Giải thuật điều khiển robot tự hành

Bài viết đề xuất một phương pháp xác định các hệ số tối ưu xung quanh điểm điều hành của bộ điều khiển PID bằng giải thuật bầy đàn. Đối tượng được sử dụng để kiểm nghiệm giải thuật này là mô hình cánh tay robot ba bậc tự do PUMA 560. Kết quả mô phỏng cho thấy giải thuật đã phát huy hiệu quả trong việc tìm kiếm hệ số tối ưu để đạt được các chỉ tiêu chất lượng điều khiển như sai số xác lập nhỏ và thời gian đáp ứng nhanh.

7p viyoko 01-10-2024 5 2   Download

Đề tài "Cải tiến giải thuật điều khiển robot tự hành thông minh tích hợp cảm biến đa tầng" tập trung giải quyết hai vấn đề chính: ứng dụng hệ điều hành robot ROS trong điều khiển robot tự hành thông minh và cải tiến hệ thống tránh vật cản bằng cách phối hợp nhiều tầng cảm biến; dựa vào các tài liệu, mã nguồn mở tác giả nghiên cứu giải thuật điều khiển robot tự hành trên nền tảng robot tự hành Dashgo D1.

80p bakerboys08 15-07-2022 71 11   Download

Bài toán điều khiển chuyển động bám line luôn là chủ đề cơ bản, có vai trò quyết định đến việc áp dụng robot vào thực tế. Từ đó, chúng tôi lựa chọn robot di động sử dụng bánh xe làm đối tượng nghiên cứu. Tiến hành tìm hiểu các mô hình động học để biểu diễn cho chuyển động của robot. Nghiên cứu để áp dụng các bộ điều khiển, sau đó tiến hành mô phỏng và đánh giá.

7p vibigates 31-10-2021 86 7   Download

Mục tiêu nghiên cứu đề tài là nghiên cứu ứng dụng công nghệ mạng nơron để điều khiển chuyển động mobile robot. Xây dựng phương trình toán học của đối tượng mobile robot tự hành. Mô phỏng ứng dụng mạng nơron nhân tạo để điều khiển mobile robot theo quỹ đạo cho trước. Nghiên cứu giải thuật định vị vật cản và phát hiện vật cản, điều khiển Mobile robot tránh vật cản

125p khunglongboiboi 17-07-2021 53 11   Download

Bài viết đề xuất giải pháp điều khiển robot bầy đàn tìm kiếm mục tiêu và tránh vật cản bằng kỹ thuật điều khiển hành vi dựa trên không gian rỗng. Tiếp theo, bài báo dựa trên lý thuyết Lyapunov để đưa ra các điều kiện ổn định của quá trình tụ bầy theo phương thức điều khiển mới đề xuất. Cuối cùng là các kết quả mô phỏng bằng phần mềm Matlab chứng minh tính đúng đắn của các nghiên cứu lý thuyết.

7p quenchua9 20-11-2020 63 8   Download

Bài viết trình bày việc giải quyết bài toán thông qua dự báo hành vi và kỹ thuật học sâu tăng cường QDN (Deep Q learning). Robot tự hành trong nghiên cứu là loại robot có 2 bánh xe chủ động điều khiển độc lập. Các kết quả thu được chứng tỏ tính hiệu quả của hướng tiếp cận, robot có thể dự đoán hành vi của vật cản dựa trên bộ nhớ hành vi trước đó mà không cần mô hình hóa robot.

9p viv2711 27-10-2020 102 3   Download

Bài viết trình bày việc đề xuất bộ điều khiển noron - mờ thích nghi cho mobile robot bám mục tiêu. Kết hợp giữa ưu điểm của mạng nơron và hệ mờ để xây dựng bộ điều khiển thích nghi đem lại đáp ứng điều khiển khá tốt. Các kết quả mô phỏng và thực nghiệm chứng tỏ hiệu quả của phương pháp đề xuất.

4p vivinci2711 20-08-2019 76 10   Download

Bài viết này đề xuất thuật toán điều khiển trượt theo hàm mũ, ứng dụng vào bài toán điều khiển bám quỹ đạo cho đối tượng mobile robot. Đây là một cách giải quyết mới cho vấn đề giảm rung (chattering) của điều khiển trượt. Bộ điều khiển trượt theo hàm mũ được xây dựng để giảm hiện tượng rung và đảm bảo chất lượng động học tốt ở chế độ xác lập cho mobile robot.

8p viengland2711 23-07-2019 151 13   Download

Luận án bao gồm 5 chương với nội dung như sau: tổng quan về điều khiển robot công nghiệp và nêu các vấn đề cần giải quyết. Mô hình động học, động lực học, phương pháp điều khiển, chứng minh độ ổn định và mô phỏng cho hệ Robot-camera di động bám theo mục tiêu không xác định. Phương pháp xây dựng mô hình động học, mô hình động lực học, thuật điều khiển, chứng minh tính ổn định và mô phỏng cho thuật điều khiển cho hệ robot gắn camera cố định có nhiều tham số bất định, dùng mạng nơ ron nhân tạo.

151p xacxuoc4321 09-07-2019 163 23   Download

iện nay trên thế giới, hầu hết các vần đề tương tác giữa con người và các môi trường nguy hiểm, độc hại, lây nhiễm hoặc vô trùng đều được giải quyết bằng kỹ thuật robot. Trong đó, một trong những giải pháp mang tính khả thi, ổn định và trực quan nhất là kỹ thuật Tele-Manipulator. Bằng cách sử dụng tay máy tương tự để ghi nhận các chuyển động và hành vi của người điều khiển trong môi trường an toàn, sau đó truyền các thông số này qua mạng LAN cho tay máy chính thực hiện...

15p nhatro75 21-07-2012 82 9   Download