intTypePromotion=1

Ứng dụng Carsim đánh giá mô hình động lực học quay vòng của ô tô khi xác định quỹ đạo chuyển động

Chia sẻ: ViAtani2711 ViAtani2711 | Ngày: | Loại File: PDF | Số trang:4

0
61
lượt xem
8
download

Ứng dụng Carsim đánh giá mô hình động lực học quay vòng của ô tô khi xác định quỹ đạo chuyển động

Mô tả tài liệu
  Download Vui lòng tải xuống để xem tài liệu đầy đủ

Quỹ đạo chuyển động của ô tô là một hàm phi tuyến phụ thuộc vào nhiều thông số đầu vào, giá trị này được xác định thông qua tọa độ trọng tâm của xe. Nghiên cứu này tập trung vào việc xây dựng và khảo sát mô hình động lực học 2 vết của ô tô khi quay vòng ứng với các vận tốc ổn định, đồng thời ứng dụng phần mềm Carsim để đánh giá kết quả thu được từ mô hình đã xác lập.

Chủ đề:
Lưu

Nội dung Text: Ứng dụng Carsim đánh giá mô hình động lực học quay vòng của ô tô khi xác định quỹ đạo chuyển động

BÀI BÁO KHOA HỌC<br /> <br /> <br /> ỨNG DỤNG CARSIM ĐÁNH GIÁ MÔ HÌNH ĐỘNG LỰC HỌC<br /> QUAY VÒNG CỦA Ô TÔ KHI XÁC ĐỊNH QUỸ ĐẠO CHUYỂN ĐỘNG<br /> <br /> Nguyễn Tuấn Anh1, Hoàng Thăng Bình2, Trần Thế Trân2,<br /> Phạm Hữu Nam1, Lê Trung Dũng3<br /> <br /> Tóm tắt: Quỹ đạo chuyển động của ô tô là một hàm phi tuyến phụ thuộc vào nhiều thông số đầu vào, giá trị<br /> này được xác định thông qua tọa độ trọng tâm của xe. Nghiên cứu này tập trung vào việc xây dựng và khảo sát<br /> mô hình động lực học 2 vết của ô tô khi quay vòng ứng với các vận tốc ổn định, đồng thời ứng dụng phần mềm<br /> Carsim để đánh giá kết quả thu được từ mô hình đã xác lập. Kết quả cho thấy rằng sự sai khác về quỹ đạo<br /> chuyển động của mô hình khảo sát bằng Matlab - Simulink và mô hình khảo sát bằng Carsim là không lớn, có<br /> thể ứng dụng phần mềm Carsim và mô hình đã thiết lập trong khảo sát những trường hợp phức tạp hơn.<br /> Từ khóa: Quỹ đạo chuyển động, đánh lái, Carsim.<br /> <br /> 1. QUỸ ĐẠO CHUYỂN ĐỘNG CỦA Ô TÔ*<br /> 3)<br /> Quỹ đạo chuyển động của ô tô là một trong<br /> Trong đó:<br /> những thông số quan trọng dùng để đánh giá độ ổn<br /> M: khối lượng của toàn xe.<br /> định của ô tô khi đi trên đường (đặc biệt là khi quay<br /> Iz: Moment quán tính của xe quy về trục z.<br /> vòng hoặc đánh lái gấp). Nếu không xét đến ảnh Gọi là góc hướng của thân xe, theo (Võ Văn<br /> hưởng của các yếu tố ngoại cảnh, quỹ đạo chuyển<br /> Hường, et al 2014)<br /> động của ô tô sẽ phụ thuộc vào vận tốc, góc đánh lái<br /> vàkhả năng biến dạng đàn hồi của lốp xe (Danwei<br /> (4)<br /> Wang, et al 2001).<br /> (1)<br /> Giả thiết rằng quỹ đạo chuyển động của ô tô cũng<br /> chính là quỹ đạo chuyển động của trọng tâm xe. Do<br /> đó, muốn xác định quỹ đạo của ô tô thì cần xác định<br /> vị trí của trọng tâm xe tại thời điểm khảo sát. Nghiên<br /> cứu này tập trung xây dựng mô hình động lực học<br /> mô tả chuyển động của ô tô và tiến hành khảo sát<br /> quỹ đạo của ô tô kết hợp với quá trình kiểm nghiệm<br /> bằng phần mềm Carsim.