thiết kế hệ truyền động cho xe con cầu trục, chương 6

Chia sẻ: Van Dau | Ngày: | Loại File: PDF | Số trang:5

Thêm vào BST

Báo xấu

184
lượt xem 63
download

Download Vui lòng tải xuống để xem tài liệu đầy đủ

đại lượng điều khiển thực chất là UR Đối tượng của vòng: So 0.6083 4.2 10.5583 K (1  0.001 p )(1  0.001 p )( 1  0.309 p ) (1  0.001 p ) (1  0.309 p ) Trong đó K=0.60834.210.5583=26,9742 Tiến hành tổng hợp theo tiêu chuẩn Modul tối ưu Ri(p)= Fmod ul Fmod ul .S 0 Trong đó FModul 1 1  2Tp  2T 2 p 2 Ta chọn T=Ts=0.001 Ta suy ra Ri(p) 1 1  0.309 p 1  0.309 p K 2.0,001 p 0.054 p *. Hàm truyền mạch...

Chủ đề:

Bình luận(0) Đăng nhập để gửi bình luận!

Lưu

Nội dung Text: thiết kế hệ truyền động cho xe con cầu trục, chương 6

Chương 6: Tæng hîp m¹ch vßng dßng ®iÖn K. 1 pT i R 1 / 2 U tm I r / R Ri 1  pT ro 1  pT d Ui I _ ®¹i l-îng ®iÒu khiÓn thùc chÊt lµ UR §èi t-îng cña vßng: 0.6083  4.2  10.5583 K So   (1  0.001 p )(1  0.001 p )( 1  0.309 p ) (1  0.001 p ) (1  0.309 p ) Trong ®ã K=0.60834.210.5583=26,9742 TiÕn hµnh tæng hîp theo tiªu chuÈn Modul tèi -u Ri(p)= Fmod ul 1  Fmod ul .S 0 Trong ®ã 1 FModul  1  2Tp  2T 2 p 2 Ta chän T=Ts=0.001 Ta suy ra 1 1  0.309 p 1  0.309 p Ri(p)   K 2.0,001 p 0.054 p
*. Hµm truyÒn m¹ch vßng dßng ®iÖn sau khi tæ hîp  1   Fvi  Fmodul  2 2  1  2  0.001 p  2(0.001) p  Tæng hîp m¹ch vßng Tèc ®é 0,6083 0,0675 . p * 1  0,001 p 5,375 1,73  U d  1 0,309p 4,2 10 ,558 1 25,73 5,375 0,054p 1  0,0001 p 1  0,309 p 0,0675 p  0,105 1  0,001 p 5,375 / 0,0675 p 0,578 WA   5,375 1  0,00726 p 1  1,73 * 0,0675 p 1  0,309 p 4,2 10,558 0,578 WB  * * * 0,0539 p (1  0,0001 p ) 1  0,309 p 1  0,00726 p
475,5213 WB  p (1  0,00736 p ) Ki J.p 0,6083 0,0675 p 0,04106 p Wc  *  *  1  p. i M / I r 1  0,001 p 5,375 5,375(1  0,001 p) WB 102,6467(1  0,001 p)  WD   1  WC .WB p(1  0,0018 p ) suy ra 102,6467(1  0,001 p ) 0,105 S 0 ( p )  W D .WS  * p (1  0,0018 p ) 1  0,001 p 10,7779 S 0 ( p)  p (1  0,0018 p ) T-¬ng tù nh- trªn dïng tiªu chuÈn modul tèi -u ta t×m ®-îc hµm ®iÒu khiÓn cña m¹ch vßng tèc ®é V× t¶i cÇu trôc cã d¹ng MC=const cho nªn cã thÓ m¹ch vßng tèc ®é b»ng ph-¬ng ph¸p tèi -u Modul( V« sai cÊp 1 ®èi v íi tÝn hiÖu ®iÒu khiÓn vµ h÷u sai ®çi víi nhiÔu do Mc g©y ra< Ýt bÞ ¶nh h-ëng >) Gièng nh- tæng hîp m¹ch vßng dßng ®iÖn ta cã: Fmod ul 1 R ( p)    21,029 (1  Fmod ul ) S 0 ( p) 2.  .10,7779 §©y lµ hµm truyÒn cña mét kh©u khuÕch ®¹i thùc hiÖn b»ng khuyÕch thuËt to¸n OA. H×nh vÏ ch¹y Matlab *M¹ch vßng dßng ®iÖn:
*M¹ch vßng tèc ®é:
TiÕn hµnh m« pháng hÖ truyÒn ®éng *M« pháng m¹ch vßng dßng ®iÖn Sau khi tæ hîp ta ®-îc hµm Ri(p) cã d¹ng PI. Thay thÕ hµm nµy vµo s¬ ®å m« pháng nh- ë d-íi ®©y Dïng chøc n¨ng m« pháng Simulink cña Matlab ta cã ®Æc tÝnh qu¸ ®é cña ®Çu ra m¹ch vßng ®iÖn khi ®Çu vµo lµ mét kh©u Step. S¬ ®å m« pháng vßng dßng ®iÖn