Nghiên cứu khoa học công nghệ<br />
<br />
ỨNG DỤNG BỘ ĐIỀU KHIỂN THÍCH NGHI THEO TỐC ĐỘ<br />
GRADIENT VỚI MÔ HÌNH THAM CHIẾU TƯỜNG MINH<br />
CHO UAV CỠ NHỎ TRONG ĐIỀU KIỆN NHIỄU ĐỘNG GIÓ<br />
Đặng Công Vụ1*, Nguyễn Đức Cương2, Lê Thanh Phong1,<br />
Trần Quốc Toàn3, Đỗ Xuân Tuyền3, Đặng Võ Công4<br />
Tóm tắt: Trong bài báo này, tác giả xây dựng bộ điều khiển thích nghi theo tốc<br />
độ gradient với mô hình tham chiếu tường minh để điều khiển UAV theo tín hiệu<br />
quá tải đứng trong điều kiện có nhiễu động gió. Kết quả khảo sát trên máy tính với<br />
mô hình UAV giả định cho thấy rằng, khi sử dụng bộ điều khiển này sẽ làm giảm<br />
đáng kể đến quá tải đứng, góc tấn của UAV (nâng cao an toàn bay của UAV) và mở<br />
rộng được khả năng sử dụng UAV trong điều kiện có nhiễu động gió.<br />
Từ khóa: Nhiễu động gió, Máy bay không người lái, Điều khiển thích nghi, Tốc độ gradient thuật toán.<br />
<br />
1. ĐẶT VẤN ĐỀ<br />
Các loại UAV cỡ nhỏ thường có kích thước và tốc độ nhỏ nên bay với góc tấn khá<br />
lớn. Khi có nhiễu động gió và bay ở độ cao thấp có thể dẫn tới UAV mất an toàn bay<br />
(góc tấn gần tới hạn và/hoặc quá tải gần giới hạn chịu tải của kết cấu máy bay) và có<br />
thể xảy ra tai nạn [5]. Do đó, trong điều kiện có nhiễu động gió việc bảo đảm an toàn<br />
bay của UAV luôn được đặt lên hàng đầu: đảm bảo độ bền kết cấu thân cánh máy bay<br />
và không để góc tấn quá lớn (quá tải đứng và góc tấn nằm trong giới hạn cho phép).<br />
Trong bài báo [2], [3] đã chỉ ra rằng, trong điều kiện có nhiễu động gió tác động và<br />
quy mô nhiễu động (hình 1) nhỏ, nếu tiếp tục sử dụng thuật toán tự động duy trì độ cao<br />
sẽ dẫn tới góc tấn, quá tải đứng lớn và ảnh hưởng đến độ an toàn bay của UAV. Đồng<br />
thời trong bài báo này cũng đã đưa ra giải pháp để giảm quá tải đứng cho UAV là<br />
chuyển từ thuật toán điều khiển ổn định độ cao sang điều khiển theo quá tải đứng.<br />
Nghĩa là, khi có nhiễu động gió (tín hiệu từ gia tốc kế vượt quá ngưỡng cho trước)<br />
UAV không duy trì độ cao mà duy trì quá tải trong giới hạn cho phép. Tuy nhiên,<br />
trong các bài báo này, với quy mô nhiễu động gió cho trước quá tải đứng và góc tấn có<br />
giảm nhưng chưa nhiều và chưa đánh giá được độ an toàn của UAV với các quy mô<br />
nhiễu động nhỏ hơn. Trong phạm vi bài báo này, tác giả đã sử dụng bộ điều khiển<br />
thích nghi theo tốc độ gradient với mô hình tham chiếu tường minh điều khiển theo<br />
quá tải đứng để giảm quá tải và góc tấn khi có nhiễu động gió tác động với các quy mô<br />
nhiễu động khác nhau. Trong thuận toán tốc độ gradient tốc độ thay đổi tham số của<br />
luật điều khiển xảy ra tỷ lệ thuận với gradient của tốc độ thay đổi hàm mục tiêu cục<br />
