Nghiên cứu lựa chọn quy trình xử lý ảnh UAV tích hợp công nghệ GNSS trong trắc địa bản đồ

Chia sẻ: _ _ | Ngày: | Loại File: PDF | Số trang:9

Thêm vào BST

Báo xấu

16
lượt xem 6
download

Download Vui lòng tải xuống để xem tài liệu đầy đủ

Bài viết Nghiên cứu lựa chọn quy trình xử lý ảnh UAV tích hợp công nghệ GNSS trong trắc địa bản đồ tiến hành so sánh hai quy trình kỹ thuật bay chụp UAV: RTK và PPK để tìm ra phương pháp định vị GNSS trên không phù hợp với từng thiết bị bay chụp, trên cơ sở đó có thể lựa chọn quy trình xử lý ảnh chụp UAV đáp ứng độ chính xác theo quy định hiện hành.

Chủ đề:

Bình luận(0) Đăng nhập để gửi bình luận!

Lưu

Nội dung Text: Nghiên cứu lựa chọn quy trình xử lý ảnh UAV tích hợp công nghệ GNSS trong trắc địa bản đồ

NGHIÊN CỨU LỰA CHỌN QUY TRÌNH XỬ LÝ ẢNH UAV TÍCH HỢP CÔNG NGHỆ GNSS TRONG TRẮC ĐỊA BẢN ĐỒ Trần Thanh Sơn, Dương Thị Mai Chinh, Lê Thị Hoa Huệ, Vũ Thị Thu Hiền Phân hiệu Trường Đại học Tài nguyên và Môi trường Hà Nội tại Thanh Hóa Tóm tắt Máy bay không người lái (UAV/ Drone) được sử dụng trong khảo sát địa hình, địa chính, bản đồ, quản lý dữ liệu đất đai và quy hoạch đô thị,… và chúng cũng được sử dụng để tạo DEM, DSM, đường đồng mức, đám mây điểm 3D và bình đồ ảnh trực giao (Orthomosaic). Chúng ta thấy có nhiều quy trình khác nhau được sử dụng trong UAV để thu thập dữ liệu, tất cả quy trình đều có những ưu điểm và nhược điểm của mình. Quy trình xử lý bay chụp RTK và PPK đều có thể đạt được độ chính xác đến từng centimet. Đây được xem là hai phương pháp phổ biến cho công tác thành lập bản đồ. Tuy nhiên, về tính ổn định, tiện dụng, an toàn và chính xác cao thì phương pháp PPK vẫn đang là lựa chọn hàng đầu cho công tác thành lập bản đồ hiện nay. Bài báo tiến hành so sánh hai quy trình kỹ thuật bay chụp UAV: RTK và PPK để tìm ra phương pháp định vị GNSS trên không phù hợp với từng thiết bị bay chụp, trên cơ sở đó có thể lựa chọn quy trình xử lý ảnh chụp UAV đáp ứng độ chính xác theo quy định hiện hành. Từ khóa: Máy bay không người lái; Đo động thời gian thực; Đo động xử lý sau; Đám mây điểm. Abstract Researching and selecting of treating process of uav image which is intergrated gnss technology in surveying and mapping engineering Unmanned aerial vehicle (UAV/drone) is used in survey tophographic, cadastre, map, management of land data, urban planning,.... it is also used to make DEM, DSM, contour, 3D point clouds, Orthomosaic. We can be see that there are different processes applied in UAV to collect data, all the processes have its advantage and disadvantage. The flying treatment processes take both of RTK and RTK image that achieve to centimeter accuracy. This has been two common methods in map construction. However, in terms of stability, convenience, safety and high accuracy, the PPK method is still the first choice for map construction today. The paper has done comparison between RTK and PPK technique of The flying treatment processes (UAV) to find out locating way in air which is suitable with each shooting aircraf, on that basic, it can be selected a flying procedure to treat photoes which is taken from UAV and adapted accuracy to regulation today. Keywords: Unmanned aerial vehicle; Real - time dynamic measurement; Post - processing dynamic measurement; Point clouds. 