Thiết kế cải tiến khối khuếch đại điện tử trong hệ thống ổn định tháp pháo của xe tăng lội nước PT76B

Kỹ thuật điều khiển & Điện tử<br /> <br /> THIẾT KẾ CẢI TIẾN KHỐI KHUẾCH ĐẠI ĐIỆN TỬ TRONG HỆ<br /> THỐNG ỔN ĐỊNH THÁP PHÁO CỦA XE TĂNG LỘI NƯỚC PT76B<br /> Trần Xuân Kiên*<br /> Tóm tắt: Bài báo trình bày kết quả nghiên cứu cải tiến khối K1 trên xe tăng lội<br /> nước PT76B. Khảo sát và dựng lại đặc tuyến vào/ra của bộ khuếch đại từ, từ đó<br /> nghiên cứu, thực hiện thay thế bộ khuếch đại dùng đèn điện tử thế hệ cũ của Nga<br /> bằng linh kiện hiện đại trên nền công nghệ số đảm bảo phối ghép được với các<br /> thành phần khác còn lại trong hệ thống, thực thi thuật toán điều khiển số để điều<br /> khiển tháp pháo ổn định.<br /> Từ khóa: Bộ khuếch đại từ, Số hóa khối K1, Hệ thống ổn định pháo tăng, Tăng lội nước.<br /> <br /> I. ĐẶT VẤN ĐỀ<br /> Trên xe tăng TP76B hiện có đã được trang bị hệ thống ổn định pháo xe tăng cả về tầm<br /> và hướng giúp nâng cao độ chính xác của hỏa lực xe tăng bắn trong hành tiến. Tình trạng<br /> kỹ thuật của xe tăng hiện nay còn khá tốt, hệ số sẵn sàng chiến đấu vẫn bảo đảm. Tuy<br /> nhiên, do thời gian lâu trong điều kiện khí hậu phức tạp nên dẫn đến các tham số hệ thống<br /> không còn ổn định, làm cho hiệu quả bắn mục tiêu cơ động và hiệu quả bắn các loại mục<br /> tiêu khi xe tăng hành tiến không cao. Mặt khác, do công nghệ chế tạo các thiết bị điện tử<br /> trong hệ thống là công nghệ cũ, nay đã trở nên lạc hậu. Linh kiện trong khối K1 của xe<br /> tăng TP76B dùng bóng đèn điện tử của Liên xô cũ trước đây, hiện nay không sản xuất nữa<br /> nên nguồn linh kiện trở nên rất khan hiếm. Vì vậy công tác bảo đảm kỹ thuật xe tăng gặp<br /> rất nhiều khó khăn do không có vật tư thay thế.<br /> Để tăng cường khả năng tác chiến và chủ động trong công tác bảo đảm kỹ thuật cần<br /> phải hiện đại hóa, làm chủ hệ thống ổn định pháo trên xe tăng. Trong đó, việc cải tiến khối<br /> khuếch đại đèn điện tử K1 là vấn đề nổi lên hàng đầu. Trong thời gian qua, đã có một số<br /> đề tài nghiên cứu hiện đại hóa khối khuếch đại điện tử (khối K1) trên xe tăng T54, T55.<br /> Nhưng do đặc thù môi trường hoạt động của xe tăng lội nước nên các linh kiện chế tạo<br /> khối điện tử cũng có khác với các hệ tăng hoạt động trên bờ. Điển hình là đã thay thế rơ le<br /> con rung bằng bộ khuếch đại từ, nhằm tăng độ tin cậy do hạn chế bị ô xi hóa,..v.v, nên<br /> hướng nghiên cứu số hóa khối K1 trên tăng lội nước có tính chất đặc thù. Ngoài thiết kế bộ<br /> điều khiển ổn định pháo tăng có chất lượng đảm bảo như hệ cũ, còn phải chú ý đến tuổi<br /> thọ, tính thích nghi của thiết bị.<br /> Trong bài báo phần 2 trình bày về thiết kế cải tiến, số hóa khối K1, phần 3 giới thiệu về<br /> bộ khuếch đại từ, trình bày kết quả thí nghiệm, dựng lại đặc tuyến của bộ khuếch đại từ.<br /> Phần 4 là kết luận.