bộ, trong đó hàm mục tiêu thể hiện sai số giữa vecto trạng thái của UAV và vecto<br />
trạng thái chuẩn.<br />
2. NHIỄU ĐỘNG GIÓ VÀ ẢNH HƯỞNG CỦA NHIỄU ĐỘNG GIÓ<br />
ĐẾN CHUYỂN ĐỘNG DỌC CỦA UAV<br />
2.1. Nhiễu động gió<br />
Nhiễu động gió là sự chuyển động tương đối của không khí so với mặt đất. Chuyển<br />
động của không khí là do sự chênh lệch áp suất khí quyển gây ra. Có nhiều nguyên<br />
nhân gây ra nhiễu động nhiễu động gió [5]: do các dòng đối lưu nhiệt; do dòng thăng<br />
dáng gần các đỉnh núi; do các cơn dông; …. Dòng nhiễu động có thể thổi cùng chiều<br />
hoặc ngược chiều với chuyển động của máy bay, cũng có thể thổi trong mặt phẳng<br />
ngang, tuy nhiên, các dòng nhiễu động thổi vuông góc với chuyển động của máy bay<br />
<br />
<br />
Tạp chí Nghiên cứu KH&CN quân sự, Số 46, 12 - 2016 3<br />
Tên lửa & Thiết bị bay<br />
<br />
và thổi từ dưới lên trong mặt phẳng đứng sẽ có ảnh hưởng nguy hiểm nhất đến an toàn<br />
và kết cấu UAV. Vì vậy, trong bài báo chỉ xét chuyển động dọc của UAV và khảo sát<br />
các tác động của gió thổi thẳng đứng từ dưới lên trong mặt phẳng đứng xoOyo (hệ tọa<br />
độ mặt đất) và nhiễu động gió chỉ phụ thuộc theo tọa độ xo, tức là Wy=f(xo). Xét 2 mô<br />
hình gió như sau :<br />
Mô hình gió bậc thang. Mô hình bậc thang của trường gió thẳng đứng có thể được<br />
biểu diễn như sau [5]:<br />
0 khi xo x*o<br />
Wy (1)<br />
Wyo khi xo x*o<br />
<br />
Với x*o là tọa độ điểm bắt đầu có gió, W yo = const là một giá trị khảo sát nào đó của<br />
trường gió đứng. Tác giả sẽ sử dụng mô hình gió bậc thang (1) để đánh giá độ tin cậy<br />
của chương trình mô phỏng động học vòng điều khiển kín.<br />
Mô hình gió theo tiêu chuẩn châu Âu (JAR-VLA). Mô hình gió theo tiêu chuẩn<br />
JAR-VLA mô tả tương đối đầy đủ các thành phần của nhiễu động gió. Mô hình toán<br />
của gió JAR-VLA như sau [6]:<br />
<br />
W<br />
Wy 0<br />
<br />
<br />
. 1 cos<br />
<br />
2. . xo x*o <br />
(2)<br />
2 L <br />
<br />
Trong đó:<br />
x o x*o – Quãng đường bay được của<br />
máy bay từ khi có gió, m;<br />
xo* W0 – Biên độ gió, m/s;<br />
L - Quy mô nhiễu động, m.<br />
Hình 1. Mô hình gió theo tiêu chuẩn<br />
JAR-VLA.<br />
Độ an toàn bay của UAV phụ thuộc vào quy mô nhiễu động [2]. Khi có gió JAR-<br />
VLA với quy mô nhiễu động L 33m , nếu tiếp tục duy trì độ cao theo thuật toán điều<br />
khiển ổn định độ cao (PID) có thể dẫn tới mất an toàn bay cho UAV [3].<br />
2.2. Ảnh hưởng của nhiễu động gió đến chuyển động dọc của UAV<br />
Trong đó: xOy – Hệ tọa độ liên kết;<br />
xkOyk – Hệ tọa độ quỹ đạo; xaOya – Hệ<br />
tọa độ tốc độ.<br />
<br />
0 <br />
