> 3. XÂY DỰNG THIẾT KẾ HỆ THỐNG HỎI - ĐÁP<br /> PHỤC VỤ TÌM KIẾM DƯỚI NƯỚC<br /> Trên cơ sở nghiên cứu ba hệ thống định vị trên, có thể thấy để phát triển một hệ thống<br /> định vị sẽ rất tốn kém và mất nhiều thời gian nghiên cứu. Với các hệ định vị LBL, SBL thì<br /> hệ thống rất phức tạp, đòi hỏi chi phí phát triển lớn, thích hợp với các ứng dụng định vị<br /> mục tiêu ngầm hoạt động rộng. Còn đối với hệ định vị USBL do có ưu điểm là đường cơ<br /> sở ngắn vì vậy dễ dàng nghiên cứu, triển khai thử nghiệm. Tuy nhiên, hệ định vị này có<br /> nhược điểm là sử dụng mảng hydrophone để xác định hướng, độ chính xác về góc phụ<br /> thuộc rất lớn vào số lượng hydrophone.<br /> <br /> <br /> <br /> <br /> Hình 4. Mô hình hệ thống trên thực tế phục vụ trong huấn luyện cho Đặc công.<br /> Vì vậy, bài báo đề xuất giải pháp thiết kế hệ thống thiết bị hỏi - đáp tìm kiếm dưới<br /> nước. Giải pháp này không quá phức tạp trong việc triển khai, phù hợp với ứng dụng tìm<br /> kiếm trong phạm vi hoạt động dưới 1 km. Nguyên lý hoạt động của thiết bị như sau: trạm<br /> thu - phát bề mặt sẽ phát tín hiệu sóng âm ra môi trường, bộ phát - đáp ở dưới nước thu<br /> được tín hiệu và phát đáp trên một tần số khác, trạm thu - phát bề mặt nhận được tín hiệu<br /> từ bộ phát đáp dưới nước trên cơ sở đó xác định được khoảng thời gian truyền sóng đi về,<br /> khoảng thời gian truyền sóng và vận tốc truyền âm trong môi trường truyền sóng dưới<br /> nước ta tính được khoảng cách giữa trạm thu - phát bề mặt và bộ phát - đáp dưới nước, sử<br /> dụng cặp hydrophone xác định góc hướng theo nguyên lý ước lượng thời gian trễ TDOA<br /> [3]. Dựa vào góc ước lượng α [3] thu được, thực hiện quay cặp hydrophone theo giản đồ<br /> quy ước góc hướng như hình 5 sao cho lần phát tiếp theo góc sẽ bằng 0, khi đó với khoảng<br /> cách đã biết ta sẽ tìm được mục tiêu cần tìm kiếm.<br /> <br /> <br /> 52 V. H. Lăng, …, N. T. Thủy, “Một giải pháp thiết kế, chế tạo … tìm kiếm dưới nước.”<br /> Nghiên cứu khoa học công nghệ<br /> <br /> Theo hình 6, khi biết được tổng thời gian từ khi phát tín hiệu hỏi đến khi nhận được tín<br /> hiệu đáp, biết vận tốc truyền âm dưới nước chúng ta sẽ xác định được khoảng cách từ trạm<br /> cơ sở đến mục tiêu theo công thức sau:<br /> v.(t  t )<br /> r (1)<br /> 2<br /> trong đó, r là khoảng cách giữa trạm cơ sở và mục tiêu; v là vận tốc lan truyền âm dưới<br /> nước; t là thời gian từ khi phát tín hiệu hỏi đến khi nhận được tín hiệu đáp và t là thời<br /> gian giữ chậm do quá trình xử lý trong thiết bị và đặc thù lan truyền của sóng âm trong<br /> nước (trong trường hợp lý tưởng thời gian giữ chậm là vô cùng bé thì t ≈0).<br /> <br /> <br /> <br /> <br /> Hình 5. Mô tả quy ước chỉ hướng.<br /> Tín hiệu Hỏi<br /> Trạm cơ sở Mục tiêu<br /> <br /> Tín hiệu Đáp<br /> <br /> r<br /> Hình 6. Mô hình xác định khoảng cách dựa trên cơ sở tín hiệu hỏi - đáp.<br /> Hướng của nguồn âm dưới nước có thể được xác định bằng phương pháp ước lượng<br /> thời gian trễ của thông tin đến (time delay of arrival - TDOA) giữa hai hydrophone. Để<br /> tính ước lượng thời gian trễ, ở đây nhóm tác giả sử dụng phương pháp tính tương quan<br /> chéo tổng quát (GCC) được tính toán trên miền tần số sau đó biến đổi ngược về miền<br /> thời gian.