<br /> II. SỐ HÓA KHỐI K1 TRÊN NỀN CÔNG NGHỆ MỚI<br /> 2.1. Sơ đồ cấu trúc và nguyên lý hoạt động của khối K1 cải tiến<br /> Việc lựa chọn đối tượng cải tiến khối K1 có ý nghĩa quan trọng quyết định tính khả thi<br /> và hiệu quả của phương án cải tiến. Do trong khối K1 có những khâu có độ tin cậy còn<br /> bảo đảm tốt như modul khuếch đại từ, bó dây, đầu nối điện, các linh kiện rời hàn treo<br /> trong mạch rất dễ kiểm tra thay thế, nên không cần phải cải tiến. Ngược lại, những mô đun<br /> khuếch đại dùng đèn điện tử, các mạch biến đổi tín hiệu, các khâu điều chỉnh độ tin cậy lại<br /> <br /> <br /> 102 T.X.Kiên, “Thiết kế cải tiến khối khuếch đại điện tử… xe tăng lội nước PT76B.”<br /> Nghiên cứu khoa học công nghệ<br /> <br /> kém, tham số không ổn định. Những khâu này cần phải cải tiến triệt để, thay thế hoàn toàn<br /> các đèn điện tử bằng linh kiện mới. Sơ đồ cải tiến khối K1 nêu trên hình 1.<br /> <br /> <br /> <br /> <br /> Hình 1. Sơ đồ khối K1 cải tiến.<br /> <br /> Trong sơ đồ hình 1, khối khuếch đại điện tử cải tiến là phần nằm trong hình chữ nhật<br /> gạch đứt nét. Hệ thống ổn định sau khi cải tiến hoạt động như sau:<br />  Hoạt động ổn định về tầm: Khi có tác động do ngoại lực làm lệch pháo về tầm so với<br /> vị trí đã định hoặc pháo thủ thực hiện thao tác điều khiển pháo về tầm, trên biến áp xoay<br /> của con quay góc tầm và con quay tốc độ tầm xuất hiện tín hiệu có biên độ phụ thuộc vào<br /> góc lệch và pha phụ thuộc vào chiều lệch. Hai tín hiệu này được đưa tới khối chuyển đổi<br /> và so pha tín hiệu để thực hiện chuyển đổi tín hiệu (có biên độ từ vài chục mV tới vài<br /> chục V) về dải tín hiệu phù hợp, đồng thời thực hiện so pha để xác định chiều lệch của<br /> pháo. Hai tín hiệu sau bộ lọc và khuếch đại được phân chia đưa tới: bộ nắn dòng dùng<br /> mạch khuếch đại thuật toán; bộ so pha tín hiệu.<br /> Các tín hiệu sau bộ nắn dòng được đưa tới các đầu vào ADC của chip vi xử lý<br /> dsPIC33f, tín hiệu sau bộ so pha đưa tới các đầu vào xác định pha của chip vi xử lý.<br /> Tùy thuộc vào độ lớn của tín hiệu (tỉ lệ với độ lệch về tầm của pháo) và chiều lệch pháo<br /> (được trả về bởi tín hiệu so pha về tầm), chip vi xử lý xác định độ lớn của điện áp sau<br /> ADC và chiều lệch thông qua so sánh pha, tạo ra điều chế độ rộng xung tương ứng đưa tới<br /> bộ khuếch đại xung công suất tương ứng để đưa vào 2 cuộn dây của van điều khiển bộ<br /> khuếch đại thủy lực, từ đó điều khiển cơ cấu xi-lanh thủy lực để điều khiển pháo di chuyển<br /> để ổn định về góc tầm.<br />  Hoạt động ổn định về hướng: Hoạt động ổn định về hướng tương tự hoạt động ổn<br /> định về tầm. Trong đó, điều khiển thay vì tới van thủy lực của bộ khuếch đại thủy lực sẽ<br /> được đưa sang bộ biến đổi PWM/DC, đầu ra đưa tới cuộn dây điều khiển của bộ khuếch<br /> <br /> <br /> Tạp chí Nghiên cứu KH&CN quân sự, Số 43, 06 - 2016 103<br />  Kỹ thuật điều khiển & Điện tử<br /> <br /> đại từ. Bộ khuếch đại từ khuếch đại đủ lớn tín hiệu để đưa vào cuộn điều khiển của<br /> khuếch đại máy điện (EMU). Dòng phát của EMU sẽ điều khiển tốc độ và chiều quay của<br /> động cơ chấp hành làm quay pháo