1. Mở đầu Công nghệ bay chụp UAV hiện nay đang trở thành công cụ đắc lực hỗ trợ cho các công tác trắc địa. Công nghệ định vị GNSS phát triển được tích hợp vào Drone/UAV không những giúp giảm công sức so với quy trình truyền thống sử dụng điểm khống chế ảnh mà độ chính xác còn cho phép thành lập bản đồ địa hình tỷ lệ lớn theo Thông tư số 07/2021/TT-BTNMT của Bộ Tài nguyên và Môi trường (Bộ TNMT) ngày 30/6/2021 [1]. Với sự tích hợp công nghệ GNSS vào công nghệ bay chụp, trong bài báo này không đánh giá về độ chính xác so với việc sử dụng các điểm kiểm tra mặt đất truyền thống mà chỉ so sánh đánh giá các quy trình công nghệ để xử lý tấm ảnh bay Hội thảo Quốc gia 2022 9
chụp đạt độ chính xác tốt nhất và ổn định nhất. Trên cơ sở về nguyên lý hoạt động và một số thực nghiệm được thực hiện, nhóm tác giả đã đưa ra một số nhận xét về các quy trình xử lý ảnh UAV tích hợp công nghệ GNSS. 2. Phương pháp nghiên cứu 2.1. Nguyên tắc hoạt động của UAV/RTK Hệ thống đo RTK (Real - Time Kinematic) nói chung bao gồm ba phần: Thiết bị nhận GNSS; Hệ thống truyền dữ liệu và hệ thống phần mềm để thực hiện phép đo động. Công nghệ đo RTK là công nghệ đo độ lệch pha sóng mang dựa trên quan sát pha sóng mang và có chức năng định vị nhanh và chính xác cao. Nó có thể thu được kết quả định vị ba chiều của trạm đo trong hệ tọa độ được chỉ định trong thời gian thực và nó có độ chính xác định vị cấp độ centimet. Hình 1: Bay chụp UAV bằng phương pháp RTK (Nguồn: https://www.agiratech.com) Nguyên lý hoạt động của phép đo RTK là: Một máy thu được đặt trên trạm tham chiếu và một hoặc một số máy thu khác được đặt trên sóng mang (gọi là trạm di động). Trạm tham chiếu và trạm di động nhận cùng một lúc, đối với các tín hiệu được truyền bởi cùng một vệ tinh GNSS, các giá trị quan sát thu được từ trạm tham chiếu được so sánh với thông tin vị trí đã biết để thu được giá trị hiệu chỉnh vi sai GNSS. Sau đó, giá trị đã sửa đổi được truyền kịp thời đến trạm di động của vệ tinh tầm nhìn chung thông qua trạm vô tuyến liên kết dữ liệu vô tuyến để tinh chỉnh giá trị quan sát GNSS của nó, để có được vị trí thời gian thực chính xác hơn của trạm di động sau khi hiệu chỉnh vi sai. Hiện tại, độ chính xác mặt phẳng định vị của các nhà sản xuất chính RTK có thể đạt 8 mm + 1 ppm và độ chính xác độ cao có thể đạt 15 mm + 1 ppm [2, 3, 4]. Có hai phương thức liên lạc chính giữa trạm gốc và trạm di động: Trạm vô tuyến và mạng. Tín hiệu nhà đài ổn định và khoảng cách truyền tín hiệu mạng dài, mỗi loại đều có ưu điểm riêng. 2.2. Nguyên tắc hoạt động của UAV/PPK Nguyên lý hoạt động của công nghệ PPK (Post - Processing Kinematic, GPS dynamic Post 10 Hội thảo Quốc gia 2022