<br /> <br /> <br /> <br /> <br /> Hình 7. Ước lượng thời gian trễ với cặp hydrophone.<br /> <br /> <br /> Tạp chí Nghiên cứu KH&CN quân sự, Số 58, 12 - 2018 53<br />  Kỹ thuật điều khiển & Điện tử<br /> <br /> Tín hiệu thu được tại cặp hydrophone có thể được biểu diễn bằng biểu thức (2):<br /> r1 (t)  s(t)  n1 (t),<br /> 0≤t≤T (2)<br /> r2 (t)  s(t  D)  n2 (t),<br /> trong đó, r1(t) và r2(t) là đầu ra của hai hydrophone, s(t) là tín hiệu nguồn, và n1(t) và n2(t)<br /> là tạp âm, T biểu thị khoảng thời gian quan sát và D là độ trễ thời gian giữa hai tín hiệu<br /> nhận được. Phương pháp GCC được thể hiện bằng biểu thức sau:<br /> <br /> Rr1r2 ( )   P ( f )Gr1r2 ( f ) e j 2 f  df , (3)<br /> <br /> <br /> DP  ar g max  Rr1r2 ( )  (4)<br /> <br /> <br /> trong đó Gr1r2 ( f ) là phổ chéo của tín hiệu nhận được.<br /> Giải pháp thiết kế hệ thống phần cứng cho trạm hỏi - đáp bề mặt được đề xuất như<br /> hình 8, cho thiết bị phát - đáp dưới nước như hình 9.<br /> <br /> <br /> <br /> <br /> Hình 8. Sơ đồ khối chức năng của trạm hỏi - đáp bề mặt.<br /> <br /> <br /> <br /> <br /> Hình 9. Sơ đồ khối chức năng của bộ phát - đáp dưới nước.<br /> - Miền tương tự (analog) trên cả hai thiết bị thực hiện chức năng khuếch đại tạp âm<br /> (LNA), tiền khuếch đại, lọc thông dải sau đó khuếch đại trước khi vào bộ ADC, tầng này<br /> <br /> <br /> <br /> 54 V. H. Lăng, …, N. T. Thủy, “Một giải pháp thiết kế, chế tạo … tìm kiếm dưới nước.”<br /> Nghiên cứu khoa học công nghệ<br /> <br /> có vai trò quyết định tín hiệu vào ADC là tín hiệu mong muốn được khuếch đại và suy<br /> giảm tạp âm.<br /> - Miền số (Digital) được thực thi trên công nghệ FPGA thực hiện hai chức năng<br /> chính là điều khiển và xử lý tín hiệu số: điều khiển các khối ngoại vi và xử lý tín hiệu số<br /> thu và phát.<br /> Chức năng điều khiển gồm: điều khiển chuyển mạch phát, điều khiển khối ADC và<br /> DAC, điều khiển giao tiếp máy tính, điều khiển khối xử lý số liệu.<br /> Chức năng xử lý tín hiệu gồm: xử lý tín hiệu trên hai kênh thu trái và kênh thu phải,<br /> lọc số, FFT, tính tương quan chéo tổng quát GCC, tính phổ công suất phát hiện tần số,<br /> tính khoảng cách, tính toán các tham số đo, đóng gói dữ liệu truyền về máy tính, tạo tín<br /> hiệu phát ...<br /> Với giải pháp thiết kế và công nghệ được áp dụng như đề xuất, hệ thống phần cứng<br /> không quá phức tạp. Thực hiện giải pháp FPGA cho phép thay đổi tham số hệ thống một<br /> cách linh hoạt, thuận tiện trong việc cải tiến và mở rộng thiết kế cho phù hợp với các ứng<br /> dụng khác nhau.<br /> Trên cơ sở sơ đồ khối chức năng đã thiết kế, lưu đồ thuật toán được thể hiện trên hình<br /> 10 và hình 11.<br /> <br /> <br /> <br /> <br /> Hình 10. Sơ đồ thuật toán khối điều khiển và xử lý tín hiệu trạm hỏi - đáp bề mặt.<br /> <br /> <br /> Tạp chí Nghiên cứu KH&CN quân sự, Số 58, 12 - 2018 55<br />  Kỹ thuật điều khiển & Điện tử<br /> <br /> <br /> <br /> <br /> Hình 11. Sơ đồ thuật toán khối điều khiển và xử lý tín hiệu trên FPGA của bộ phát - đáp<br /> dưới nước.