về hướng. Để tăng tính ổn định khi pháo quay về<br /> hướng, tín hiệu phản hồi sự biến đổi dòng kích từ được đưa về bộ khuếch đại điện tử thông<br /> qua biến áp phản hồi. Tín hiệu này được bộ biến đổi biến thành tín hiệu phản hồi để tăng<br /> độ ổn đinh và sự quay của pháo. Yêu cầu đặt ra là khối khuếch đại điện tử phải được thiết<br /> kế chế tạo để tương thích hoàn toàn với khối cũ về mặt kết cấu, tín hiệu vào/ra cũng như<br /> đảm bảo thao các tác của kíp chiến đấu khi điều khiển không có gì thay đổi so với hệ<br /> thống cũ.<br /> <br /> <br /> <br /> <br /> Hình 2. Sơ đồ mạch ổn định kênh hướng.<br /> <br /> Một trong hướng cải tiến môdul ổn định hướng là cải tiến thay thế khối khuếch đại đèn<br /> điện tử (khuếch đại điện áp, khuếch đại công suất) bằng modul số hóa, giữ lại khuếch đại<br /> từ, khuếch đại máy điện. Hướng cải tiến này đảm bảo giữ được các vòng phản hồi:<br /> - Tín hiệu phản hồi mềm, được lấy từ vòng giảm chấn, tạo từ tụ điện K1-C1 và cuộn<br /> dây khuếch đại từ được nối với điện áp bộ khuếch đại máy điện.<br /> - Phản hồi cứng âm theo điện áp khuếch đại máy điện, được lấy qua các điện trở K1-<br /> R5 và K1-R6 tới cuộn dây điều khiển của khuếch đại từ.<br /> - Tín hiệu phản hồi âm mềm, được lấy qua K1-Tp3, cuộn dây sơ cấp nối song song với<br /> cuộn bù của khuếch đại máy điện, cuộn dây thứ cấp nối vào đầu vào của mạch biến đổi<br /> RMS/DC.<br /> Thuật toán điều khiển ổn định tháp pháo chỉ ra trên hình vẽ 3.<br /> <br /> <br /> 104 T.X.Kiên, “Thiết kế cải tiến khối khuếch đại điện tử… xe tăng lội nước PT76B.”<br /> Nghiên cứu khoa học công nghệ<br /> <br /> <br /> <br /> <br /> Hình 3. Thuật toán điều khiển ổn định pháo tăng PT76B.<br /> III. BỘ KHUẾCH ĐẠI TỪ<br /> 3.1. Bộ khuếch đại từ dùng trên tăng PT76B<br /> Trong các bộ truyền động bám thì các bộ khuếch đại từ được thiết kế theo theo sơ đồ<br /> hai tầng thường được sử dụng rộng rãi. Các sơ đồ loại này gồm ba loại: các sơ đồ vi phân;<br /> các sơ đồ cầu và các sơ đồ biến áp. Trong đó, các sơ đồ biến áp do tổn hao tích cực lớn và<br /> phải sử dụng hai cuộn dây thay vì một cuộn cho nên ít được sử dụng. Sơ đồ vi phân có sự<br /> khác biệt là có một biến áp giúp phối hợp phù hợp điện áp của mạch nuôi với điện áp yêu<br /> cầu của tải. Tuy nhiên, biến áp làm tăng kích thước chung.Sơ đồ cầu không có biến áp<br /> trong mạch, nên với cùng công suất đầu ra thì mạch khuếch dại từ dạng sơ đồ cầu có kích<br /> thước nhỏ hơn so với khuếch đại từ dạng sơ đồ biến áp.<br /> Không phụ thuộc vào loại sơ đồ, điện cảm của các cuộn dây xoay chiều đều nhỏ, do<br /> vậy có thể coi dòng ở đầu ra bộ khuếch đại thay đổi tỉ lệ thuận với dòng ở các cuộn một<br /> chiều. Mối liên hệ giữa dòng trong cuộn dây một chiều và điện áp tín hiệu điều khiển được<br /> xác định bởi phương trình:<br /> di y<br /> Ly  Ry i y  U y (1)<br /> dt<br /> <br /> <br /> Tạp chí Nghiên cứu KH&CN quân sự, Số 43, 06 - 2016 105<br />  Kỹ thuật điều khiển & Điện tử<br /> <br /> trong đó Ly , R y - điện cảm và điện trở của cuộn một chiều. Dòng iy tỉ lệ với dòng đầu ra,<br /> do đó điện áp ra là:<br /> U  iRH  ki RH i y . (2)<br /> Thế (2) vào (1) ta được<br /> dU<br />   U  KU y<br /> dt<br /> trong đó   Ly - hằng số thời gian của bộ khuếch đại từ;<br /> Ry<br /> RH ki - hệ số khuếch đại theo điện áp.