- Processing - chênh lệch) là sử dụng một máy thu trạm tham chiếu để quan sát đồng bộ và ít nhất một máy thu di động để quan sát đồng bộ vệ tinh GNSS; Có nghĩa là, trạm tham chiếu giữ quan sát liên tục, trạm di động ban đầu di chuyển đến điểm chưa xác định tiếp theo và nó cần phải theo dõi liên tục vệ tinh trong quá trình di chuyển, để chuyển toàn bộ mơ hồ đến điểm chưa xác định. Hình 2: Bay chụp UAV bằng phương pháp PPK (Nguồn: https://www.agiratech.com) Dữ liệu nhận được đồng bộ bởi trạm tham chiếu và trạm di động được kết hợp tuyến tính trong máy tính để tạo thành quan sát pha sóng mang ảo, xác định vị trí tương đối giữa các máy thu và cuối cùng đưa ra tọa độ đã biết của trạm tham chiếu, để thu được ba tọa độ thứ nguyên của trạm di động. Công nghệ PPK là công nghệ khác biệt động GNSS sớm nhất (còn được gọi là phương pháp bán động, phương pháp định vị tương đối gần như động, phương pháp Dừng và Đi (Stop and Go). Sự khác biệt chính của nó so với công nghệ RTK nằm ở chỗ: Trạm tham chiếu và trạm di động, không nhất thiết phải thiết lập truyền dữ liệu thời gian thực như RTK mà phải tiến hành xử lý chung sau khi đo trên dữ liệu định vị do hai máy thu GNSS thu thập sau khi quan sát định vị, để tính toán vị trí tọa độ của trạm di động trong thời gian tương ứng và khoảng cách giữa trạm tham chiếu và trạm di động không bị giới hạn nghiêm ngặt. Ưu điểm của nó là độ chính xác định vị cao, hiệu quả hoạt động cao, bán kính hoạt động lớn và vận hành dễ dàng. 3. Kết quả thực nghiệm 3.1. Quy trình bay chụp và kiểm tra độ chính xác Tiến hành thực hiện bay chụp cùng khu vực, cùng thông số bay chụp (độ phủ, tốc độ bay chụp, độ cao bay chụp,…) với cả quy trình RTK và PPK. Để đảm bảo tính khách quan tiến hành sử dụng tài khoản và trạm Cors của Cục Đo đạc bản đồ (VNGeoNet) [7] đối với máy GNSS-RTK V200 và sử dụng để đo các điểm kiểm tra (Ground Control Points - GCP), sử dụng trạm Cors tư nhân của Công ty cổ phần Tập đoàn Việt Thanh đối với chế độ bay RTK. Các vị trí kiểm tra được đánh dấu bằng các dấu sơn hoặc địa vật cố định và rõ nét ngoài thực địa. Quy trình bay chụp và kiểm tra độ chính xác theo quy định tại Thông tư số 07/2021/TT-BTNMT [1]: Hội thảo Quốc gia 2022 11
Hình 3: Quy trình thu nhận và xử lý dữ liệu từ UAV [1] Nội dung đánh giá độ chính xác bao gồm đánh giá độ chính xác của mô hình DEM và độ lệch về vị trí mặt bằng của ảnh xử lý từ 2 quy trình RTK và PPK so với tọa độ kiểm tra bằng GNSS - RTK. Để tính độ chính xác mô hình DEM sử dụng các công thức sau [2 - 4]: ∆X=XDSM - XGCP (1) ∆Y=YDSM - YGCP (2) ∆H=HDSM - HGCP (3) ∆XYH=XYHDEM - XYHCCP (4) Trong đó: ∆X, ∆Y, ∆H, ∆XYH - Các giá trị chênh lệch các thành phần tọa độ và vị trí điểm; RMSE - Sai số trung phương; n tổng số điểm kiểm tra; XGCPi và XDEM, YGCPi và YDEM, ZGCPi, và ZDEM: Tương ứng là thành phần tọa độ theo trục X, trục Y và trục H của điểm khống chế và mô hình DEM. 3.2. Khu vực thực nghiệm và thiết bị thực nghiệm Khu vực thực nghiệm được lựa chọn là mặt bằng khu đô thị ở thành phố Thanh Hóa, tỉnh Thanh Hóa. Đây là khu vực khá thông thoáng và được sự hỗ trợ trang thiết bị của Công ty cổ phần Tập đoàn Việt Thanh [8]. Thiết bị bay được sử dụng máy bay Phantom 4 RTK có thông số bay chụp như Bảng 1. 12 Hội thảo Quốc gia 2022