<br /> 2. MÔ HÌNH ĐỘNG LỰC HỌC CỦA Ô TÔ<br /> KHI QUAY VÒNG<br /> Giả thiết rằng xe chuyển động ổn định với vận<br /> tốc không đổi, góc đánh lái nhỏ, theo (Nguyễn Tuấn<br /> Anh, 2019) phương trình mô tả chuyển động của ô<br /> tôtrong hệ tọa độ cục bộ có dạng:<br /> Hình 1. Mô hình động lực học của ô tô khi<br /> (2) quay vòng.<br /> Từ Hình 2có thể nhận thấy rằng góc hướng tại<br /> 1<br /> Đại học Kinh Doanh và Công Nghệ Hà Nội mỗi bánh xe chính là sự chênh lệch giữa góc<br /> 2<br /> Đại học Bách Khoa Hà Nội<br /> 3<br /> Học viện Kỹ thuật Quân sự đánh lái và góc trượt bên .<br /> <br /> <br /> KHOA HỌC KỸ THUẬT THỦY LỢI VÀ MÔI TRƯỜNG - SỐ ĐẶC BIỆT (10/2019) - HỘI NGHỊ KHCN LẦN THỨ XII - CLB CƠ KHÍ - ĐỘNG LỰC 99<br /> (5) Cho quy luật đánh lái như Hình 3, xe chuyển động<br /> ổn định tại các vận tốc v1 = 60 km/h, v2 = 90 km/h, v3<br /> = 120 km/h. Quỹ đạo chuyển động của xe được mô tả<br /> thông qua đồ thị Hình 4 (khảo sát bằng Matlab –<br /> Simulink) và đồ thị Hình 5 (khảo sát bằng Carsim).<br /> <br /> <br /> <br /> <br /> Hình 2. Góc lệch bên của bánh xe<br /> <br /> Nếu coi bánh xe biến dạng trong miền tuyến tính,<br /> lực ngang có thể được tính đơn giản như sau:<br /> (6)<br /> Khi đã xác định được góc hướng của thân xe và Hình 4. Sự phụ thuộc của quỹ đạo vào vận tốc<br /> góc xoay thân xe , tọa độ trọng tâm của xe trong chuyển động (Matlab – Simulink).<br /> hệ tọa độ cố định (mặt đường) là một hàm phụ thuộc<br /> vào hai giá trị trên (Nguyễn Khắc Trai, 1997). Từ đồ thị Hình 4 và Hình 5 có thể nhận thấy rằng<br /> độ lớn của quỹ đạo chuyển động cũng như bán kính<br /> (7) quay vòng của xe tại các vận tốc khác nhau là khác<br /> nhau. Cùng một giá trị góc đánh lái , nếu vận tốc<br /> càng lớn cũng đồng nghĩa rằng bán kính quay vòng<br /> (8) cũng sẽ lớn hơn.<br /> Quỹ đạo chuyển động của ô tô được xác định dựa<br /> trên mô hình đã thiết lập thông qua phần mềm<br /> chuyên dụng Matlab – Simulink và Carsim.<br /> 3. KHẢO SÁT QUỸ ĐẠO CHUYỂN ĐỘNG<br /> CỦA XE<br /> 3.1. Khảo sát trong trường hợp đánh lái ổn định<br /> <br /> <br /> <br /> <br /> Hình 5. Sự phụ thuộc của quỹ đạo vào vận tốc<br /> chuyển động (Carsim).<br /> <br /> 3.2. Khảo sát trong trường hợp đánh lái kiểu<br /> Hình 3. Quy luật đánh lái ổn định fish hook<br /> <br /> <br /> 100 KHOA HỌC KỸ THUẬT THỦY LỢI VÀ MÔI TRƯỜNG - SỐ ĐẶC BIỆT (10/2019) - HỘI NGHỊ KHCN LẦN THỨ XII - CLB CƠ KHÍ - ĐỘNG LỰC<br /> Với quy luật đánh lái kiểu fish hook như trên, đồ<br /> thị mô tả quỹ đạo chuyển động của ô tô tại các vận<br /> tốc tương ứng được thể hiện thông qua Hình 7 và<br /> Hình 8.