<br /> K<br /> Ry<br /> Hàm truyền của bộ khuếch đại từ sẽ là<br /> U K (3)<br /> W ( p)   .<br /> U y  p 1<br /> Hằng số thời gian  của bộ khuếch đại có thể biểu diễn được qua hệ số khuếch đại<br /> công suất:<br /> Kp<br />  ,;<br /> 4f<br /> trong đó, f là tần số điện áp nguồn, Hz.<br /> Do vậy, khi cho trước hệ số khuếch đại công suất thì hằng số thời gian của bộ khuếch<br /> đại từ chỉ có thể giảm được nhờ tăng tần số của điện áp nguồn nuôi.<br /> Sơ đồ khuếch đại từ của tăng lội nước PT76B có trên hình vẽ 2. Cuộn điều khiển là hai<br /> cuộn một chiều Ia, IIa, cuộn xoay chiều là các cuộn Ic, Id, IIc, IId, cuộn phản hồi là các<br /> cuộn Ib, IIb. Điện áp cấp cho các cuộn xoay chiều lấy qua biến áp Tp4, điện áp 36V,<br /> 400Hz. Các cuộn ra thông qua đi ốt D31, D32 đưa tới hai cuộn điều khiển của khuếch đại<br /> máy điện.<br /> Bộ khuếch đại từ của tăng PT76B bao gồm 4 lõi theo hình xuyến, trên mỗi lõi đặt các<br /> cuộn dây xoay chiều. Trên cả 4 lõi đặt ba cuộn dây một chiều. Các cuộn dây xoay chiều<br /> được cấp nguồn từ biến thế K1-TP4, các cuộn dây một chiều được nối với mạch biến đổi<br /> PWM/DC của bộ điều khiển, mạch phản hồi mềm và đầu ra mạch điều khiển truyền động<br /> điện trong chế độ bán tự động. Tải của bộ khuếch đại từ là cuộn dây của bộ điều khiển bộ<br /> khếch đại máy điện ЭMY-OY1 và ЭMY-OY2.<br /> Trong bộ khuếch đại từ sử dụng thuộc tính cảm kháng, tức là thay đổi giá trị của trở<br /> kháng cuộn xoay chiều đầu ra dưới tác động của dòng chạy qua cuộn một chiều khi cả hai<br /> cuộn xoay chiều và một chiều quấn cùng một lõi.<br /> Khi đưa tín hiệu sai lệch vào, bộ điều khiển sẽ thực hiện thuật toán như trên hình 2, tạo<br /> tín hiệu PWM đưa tới hai bộ biến đổi PWM/DC. Đầu ra tạo ra sai lệch dòng điện trong hai<br /> cuộn vào của khuếch đại từ. Các cuộn dây đó tạo ra các từ thông khác nhau. Chính vì vậy,<br /> tương ứng cuộn dây xoay chiều của bộ khuếch đại từ sẽ có giá trị dòng lớn hơn dòng của<br /> cuộn còn lại. Bộ khuếch đại từ khuếch đại dòng của bộ nắn dòng D31 và D32 và đưa tới<br /> cuộn dây điều khiển của bộ khuếch đại máy điện.<br /> <br /> <br /> <br /> 106 T.X.Kiên, “Thiết kế cải tiến khối khuếch đại điện tử… xe tăng lội nước PT76B.”<br /> Nghiên cứu khoa học công nghệ<br /> <br /> Phụ thuộc vào sự thay đổi độ lớn dòng điện chạy qua cuộn điều khiển của bộ khuếch<br /> đại từ sẽ thay đổi giá trị dòng trong cuộn dây điều khiển của bộ khuếch đại máy điện, tạo<br /> ra điện áp tỉ lệ trên bộ khuếch đại máy điện. Giá trị điện áp đó phụ thuộc vào sự sai khác<br /> dòng điện trong các cuộn dây điều khiển, có nghĩa là giá trị độ lớn tín hiệu, phụ thuộc vào<br /> cực tính được xác định bởi dòng chạy qua cuộn dây điều khiển hay chính là pha của tín<br /> hiệu vào. Khi thay đổi pha tín hiệu vào 1800 (thay đổi góc sai lệch) cực tính tại bộ khuếch<br /> đại máy điện thay đổi.