Bảng 1. Thông số chính của Phantom 4 Pro [8] Trọng lượng 1280 (g) Ghi chú Cao; Dài; Rộng 18,5; 28,9; 28.9 (cm) Tốc độ bay lên tối đa 5 (m/s) Tốc độ bay xuống tối đa 3 (m/s) Tốc độ bay ngang tối đa 16 (m/s) Thời gian bay 23 (phút) Tầm bay cao nhất 6000 (m) Nhiệt độ hoạt động 0 ÷ 40 (độ ̣ C) Định vị GPS/GLONAS/BEIDU Các thông số về máy ảnh Độ phân Đặc tính kỹ thuật Cảm biến Tiêu cự Kích thước ảnh giải P4P 1” CMOS 20 MP 8,8 mm 4864 × 3648 Hình 4: Phantom 4 RTK và Phantom 4 PPK gắn TeoKit (Nguồn: Internet) Hình 5: Máy thu GNSS-RTK V200 - hãng Hi-Target (Nguồn: Công ty cổ phần Tập đoàn Việt Thanh) Thiết bị GNSS - RTK được sử dụng trong thực nghiệm là máy thu V200 của hãng công nghệ Hi - Target, thông số cơ bản theo Bảng 2 [6]. Hội thảo Quốc gia 2022 13
Bảng 2. Thông số chính của V200 (Hi-Target) (Nguồn: https://hi-target.vn) Tiến hành bay chụp thử nghiệm với độ cao bay chụp là 100 m, tốc độ bay 6 m/s, độ phủ dọc/ ngang là 70/80 ở cả 2 chế độ RTK và PPK bằng drone Phantom 4 - RTK. Xử lý theo quy trình được trình bày theo Hình 5. Ảnh bay chụp UAV được xử lý trên phần mềm Agisoft Professional. Lựa chọn 8 điểm làm điểm kiểm tra (GCP), điểm để nâng hạ mô hình DEM được đánh dấu bằng tiêu hoặc vết sơn rõ nét ở thực địa. Các điểm GCP được chọn phân bố đều trên địa hình khu đo, ở các mức độ cao khác nhau đảm bảo phản ánh được sự ảnh hưởng của thay đổi địa hình tới mô hình thành lập được. Kết quả thực nghiệm đạt được như sau: Hình 6: Sai số bình sai khối ảnh tổng hợp cho cả 2 phương pháp là 1 - 2,7 cm Hình 7: Cả 2 phương pháp đạt độ chính xác cao về vị trí mặt bằng 14 Hội thảo Quốc gia 2022
Về vị trí mặt bằng, so với tọa độ đo bằng GNSS - RTK V200, độ lệch giữa 2 quy trình là không đáng kể (cỡ 1 - 3 cm), sai số này hoàn toàn đáp ứng yêu cầu kỹ thuật khi thành lập các loại bản đồ tỷ lệ lớn. Các sai số lớn ảnh hưởng đến sai số tổng hợp chủ yếu do ảnh hưởng từ xây dựng mô hình DSM, DEM. Hình 8: Mô hình đám mây điểm (Dense Cloud) khu vực thực nghiệm Về độ cao có sự sai lệch đáng kể khi xử lý mô hình từ 2 quy trình RTK và PPK so với độ cao đo được bằng GNSS - RTK V200, đánh giá bằng công thức (4). Kết quả thể hiện bảng dưới đây: Bảng 3. Bảng so sánh kết quả chênh lệch cao độ bay chụp ảnh giữa các quy trình Độ cao Độ cao Chênh giữa DEM và DEM từ DEM từ Độ cao đo thực tế đo đo thực địa (mm) quy trình quy trình STT Tọa độ X Tọa độ Y bằng máy GNSS - DEM- DEM- bay RTK PPK RTK V200 (m) RTK và PPK và (DEM- (DEM - RTK) PPK) RTK RTK (1) (2) (3) (4) (5) (6) (7) (8) 1 2187674.869 581359.022 3.813 3.810 3.811 2 -1 2 2187658.076 581377.524 3.785 3.767 3.779 6 -12 3 2187649.079 581387.479 3.800 3.787 3.807 -7 -20 4 2187640.821 581396.911 3.787 3.784 3.781 6 3 5 2187640.074 581387.496 3.868 3.873 3.883 -15 -10 6 2187627.001 581378.543 3.992 3.968 3.956 37 13 7 2187696.770 581334.959 3.779 3.777 3.770 9 7 8 2187700.378 581359.238 3.665 3.662 3.663 2 -1 RMSEH (mm) 15 10 Đánh giá chung quy trình bay chụp RTK và PPK a. Điểm giống nhau giữa RTK và PPK - Chế độ hoạt động giống nhau. Cả hai công nghệ đều áp dụng phương thức hoạt động của trạm tham chiếu và trạm di động. - Cả hai công nghệ đều cần khởi tạo trước khi hoạt động. - Cả hai đều có thể đạt được độ chính xác cấp độ centimet. Hội thảo Quốc gia 2022 15