Khi không có gió vectơ không tốc<br />
Vk<br />
0 w V trùng với vecto địa tốc V k , UAV bay<br />
Wy với góc tấn . Khi có nhiễu động gió V<br />
V lệch so với V k một góc w (hình 2).<br />
Hình 2. Ảnh hưởng của gió đến góc tấn.<br />
<br />
Độ lớn của không tốc V và góc tấn của UAV được xác định như sau:<br />
<br />
<br />
4 Đ. C. Vụ, N. Đ. Cương, …, “Ứng dụng bộ điều khiển thích nghi… nhiễu động gió.”<br />
Nghiên cứu khoa học công nghệ<br />
<br />
V Vk2 W y2 ; 0 w , với w arctg(Wy Vk ) (3)<br />
<br />
Quá tải đứng được tính theo :<br />
T .sin Ya<br />
ny (4)<br />
mg<br />
Trong đó: T – Lực kéo của động cơ; Ya – Lực nâng trong hệ tọa độ tốc độ.<br />
Từ hệ phương trình vi phân mô tả chuyển động dọc của UAV [1], thành phần lực<br />
nâng Ya , lực cản X a và mô men chúc ngóc M z phụ thuộc góc tấn. Như vậy, khi có<br />
nhiễu động gió tác động làm cho góc tấn và không tốc V của UAV thay đổi dẫn tới<br />
lực nâng Ya và mô men chúc ngóc Mz thay đổi, do đó dẫn tới tham số chuyển động của<br />
UAV thay đổi.<br />
3. XÂY DỰNG THUẬT TOÁN ĐIỀU KHIỂN THÍCH NGHI THEO TỐC ĐỘ<br />
GRADIENT VỚI MÔ HÌNH THAM CHIẾU TƯỜNG MINH ĐIỀU KHIỂN<br />
THEO QUÁ TẢI ĐỨNG<br />
Để tổng hợp bộ điều khiển thích nghi, ta sẽ thực hiện tuyến tính hóa hệ phương<br />
trình vi phân chuyển động dọc của UAV xung quanh trạng thái cân bằng. Khi tuyến<br />
tính hóa chỉ xét các chuyển động chu kỳ ngắn (các chuyển động góc) bỏ qua sự thay<br />
đổi tốc độ, độ cao bay và bỏ qua thành phần lực nâng của cánh lái độ cao. Ta sẽ được<br />
hệ phương trình vi phân theo sai lệch nhỏ [4]:<br />
.<br />
a4 . z<br />
. (5)<br />
z a2 . a1 .z a3 . y<br />
<br />
V .a4<br />
Do quá tải đứng liên hệ với góc tấn: ny . nên có thể viết:<br />
g<br />
. V .a4<br />
n y a4 . ny g .z<br />
(6)<br />
.<br />
z g.a2 . n a . a .<br />
y 1 z 3 y<br />
V .a4<br />
Ta có thể viết dưới dạng mô hình trạng thái:<br />
.<br />
X ( t ) A.X ( t ) B.U( t ) (7)<br />
Trong đó: X( t ) (x1 ; x2 ) ( ny ; z ) - Vectơ trạng thái; U(t) – Tín hiệu điều<br />
a4 V .a4 / g 0 <br />
khiển; A ;B .<br />
a2 .g / (V .a4 ) a1 a3 <br />
a1 ,a2 ,a3 ,a4 – Các hệ số động lực học, được tính như sau [4]:<br />
mz .q 2 mz .q<br />
<br />
mz y .q C y .q .S T <br />
a1 .S .ba ; a2 .S .ba ; a3 .S .ba ; a4 <br />
V .J z Jz Jz m.V<br />
<br />
<br />
<br />
Tạp chí Nghiên cứu KH&CN quân sự, Số 46, 12 - 2016 5<br />
Tên lửa & Thiết bị bay<br />
<br />
.V 2<br />
Trong đó: q - Áp suất động; Jz – Mô men quán tính quay quanh trục Oz của<br />
2<br />
hệ tọa độ liên kết; S – Diện tích cánh máy bay; ba - Dây cung khí động trung bình;<br />
<br />
mz ,mz ,mz y ,Cy - Các hệ số đạo hàm khí động.<br />