<br /> 3.2. Thử nghiệm thực tế dựng lại đặc tuyến vào/ ra của bộ khuếch đại từ<br /> Thí nghiệm trình bày phương pháp dựng lại đặc tuyến của bộ khuếch đại từ (hình ảnh<br /> trên hình 4). 10 11<br /> 6<br /> <br /> <br /> 1<br /> <br /> <br /> <br /> <br /> 2<br /> <br /> 8<br /> <br /> <br /> 3 9<br /> <br /> 7<br /> 4<br /> <br /> <br /> <br /> <br /> 5<br /> <br /> Hình 4. Thử nghiệm bộ khuếch đại từ trong phòng thí nghiệm.<br /> 1-Máy phát điện áp với tần số 400Hz, 2- Nguồn 27V, 3-Mạch xử lý tín hiệu từ khối con<br /> quay, 4-Mạch vi xử lý nhận tín hiệu sau khối xử lý từ con quay và tạo tín hiệu điều khiển<br /> đưa tới các bộ khuếch đại, 5- Mạch PWM/DC, 6- Khối K1 cải tiến, 7- Biến tần cung cấp<br /> nguồn 36V 400Hz, 8,9,10,11- Đồng hồ kim đo dòng cuộn đầu vào khuếch đại từ - dòng<br /> đưa tới khuếch đại máy điện.<br /> Các nghiên cứu về hệ thống điều khiển trước đây đều chỉ tập trung vào khai thác và sử<br /> dụng bộ khuếch đại từ cũ do Nga sản xuất. Chưa có nghiên cứu chuyên sâu về bộ khuếch<br /> đại từ dùng trên tang lội nước PT76B. Vấn đề khảo sát đặc tuyến của bộ khuếch đại từ sẽ<br /> chọn được điểm làm việc, nâng cao đặc tính của bộ điều khiển đảm bảo tương thích giữa<br /> các mạch điện số hóa phía trước với bộ khuếch đại từ. Tín hiệu đầu vào trong thí nghiệm<br /> lấy từ máy phát điện áp để tạo tín hiệu sai lệch, thông qua bộ xử lý tín hiệu, tạo ra PWM<br /> đưa tới hai bộ biến đổi PWM/DC. Tạo ra dòng điện đưa vào cuộn điều khiển của bộ<br /> khuếch đại từ. Dòng điện được đo bằng các Ampe kế A1, A2. Điện áp xoay chiều 36V,<br /> 400 Hz được đưa vào cấp cho các cuộn xoay chiều của bộ khuếch đại từ, thông qua các đi<br /> ốt D31, D32 sẽ tạo ra dòng một chiều đưa tới các cuộn dây của khuếch đại máy điện. Dòng<br /> chạy qua các cuộn dây đo được thông qua các Ampe kế A3, A4. Thay đổi điện áp sai lệch<br /> sẽ tạo ra các dòng điện được ghi lại trong bảng 1. Từ kết quả đó, tính toán sẽ dựng lại<br /> được đặc tính của bộ khuếch đại từ như hình vẽ 5.<br /> <br /> <br /> <br /> Tạp chí Nghiên cứu KH&CN quân sự, Số 43, 06 - 2016 107<br />  Kỹ thuật điều khiển & Điện tử<br /> <br /> Bảng 1. Kết quả đo thử nghiệm dòng vào/ra bộ khuếch đại từ.<br /> I1 I2 I3 I4<br /> 1.05mA 1.05mA 175 mA 50 mA<br /> 3mA 3mA 150mA 60mA<br /> 4 mA 4 mA 110 mA 65 mA<br /> 4.1mA 4.1 mA 68mA 72mA<br /> 4.7 mA 5 mA 20 mA 83 mA<br /> 5.8mA 6 mA 10mA 95mA<br /> 6.9mA 7mA 7,5mA 105mA<br /> Dòng điện I1, I2, I3, I4 được đo và ghi lại từ các Ampe kế A1, A2, A3, A4 chỉ ra trên<br /> hình 4.<br /> <br /> <br /> <br /> <br /> a)<br /> <br /> <br /> <br /> <br /> b)<br /> Hình 5. a)Dòng vào ra hai nhánh.<br /> b)Đặc tuyến bộ khuếch đại từ.<br /> Dựa trên kết quả thí nghiệm và tính toán nhận thấy giá trị dòng điện đưa vào hai cuộn<br /> dây điều khiển để có được sự cân bằng giữa hai nhánh ra của bộ khuếch đại từ là 4,1 mA.