b. Sự khác nhau giữa RTK và PPK - Các phương thức truyền thông khác nhau. Công nghệ RTK yêu cầu các đài hoặc mạng vô tuyến và nó truyền dữ liệu khác biệt; Công nghệ PPK không cần sự hỗ trợ của công nghệ truyền thông mà ghi lại dữ liệu tĩnh (khi đó công nghệ RTK thì Drone UAV như một đầu thu GNSS). - Các phương pháp hoạt động định vị khác nhau. Công nghệ định vị thời gian thực được RTK áp dụng có thể xem tọa độ và độ chính xác của các điểm đo tại bất kỳ thời điểm nào trong trạm di động; Định vị PPK thuộc về định vị sau xử lý và không thể nhìn thấy tọa độ của các điểm tại hiện trường và chỉ có thể nhìn thấy kết quả sau khi xử lý. - Bán kính hoạt động khác nhau. Hoạt động của RTK bị hạn chế bởi trạm Cosr kết nối và khoảng cách làm việc thường không quá 10 km. Khu vực bay chụp cần được được bao phủ bởi tín hiệu mạng, đảm bảo tín hiệu liên tục đạt lời giải Fix; Sử dụng hoạt động công nghệ PPK, bán kính làm việc chung có thể đạt 50 km. - Các mức độ ảnh hưởng khác nhau của tín hiệu vệ tinh. Trong quá trình vận hành RTK, nếu ở gần các chướng ngại vật như cây cối thì rất dễ bị mất tín hiệu. Trong quá trình hoạt động PPK, sau khi khởi tạo, nói chung không dễ bị mất tín hiệu, drone sẽ bay theo nhiệm vụ đã thiết lập từ trước. - Các tần số định vị khác nhau. Tần số của trạm gốc RTK gửi dữ liệu vi sai và nhận trạm di động nói chung là 1 - 2 Hz và tần số định vị PPK tối đa có thể đạt tới 50 Hz. c. Phân tích tương đối - Tốc độ bay của máy bay không người lái rất nhanh, đòi hỏi tần suất định vị cao. Khó có thể đạt được điều kiện này bằng điều hướng thời gian thực với công nghệ RTK. PPK hỗ trợ tần số định vị 50 Hz, đáp ứng đầy đủ nhu cầu. Tuy nhiên trong điều kiện thực tế, chỉ cần chế độ đo tĩnh đạt tần số 10 Hz là đạt yêu cầu bay chụp cho tốc độ bay chụp 15 m/s. - RTK cung cấp thông tin vị trí theo thời gian thực. PPK có thể tính toán dữ liệu phần tử lịch trong một khoảng thời gian thông qua xử lý hậu kỳ, điều này không chỉ có thể cải thiện tỷ lệ cố định mà còn cải thiện độ chính xác tính toán. - RTK cần sử dụng đài phát thanh hoặc mô - đun liên lạc mạng, trong khi PPK không cần giảm tải thiết bị bay không người lái và tăng sức chịu đựng của máy bay. - Khoảng cách hoạt động của RTK bị giới hạn và khoảng cách hoạt động của PPK có thể lên đến 50 km. Trong phạm vi hoạt động xa và rộng, đặc biệt là các lĩnh vực dải băng như đường dây tải điện, đường cao tốc, đường sắt, đường ống dẫn dầu khí thì PPK sẽ là sự lựa chọn tốt nhất. 4. Kết luận Mặc dù RTK có thể cung cấp thông tin vị trí có độ chính xác cao trong thời gian thực, nhưng quy trình này có những vấn đề kỹ thuật lớn trong việc ứng dụng các phương tiện bay không người lái. So với RTK, ưu điểm lớn nhất của PPK là có thể xử lý hậu kỳ và lọc ngược (Reverse Kalman Filter), có thể giải quyết vấn đề mở khóa một số vệ tinh và cải thiện độ chính xác định vị thông qua Forward & Reverse. Công nghệ PPK là công nghệ định vị không gian phù hợp hơn với các phương tiện bay không người lái với sự phát triển của khoa học kỹ thuật. Với công nghệ UAV ngày càng hoàn thiện, hiệu quả của các hoạt động quy mô lớn cao hơn nhiều so với cách đo RTK truyền thống. Công nghệ PPK rõ ràng có triển vọng phát triển rộng rãi hơn trong lĩnh vực máy bay không người lái. Một nhược điểm lớn của bay UAV - RTK đánh giá là kém lợi thế so với RTK là sai số lớn, thậm chí bị lệch khi sử dụng trạm Cors cục đo đạc bản đồ (VNGEONET), bởi sổ tay (điều khiển) 16 Hội thảo Quốc gia 2022