Khi chưa có nhiễu động gió và UAV bay bằng ổn định, ta sẽ có mô hình chuẩn viết<br />
dưới dạng phương trình trạng thái theo sai lệch nhỏ:<br />
.<br />
X M ( t ) AM .X M ( t ) BM .Y( t ) (8)<br />
Trong đó: Y(t) – Góc lệch cánh lái của UAV khi bay bằng, được xác định bằng việc<br />
giải hệ phương trình chuyển động dọc của UAV với điều kiện lực nâng bằng trọng<br />
lượng và tổng mô men quay quanh trục z của hệ tọa độ liên kết bằng 0 [8]; Chọn<br />
AM A , BM B ; X M ( t ) (xM 1 ; xM 2 ) ( nyM ; zM ) ( 0;0 ) .<br />
Để hệ thống có thể tự động thích nghi với những tác động của gió lên UAV, ta cần<br />
tổng hợp thuật toán thích nghi và cấu trúc bộ điều khiển, để đạt được mục tiêu điều<br />
khiển đặt ra là:<br />
lim E( t ) 0 (9)<br />
t <br />
<br />
Với: E( t ) X( t ) X M ( t ) - Vectơ sai số<br />
E( t ) e1 ;e2 (x1 xM 1 ; x2 xM 2 ) ny nyM ; z zM <br />
Để đạt mục tiêu điều khiển (9) có nhiều phương pháp khác nhau, trong phạm vi bài<br />
báo này sử dụng phương pháp tốc độ gradient với mô hình tham chiếu tường minh [7].<br />
Sử dụng cách tiếp cận trực tiếp để tổng hợp, lựa chọn bộ điều khiển như sau:<br />
U(t) K X ( t ). X( t ) KY ( t ).Y( t )<br />
(10)<br />
K x1( t ).x1( t ) K x2 ( t ).x2 ( t ) KY ( t ).Y( t )<br />
Bộ điều khiển gồm 2 khâu, khâu thứ nhất K X ( t ) là phản hồi trạng thái và khâu thứ<br />
hai KY ( t ) là tiền xử lý tác động đầu vào cho trước (hình 3). Như vậy tham số cần<br />
hiệu chỉnh là (t ) (K X (t);KY (t)) .<br />
T<br />
Sử dụng hàm mục tiêu cục bộ Q( E ) 0.5E HE , để đạt được mục tiêu điều khiển<br />
(9) cần phải thay đổi tham số hiệu chỉnh (t ) theo hướng làm giảm hàm Q( E ) (khi<br />
đó mục tiêu điều khiển là Q( E ) 0 khi t ). Tuy nhiên, Q( E ) không phụ thuộc<br />
vào (t ) và việc tìm hướng giảm Q( E ) rất khó khăn. Thay vào đó, để tìm hướng<br />
. .<br />
giảm hàm Q( E ) sẽ tìm điều kiện để Q( E ) 0 . Khi đó hàm Q( E ) ( X , ,t) phụ<br />
thuộc vào (t ) và ( X , ,t) là tốc độ thay đổi hàm Q( E ) . Tính gradient của hàm<br />
tốc độ ( X , ,t) [7]:<br />
K ( X , ,t ) BT HE( t )X ( t )<br />
X<br />
(11)<br />
K ( X , ,t ) BT HE( t )Y( t )<br />
Y<br />
<br />
<br />
<br />
<br />
6 Đ. C. Vụ, N. Đ. Cương, …, “Ứng dụng bộ điều khiển thích nghi… nhiễu động gió.”<br />
Nghiên cứu khoa học công nghệ<br />
<br />
Trong đó: H – Ma trận kích thước (2x2), thỏa mãn H H T 0 . Tìm ma trận H<br />
bằng cách giải phương trình Lyapunov, phương trình Lyapunov như sau:<br />
HAM AMT H G (12)<br />
Trong đó: Ma trận G tùy chọn thỏa mãn G G T 0 .<br />
Lựa chọn thuật toán tốc độ gradient ở dạng vi phân như sau [7]:<br />
dK X<br />
1 BT HE( t )X ( t )<br />
dt<br />
(13)<br />
dKY<br />
2 BT HE( t )Y( t )<br />
dt<br />