<br /> 4. THỰC NGHIỆM VÀ ĐÁNH GIÁ KẾT QUẢ<br /> Mục này sẽ tiến hành thử nghiệm đánh giá kết quả tìm kiếm của hệ thống. Thiết bị<br /> được thử nghiệm tại Vịnh Lan Hạ, Huyện đảo Cát Bà, Hải Phòng. Hình 12 minh họa thiết<br /> bị tìm kiếm được nhóm nghiên cứu thiết kế.<br /> <br /> <br /> <br /> <br /> Hình 12. Sơ đồ hệ thống thiết bị hỏi - đáp.<br /> <br /> <br /> 56 V. H. Lăng, …, N. T. Thủy, “Một giải pháp thiết kế, chế tạo … tìm kiếm dưới nước.”<br /> Nghiên cứu khoa học công nghệ<br /> <br /> <br /> <br /> <br /> a. Trạm hỏi - đáp bề mặt b. Bộ phát đáp dưới nước<br /> Hình 13. Phổ tần số phát.<br /> <br /> <br /> <br /> <br /> Hình 14. Phổ tần số thu được của trạm hỏi - đáp bề mặt trong môi trường thực tế.<br /> Kết quả đo xa dưới nước tính từ tàu tìm kiếm (tàu đặt trạm hỏi - đáp bề mặt) đến 01<br /> thiết bị phát - đáp thả dưới nước được so sánh với kết quả đo thực tế trên không khí giữa<br /> tàu tìm kiếm và thuyền mục tiêu bằng thiết bị định vị GPS theo bảng sau:<br /> Bảng 2. So sánh kết quả thực tế và lý thuyết của thiết bị.<br /> <br /> Trạm hỏi - đáp bề mặt (m) Thiết bị GPS (m) Sai lệch giữa phép đo<br /> 410 420.36 10.36<br /> 554 565.32 11.32<br /> 614 626.85 12.85<br /> 634 646.57 12.57<br /> 675 685.42 10.42<br /> 787 799.08 12.08<br /> 842 855.04 13.04<br /> 925 937.55 12.55<br /> 935 948.74 13.74<br /> Một số kết quả ước lượng góc theo tỷ số tín trên tạp (SNR) trên 2 hydrophone so sánh<br /> với góc thực tế theo bảng sau:<br /> <br /> <br /> <br /> Tạp chí Nghiên cứu KH&CN quân sự, Số 58, 12 - 2018 57<br />  Kỹ thuật điều khiển & Điện tử<br /> <br /> Bảng 3. So sánh góc hướng thực tế của mục tiêu α=250<br /> với góc đo trên trạm hỏi-đáp bề mặt.<br /> SNR1(dB) SNR2(dB) Góc α(o)<br /> 6.6 7.3 32.9<br /> 5.7 5.5 20.9<br /> 5.1 7.96 32.95<br /> 5.6 5.8 26.23<br /> 7.4 5.8 20.9<br /> 6.6 6.2 20.9<br /> 7.4 8.3 32.9<br /> 6.5 6.4 32.9<br /> Bảng 4. So sánh góc hướng thực tế của mục tiêu α=-250<br /> với góc đo trên trạm hỏi-đáp bề mặt.<br /> SNR1(dB) SNR2(dB) Góc α(o)<br /> 4.7 5.6 -28.4<br /> 6.3 6.22 -21.9<br /> 5.4 7.0 -21.9<br /> 6.3 7.9 -28.4<br /> 7.5 7.5 -21.9<br /> 6.3 6.0 -16.7<br /> 6.4 7.1 -35.3<br /> 5.5 5.2 -21.9<br /> Đánh giá kết quả:<br /> Giải pháp nhóm nghiên cứu đề xuất đã cho thấy kết quả đo khoảng cách so với khoảng<br /> cách thực tế đo bằng GPS có sai số tương đối ổn định. Giá trị góc ước lượng được có độ<br /> chính xác phụ thuộc vào tỷ số tín trên tạp tại thời điểm thu.<br /> 5. KẾT LUẬN<br /> Kết quả thực nghiệm cho thấy, giải pháp thiết kế hệ thống thiết bị hỏi - đáp nhóm<br /> nghiên cứu đề xuất hoàn toàn có thể ứng dụng trong thực tế. Hệ thống đơn giản, dễ triển<br /> khai. Tuy nhiên, độ chính xác về góc và khoảng cách cần phải cải thiện qua nhiều đợt đo<br /> đạc thử nghiệm, vì môi trường nước biển khá phức tạp với những ảnh hưởng của phản xạ,<br /> đa đường, nhiễu môi trường gây ra. Kết quả này là tiền đề cho nhóm sẽ tiếp tục nghiên cứu<br /> mở rộng thiết kế hệ thống định vị nguồn âm trong tương lai.