<br /> Nhìn chung, biên dạng của quỹ đạo chuyển<br /> động ứng với quá trình khảo sát bằng 2 phần<br /> mềm có dạng tương đương nhau. Sự chênh lệch<br /> về giá trị ở các vận tốc khác nhau trong hai kết<br /> quả là không lớn.<br /> <br /> <br /> Hình 6. Quy luật đánh lái kiểu fish hook.<br /> <br /> <br /> <br /> <br /> Hình 7. Sự phụ thuộc của quỹ đạo vào vận tốc chuyển động (Matlab – Simulink).<br /> <br /> <br /> <br /> <br /> Hình 8. Sự phụ thuộc của quỹ đạo vào vận tốc chuyển động (Carsim).<br /> <br /> 4. KẾT LUẬN bằng phần mềm Matlab – Simulink và Carsim có<br /> Nghiên cứu đã xây dựng mô hình động lực học dạng tương đương nhau và sự chênh lệch về giá trị là<br /> của ô tô khi quay vòng, kết quả khảo sát cho thấy không nhiều. Do đó, có thể ứng dụng phần mềm<br /> biên dạng của quỹ đạo chuyển động phụ thuộc rất Carsim và mô hình đã thiết lập vào nhiều trường hợp<br /> nhiều vào vận tốc. Các giá trị thu được khi khảo sát chuyển động phức tạp hơn.<br /> <br /> TÀI LIỆU THAM KHẢO<br /> <br /> Nguyễn Tuấn Anh, (2019), Luận văn thạc sĩ khoa học: Nghiên cứu xây dựng mô hình động lực học ô tô con<br /> có thanh ổn định tích cực, Trường Đại học Bách Khoa Hà Nội.<br /> Võ Văn Hường, Nguyễn Tiến Dũng, Dương Ngọc Khánh, Đàm Hoàng Phúc, (2014), Động lực học ô tô, Nhà<br /> xuất bản Giáo Dục Việt Nam, Hà Nội.<br /> Nguyễn Khắc Trai, (1997), Tính điều khiển và quỹ đạo chuyển động của ô tô, Nhà xuất bản Giao Thông Vận<br /> Tải, Hà Nội.<br /> Danwei Wang, Feng Qi, (2001), “Trajectory Planning for a Four - Wheel - Steering Vehicle”, Proceedings<br /> of the 2001 IEEE.<br /> <br /> <br /> KHOA HỌC KỸ THUẬT THỦY LỢI VÀ MÔI TRƯỜNG - SỐ ĐẶC BIỆT (10/2019) - HỘI NGHỊ KHCN LẦN THỨ XII - CLB CƠ KHÍ - ĐỘNG LỰC 101<br /> Abstract:<br /> CARSIM APPLICATION FOR EVALUATING THE DYNAMIC<br /> STEERING VEHICLE MODEL WHEN DETERMINE TRAJECTORY<br /> <br /> The trajectory of the vehicle is a nonlinear function that depends on many input parameters, this value is<br /> determined by the center coordinates of the vehicle. This study focuses on establishing and surveying the two<br /> - track vehicle dynamic model when steering with stable velocities, and applying Carsim software to<br /> evaluate the results obtained from the model established. The results show that the difference in the<br /> trajectory of the Matlab - Simulink survey model and the Carsim survey model is small, Carsim software and<br /> established model can be applied in surveying more complicated cases.<br /> Keywords: Trajectory, steering, Carsim.<br /> <br /> <br /> Ngày nhận bài: 15/4/2019<br /> Ngày chấp nhận đăng: 27/8/2019<br /> <br /> <br /> <br /> <br /> 102 KHOA HỌC KỸ THUẬT THỦY LỢI VÀ MÔI TRƯỜNG - SỐ ĐẶC BIỆT (10/2019) - HỘI NGHỊ KHCN LẦN THỨ XII - CLB CƠ KHÍ - ĐỘNG LỰC<br />
ADSENSE
ADSENSE

CÓ THỂ BẠN MUỐN DOWNLOAD

 

Đồng bộ tài khoản
2=>2