Để tăng tính tác động nhanh của thuật toán, biểu thức (13) được bổ sung như sau:<br />
dK X d<br />
1 BT HE( t )X ( t ) 3 [BT HE( t )X ( t )]<br />
dt dt<br />
(14)<br />
dKY T d T<br />
2 B HE( t )Y( t ) 4 [B HE( t )Y( t )]<br />
dt dt<br />
Trong đó: Các hệ số 1 , 2 , 3 , 4 tùy chọn thỏa mãn 1 0; 2 0; 3 0, 4 0 .<br />
<br />
<br />
. XM (t )<br />
X M ( t ) AM X M ( t ) BM Y( t )<br />
Y( t ) E( t )<br />
<br />
U .<br />
X(t )<br />
KY ( t ) X ( t ) AX ( t ) BU(t)<br />
<br />
<br />
<br />
KY ( t ) KX ( t )<br />
KX ( t )<br />
<br />
<br />
. d<br />
K X ( t ) 1 BHE( t )X ( t ) 3 [BHE( t )X ( t )]<br />
dt<br />
<br />
<br />
<br />
. d<br />
K Y ( t ) 2 BHE( t )Y( t ) 4 [BHE( t )Y( t )]<br />
dt<br />
<br />
<br />
<br />
<br />
Hình 3. Sơ đồ cấu trúc hệ thích nghi theo tốc độ gradient<br />
với mô hình tham chiếu tường minh.<br />
4. KẾT QUẢ MÔ PHỎNG<br />
Để minh hoạ kết quả ứng dụng thuật toán điều khiển nói trên ta sẽ tiến hành mô<br />
phỏng, khảo sát chuyển động dọc của UAV giả định trên máy tính bằng công cụ<br />
Simulink. Một số thông số của UAV cỡ nhỏ giả định:<br />
<br />
<br />
Tạp chí Nghiên cứu KH&CN quân sự, Số 46, 12 - 2016 7<br />
Tên lửa & Thiết bị bay<br />
<br />
+ Chiều dài: 2707 mm; Khối lượng: 56.3 Kg;<br />
+ Diện tích cánh: 1.05 m2;<br />
+ Sải cánh: 3000 mm;<br />
+ Dây cung khí động trung bình: 350 mm;<br />
+ Tốc độ bay hành trình:40 m/s.<br />
+ Mô men quán tính: 31.3 Kg.m2<br />
<br />
+ mz y 2.2136 (1/rad); mz z 16.0505<br />
<br />
Hình 4. UAV cỡ nhỏ giả định. mz 1.4515 (1/rad);<br />
<br />
+ Cy 5.9.13 (1/rad); Cy y 0.61264 (1/rad);<br />
4.1. Kiểm tra độ tin cậy của chương trình<br />
Để kiểm tra định lượng độ tin cậy của chương trình chúng ta phải tiến hành các<br />
chuyến bay thử nghiệm. Ở đây ta chỉ phân tích định tính theo phản ứng của UAV khi<br />
có tác động bởi nhiễu động bên ngoài là gió bậc thang của trường gió thẳng đứng với<br />
biên độ W yo =5m/s. Theo lý thuyết sẽ tính được số gia ban đầu của góc tấn<br />
w arctg(Wy0 Vk ) Wy0 Vk 0.125( rad ) 7 o .<br />
<br />
<br />
<br />
<br />
Hình 5. Quá tải đứng và góc tấn khi có Hình 6. Quỹ đạo của UAV.<br />
gió đứng bậc thang tác động.<br />
Hình 5 cho thấy rằng, phản ứng của của UAV khi có gió bậc thang tác động làm góc<br />
tấn tăng với số gia khoảng 70 phù hợp với lý thuyết, sau đó do tính ổn định của vòng điều<br />
khiển kín, số gia này tiến về 0. Góc tấn tăng làm quá tải tăng, do sự tác động của thuật toán<br />
điều khiển thích nghi theo quá tải nên sau một vài dao động số gia quá tải tiến dần về 0<br />
(quá tải trở về giá trị mong muốn bằng 1), do đó đảm bảo chương trình ổn định.<br />
4.2. Kết quả khảo sát khi sử dụng gió JAR-VLA với biên độ W0=7.62 m/s, quy mô<br />