của Drone chưa cho phép cải chính số liệu đo (RCTM) như sổ tay của các máy thu GNSS-RTK sử dụng trạm Cors của Cục Đo đạc bản đồ. Trong trường hợp không có Cors tư nhân thì chỉ nên sử dụng quy trình bay PPK. Nhược điểm này có thể khắc phục nếu sử dụng trạm phát Base - Radio trực tiếp cho sổ tay điều khiển của máy bay. Vì vậy, quy trình bay chụp PPK là sự lựa chọn tốt hơn trong tất cả các khía cạnh của các nhiệm vụ bay chụp, khảo sát bằng máy bay không người lái hiện nay. Nhưng trong tương lai, RTK có thể trở nên vượt trội hơn PPK khi tiến bộ công nghệ dẫn đến việc liên lạc liên tục giữa các cảm biến và có nhiều giao thức liên kết hơn với các trạm tham chiếu. Tuy nhiên, cả hai quy trình RTK và PPK trong bay chụp UAV vẫn cần kết hợp các điểm kiểm soát mặt đất (Ground Control Points - GCP) trong nhiệm vụ khảo sát vì chúng là những điểm kiểm tra tin cậy để thu thập dữ liệu. Công nghệ PPK chắc chắn sẽ trở thành trụ cột của các phương tiện bay không người lái trong khảo sát và thành lập bản đồ. Thiết bị bay đồng bộ RTK ngoài sự tiện dụng khi bay bằng chế độ RTK còn có thể chuyển sang bay ở chế độ PPK, khi đó các quy trình kỹ thuật xử lý được tối ưu hóa và không còn ranh giới giữa quy trình RTK hay PPK. Sự đa dạng về thiết bị bay và Main định vị giúp người sử dụng có nhiều lựa chọn phù hợp cho nhu cầu sử dụng riêng của mình, tương ứng với các nhiệm vụ bay chụp khác nhau trong trắc địa - bản đồ. TÀI LIỆU THAM KHẢO [1]. Bộ Tài nguyên và Môi trường (2021). Thông tư số 07/2021/TT-BTNMT ngày 30/6/2021 về “Quy định kỹ thuật thu nhận và xử lý dữ liệu ảnh số từ tàu bay không người lái phục vụ xây dựng, cập nhật cơ sở dữ liệu nền địa lý quốc gia tỷ lệ 1:2.000, 1:5.000 và thành lập bản đồ địa hình tỷ lệ 1:500, 1:1.000”. 17 tr. [2]. Trần Trung Anh, Dương Thế Anh, Phạm Viết Kiên, Lê Như Ngọc (2019). Kết hợp công nghệ UAV, RTK và SES trong thành lập bản đồ địa hình tỷ lệ lớn vùng rừng ngập mặn ven biển. Hội nghị toàn quốc Khoa học trái đất và Tài nguyên với phát triển bền vững - ERSD2019. [3]. Nguyễn Đại Đồng, Bùi Ngọc Quý (2020). Cơ sở khoa học phương pháp đo ảnh chụp từ thiết bị bay không người lái UAV. Tạp chí Khoa học Đo đạc và Bản đồ số 46, tr. 19 - 27. [4]. Nguyễn Quốc Long (2021). Đánh giá độ chính xác mô hình số bề mặt mỏ lộ thiên thành lập từ dữ liệu máy bay không người lái có định vị tâm chụp ảnh bằng công nghệ đo động xử lý sau. Tạp chí Khoa học Kỹ thuật Mỏ - Địa chất tập 62, kỳ 4 (2021) 38 - 47. [5]. http://vngeonet.vn [6]. https://hi-target.vn [7]. https://www.bluemarblegeo.com [8]. https://victory.com.vn BBT nhận bài: 11/8/2022; Chấp nhận đăng: 31/10/2022 Hội thảo Quốc gia 2022 17