<br /> Vì vậy, chọn điểm làm việc của đặc tuyến tại I0 = 4,1 mA. Như vậy, tín hiệu đầu ra của<br /> khối điều khiển sẽ tạo ra các dòng điện đưa tới các cuộn một chiều của khuếch đại từ như<br /> sau: dòng I0+Iđk đưa vào nhánh 1; dòng I0-Iđk đưa vào nhánh 2. Như vậy, khi Iđk = 0 dòng<br /> trên các cuộn xoay chiều ra của bộ khuếch đại từ bằng nhau, sau nắn dòng tạo ra hai dòng<br /> <br /> <br /> 108 T.X.Kiên, “Thiết kế cải tiến khối khuếch đại điện tử… xe tăng lội nước PT76B.”<br /> Nghiên cứu khoa học công nghệ<br /> <br /> điện một chiều đưa tới hai cuộn dây của bộ khuếch đại máy điện cân bằng nhau, động cơ<br /> chấp hành đứng yên. Khi Iđk > 0 sẽ có chênh lệch dòng một chiều đưa tới khuếch đại máy<br /> điện, động cơ quay xuôi. Khi Iđk < 0 động cơ quay ngược.<br /> IV. KẾT LUẬN<br /> Kết quả thí nghiệm đã xác định được đặc tuyến vào/ra của bộ khuếch đại từ. Chọn<br /> được điểm làm việc cho bộ khuếch đại đảm bảo điều khiển được bệ pháo tăng PT76B và<br /> khả năng tương thích giữa khối số hóa cải tiến với bộ khuếch đại từ. Nhờ đó hoàn thành<br /> việc cải tiến khối K1 sử dụng linh kiện thế hệ mới, đảm bảo phối ghép với các khối cũ,<br /> đưa được các thuật toán điều khiển số điều khiển ổn định tháp pháo xe tăng PT76B.<br /> Tác giả xin cám ơn đề tài ”Nghiên cứu thiết kế giá kiểm tra và cải tiến khối K1 trong hệ thống<br /> ổn định pháo CTP-2P của xe tăng PT76B”.<br /> TÀI LIỆU THAM KHẢO<br /> [1]. Bộ tư lệnh Tăng thiết giáp, “Cấu tạo và sử dụng xe tăng PT76B”.<br /> [2]. Bộ tư lệnh Tăng thiết giáp, “Cấu tạo và sử dụng xe tăng T54A và T55B”.<br /> [3]. Báo cáo tổng kết đề tài “Cải tiến khối K1 trên xe tăng T54”, Viện Tự động hóa<br /> KTQS - Viện KH-CN Quân sự, 2015.<br /> [4]. “Руководство по материальной части и эксплуатации танков ПТ76 и ПТ76Б”,<br /> Bоенное издательство министерствва обороны СССP москва, 1967, 451, 452, 470.<br /> <br /> ABSTRACT<br /> AN IMPROVED DESIGN OF K1 BLOCK IN THE TURRET STABILIZATION<br /> SYSTEM ON AMPHIBIOUS TANKS<br /> <br /> This paper presents the research results on improvement of K1 block on<br /> amphibious tanks PT76B. Survey and input/output characteristic reconstruction of<br /> the magnetic amplifier are carried out, and then to replace this kind of amplifier<br /> with electronic tubes, a new amplifier with modern components based on the digital<br /> technology developed ensuring interfaces with other remained components in the<br /> system and allowing to introduce digital control algorithms for turret stabilization<br /> control.<br /> Keywords: Magnetic amplifier, Improvement of K1 block on amphibious tanks PT76B, Turret stabilization control.<br /> <br /> Nhận bài ngày 19 tháng 3 năm 2016<br /> Hoàn thiện ngày 21 tháng 4 năm 2016<br /> Chấp nhận đăng ngày 09 tháng 6 năm 2016<br /> <br /> Địa chỉ: Viện Điện tử /Viện KH&CN quân sự.<br /> *<br /> E-mail: txkien2003@gmail.com<br /> <br /> <br /> <br /> <br /> Tạp chí Nghiên cứu KH&CN quân sự, Số 43, 06 - 2016 109<br />