nhiễu động L=33m, thời gian có nhiễu động gió từ t=15s đến t=25s (tương ứng<br />
x0=600m đến 1000m)<br />
<br />
<br />
<br />
<br />
Hình 7. Góc tấn của UAV. Hình 8. Quá tải đứng của UAV.<br />
<br />
<br />
8 Đ. C. Vụ, N. Đ. Cương, …, “Ứng dụng bộ điều khiển thích nghi… nhiễu động gió.”<br />
Nghiên cứu khoa học công nghệ<br />
<br />
- Kết quả khảo sát khi sử dụng bộ điều khiển ổn định độ cao: Khi có nhiễu động gió<br />
nếu duy trì theo thuật toán điều khiển ổn định độ cao (PID) [2], [3], kết quả thu được<br />
như hình 6, 7, 8.<br />
Hình 6, 7, 8 cho thấy rằng, khi sử dụng bộ điều khiển ổn định độ cao, quỹ đạo của<br />
UAV được duy trì. Tuy nhiên, với quy mô nhiễu động L=33m, góc tấn khoảng 15 độ,<br />
quá tải đứng khoảng 2.5 có thể dẫn tới mất an toàn bay cho UAV.<br />
- Kết quả khảo sát khi UAV chuyển sang thuật toán điều khiển thích nghi (theo tốc<br />
độ gradient với mô hình tham chiếu tường minh) theo quá tải đứng trong điều kiện có<br />
nhiễu động gió:<br />
<br />
<br />
<br />
<br />
Hình 9. Góc tấn của UAV. Hình 10. Quá tải đứng của UAV.<br />
Hình 9, 10 cho thấy rằng, trong điều kiện có nhiễu động gió, nếu chuyển sang bộ<br />
điều khiển thích nghi theo quá tải đứng thì quá tải đứng và góc tấn giảm đáng kể (Quá<br />
tải đứng giảm xuống 1.4 – tương ứng giảm 44%; góc tấn giảm xuống 10 độ - tương<br />
ứng giảm 33%). Như vậy, với kết quả này sẽ đảm bảo nâng cao được độ an toàn của<br />
UAV khi có nhiễu động gió.<br />
4.3. Kết quả khảo sát khi sử dụng thuật toán điều khiển thích nghi theo tốc độ<br />
gradient với mô hình tham chiếu tường minh, trong trường hợp nhiễu động gió<br />
JAR-VLA có quy mô nhiễu động L 33m<br />
<br />
<br />
<br />
<br />
Hình 11. Góc tấn của UAV. Hình 12. Quá tải đứng của UAV.<br />
Hình 11, 12 cho thấy rằng, khi sử dụng thuật toán điều khiển thích nghi theo tốc độ<br />
gradient với mô hình tham chiếu tường minh điều khiển theo quá tải đứng, UAV vẫn<br />
đảm bảo bay an toàn (góc tấn và quá tải đứng thay đổi không nhiều và trong giới hạn<br />
cho phép) trong điều kiện nhiễu động gió có quy mô thay đổi từ L=33m giảm xuống<br />
còn L=25m. Như vậy, với việc sử dụng thuật toán điều khiển thích nghi ở trên sẽ mở<br />
rộng được khả năng sử dụng UAV cỡ nhỏ trong điều kiện có nhiễu động gió.<br />
<br />
<br />
<br />
Tạp chí Nghiên cứu KH&CN quân sự, Số 46, 12 - 2016 9<br />
Tên lửa & Thiết bị bay<br />
<br />
5. KẾT LUẬN<br />
Như vậy, bằng cách thay đổi thuật toán điều khiển tự động (chuyển từ điều khiển<br />
theo độ cao sang điều khiển thích nghi theo tốc độ gradient với mô hình tham chiếu<br />
tường minh điều khiển theo quá tải đứng) sẽ giảm được đáng kể quả tải đứng và góc tấn,<br />