<br /> TÀI LIỆU THAM KHẢO<br /> [1]. Knapp C H, G C Carter. “The generalized correlation method for estimation of time<br /> delay”, IEEE Trans. Aco-ust, Speech, Signal Processing, 1976, 24(8): 320-327.<br /> [2]. G. C. Carter, “Coherence and time delay estimation: an applied tutorial for research,<br /> development, test, and evaluation engineers”, Piscataway, NJ: IEEE Press, 1993.<br /> [3]. Vũ Hải Lăng, “Nghiên cứu thiết kế, chế thử thiết bị hỏi - đáp phục vụ tìm kiếm dưới<br /> nước trong huấn luyện chiến đấu của bộ đội Đặc công”, báo cáo tổng hợp kết quả<br /> nghiên cứu đề tài, 2018.<br /> [4]. MAO Huida, ZHANG Linghua, “Research on generalized cross correlation<br /> algorithm for time delay estimation in sound source localization”, Computer<br /> Engineering and Applications, 2015.7, tr. 16-19.<br /> <br /> <br /> <br /> <br /> 58 V. H. Lăng, …, N. T. Thủy, “Một giải pháp thiết kế, chế tạo … tìm kiếm dưới nước.”<br /> Nghiên cứu khoa học công nghệ<br /> <br /> [5]. LIANG Yu MA Liang NA Xia, “Research of Time Delay Estimation Based on GCC<br /> Algorithm”, Computer Science, 2011, 38(10):453-456.<br /> [6]. JIN Zhongwei,JIANG Mingshun,SUI Qingmei, “Acoustic Emission Localization<br /> Technique Based on GeneralizedCross-Correlation Time Difference Estimation<br /> Algorithm”, Chinese journal of sensors and actuators, 2013, 26(11):1513-1518.<br /> [7]. Y Bar shalom, F Palmieri, “Analysis of wide-band crosscorrelation for time-delay<br /> estimation”, IEEE Transactionon Signal Processing, 1993, 41(1): 385-398.<br /> ABSTRACT<br /> A SOLUTION DESIGN MANUFACTURE TRANSPONDER-INTERRROGATOR<br /> SYSTEM FOR UNDERWATER RESEARCHING<br /> Content of the article introduces a solution to design manufacture underwater<br /> search device by researching some of the location systems in the world. Analyze the<br /> equipment to design hardware and software solutions. This device has been tested<br /> in the actual enviroment achieved some results.<br /> Keywords: LBL; SBL; USBL; TDOA; TDE; GCC; Hydrophone; Transceiver; Transponders.<br /> <br /> Nhận bài ngày 01 tháng 10 năm 2018<br /> Hoàn thiện ngày 16 tháng 10 năm 2018<br /> Chấp nhận đăng ngày 11 tháng 12 năm 2018<br /> <br /> Địa chỉ: 1. Viện Điện tử, Viện KH-CN quân sự;<br /> 2. Phòng TM-KH, Viện KH-CN quân sự;<br /> 3. Khoa ĐT-VT, Trường Đại học Điện lực.<br /> *<br /> Email: langvh@vietkey.vn.<br /> <br /> <br /> <br /> ĐÍNH CHÍNH SỐ 57<br /> <br /> <br /> 1. Nhóm tác giả xin được bổ sung lời cảm ơn cho bài báo “Nghiên cứu sự ảnh hưởng của<br /> các tham cấu trúc tới cộng hưởng điện-từ của vật liệu THz metamaterial không phân cực”<br /> (trang 163-170):<br /> Lời cảm ơn: Nghiên cứu này được thực hiện dưới sự tài trợ của Quỹ Phát triển Khoa học<br /> và Công nghệ quốc gia NAFOSTED theo đề tài mã số FWO.103.2017.01 và Viện Hàn lâm<br /> Khoa học và Công nghệ Việt Nam theo đề tài mã số KHCBVL.01/18-19.<br /> <br /> 2. Trong phần Mục lục - trang 1, các tác giả của bài báo số 12 là:<br /> Lê Văn Tuấn, Lều Đức Tân.<br /> <br /> <br /> <br /> <br /> Tạp chí Nghiên cứu KH&CN quân sự, Số 58, 12 - 2018 59<br />