nâng cao độ an toàn bay của UAV cỡ nhỏ trong điều kiện có nhiễu động gió và tăng tuổi<br />
thọ cho UAV. Đồng thời, với bộ điều khiển trên cho phép mở rộng được khả năng sử<br />
dụng UAV cỡ nhỏ trong điều kiện có nhiễu động gió.<br />
TÀI LIỆU THAM KHẢO<br />
[1]. Nguyễn Đức Cương, “Mô hình hóa và mô phỏng chuyển động của các khí cụ bay<br />
tự động”, NXB Quân đội Nhân dân, Hà Nội, (2002).<br />
[2]. Đặng Công Vụ, Lê Thanh Phong, Nguyễn Đức Cương, “Ứng dụng thuật toán<br />
điều khiển bay tự động cho UAV cỡ nhỏ trong điều kiện có nhiễu động gió”, Tạp<br />
chí Khoa học và Kỹ thuật, số 175, (4/2016).<br />
[3]. Đặng Công Vụ, Lê Thanh Phong, Nguyễn Đức Thành, Đặng Võ Công, Lê Mạnh<br />
Tuyến (2016), “Ứng dụng bộ điều khiển thích nghi nâng cao an toàn bay cho<br />
UAV cỡ nhỏ trong điều kiện nhiễu động gió”, Tạp chí Nghiên cứu KH-CNQS, Số<br />
đặc san Tên lửa, (9/2016).<br />
[4]. Vũ Hỏa Tiễn, “Cơ sở thiết kế hệ tự động ổn định trên lửa”, HVKTQS, (2010).<br />
[5]. Ю.П. Доброленский, “Динамика полета в неспокойной атмосфере”, Изд.<br />
Машиностроение, (1969).<br />
[6]. JAR-VLA, “Joint Airworthiness Requirements For Very Light Aeroplanes”, (1990).<br />
[7]. Пупков К.А., Егупов Н.Д., и др, “Методы робастного, нейро -нечеткого и<br />
адаптивного управления (том 3)” - М.: Изд. МГТУ, 2002 г - 743с.<br />
[8]. V. Ngọc Hòe, H.Anh Tú, “Giáo trình khí động học máy bay”, HVPK-KQ, (2011).<br />
ABSTRACT<br />
APPLICATION OF ADAPTIVE SPEED-GRADIENT CONTROL ALGORITHM<br />
WITH EXPLICIT REFERENCE MODELFOR SMALL-SIZED UAV IN<br />
TURBULENCE CONDITIONS<br />
In this paper, an adaptive speed-gradient control algorithm with explicit<br />
reference model according to g-load factor to control the UAV flying in<br />
turbulence conditions was built. Investigation results on the computer with a<br />
hypothetical UAV model show that the application of adaptive control algorithm<br />
according to g-load factor is very effective, the angle of attack and g-load factor<br />
was much reduced (enhance flight safety for UAV) and can widening the<br />
application ability of UAV in turbulence conditions.<br />
Keywords: Wind turbulence, UAV, Adaptive control, Speep-gradient algorithm.<br />
<br />
Nhận bài ngày 19 tháng 10 năm 2016<br />
Hoàn thiện ngày 16 tháng 11 năm 2016<br />
Chấp nhận đăng ngày 14 tháng 12 năm 2016<br />
Địa chỉ: 1 Học Viện Kỹ thuật quân sự;<br />
2<br />
Hội Hàng không Vũ trụ Việt Nam;<br />
3<br />
Học viện PK-KQ, 4Viện Kỹ thuật PK-KQ;<br />
*<br />
Email: dcongvu1981@gmail.com.<br />
<br />
<br />
<br />
10 Đ. C. Vụ, N. Đ. Cương, …, “Ứng dụng bộ điều khiển thích nghi… nhiễu động gió.”<br />