Rô bốt dây song song

Trong bài viết này khi giải quyết bài toán động lực học ngược của robot song song dựa trên ý tưởng xem đây là bài toán điều khiển chương trình, đó là xác định động lực lên các khâu dẫn để khâu thao tác thực hiện chuyển động yêu cầu được cho dưới dạng bài toán không cần đến phương trình động học, ví dụ như khi thực hiện quỹ đạo theo yêu cầu.

6p viwendy2711 05-10-2021 21 2   Download

Nghiên cứu này nhằm mục tiêu làm rõ những nhân tố tác động đến NLCT cụm ngành TBS ở Kon Tum. Đồng thời, xem xét liệu những nhân tố này ảnh hưởng đến hoạt động mở rộng thị trường xuất khẩu của cụm ngành TBS trong bối cảnh các nước đang yêu cầu đảm bảo tiêu chí bảo vệ môi trường. Trên cơ sở đó, đề xuất những khuyến nghị chính sách phù hợp nhằm thúc đẩy hoạt động xuất khẩu sang thị trường mới song song với hoạt động bảo vệ môi trường hướng đến phát triển bền vững.

108p beloveinhouse05 03-09-2021 29 5   Download

Trong nghiên cứu này, điều khiển không mô hình (MFAC) được thiết kế dựa trên những lý thuyết được trình bày trong [17, 18, 22] để điều khiển vị trí của CDPR. Bộ điều khiển đề xuất là dựa trên mô hình động lực học tuyến tính và đạo hàm riêng của hệ thống rời rạc phi tuyến nhiều tín hiệu vào nhiều tín hiệu ra (MIMO).

5p trinhthamhodang1219 06-05-2021 27 2   Download

"Tạp chí Khoa học công nghệ Hàng hải: Số 66-04/2021" được biên soạn với các bài viết nghiên cứu phương pháp xác định vị trí tàu bằng quan trắc đồng thời độ cao và phương vị mặt trời; xác định hệ số độ lệch B và C của la bàn từ hàng hải khi tàu hành trình; phương pháp điều khiển thích nghi không có mô hình rô bốt dây song song...

0p trinhthamhodang1219 06-05-2021 45 3   Download

Luận án nhằm trình bày tổng quan các nghiên cứu trong và ngoài nước liên quan đến nội dung nghiên cứu của luận án trong những năm gần đây. Thiết kế luật điều khiển bám thích nghi dựa trên một mạng nơ ron ba lớp. Thiết kế luật điều khiển backstepping bền vững thích nghi dựa trên mạng sóng Gaussian. Thiết kế luật điều khiển backstepping hội tụ hữu hạn ở cấp động lực học. Mời các bạn cùng tham khảo luận án để nắm chi tiết nội dung nghiên cứu.

93p xacxuoc4321 09-07-2019 60 9   Download

Báo cáo tốt nghiệp sau đây đi tìm hiểu dây chuyền công nghệ sản xuất phô mai giúp tăng năng suất 3,5 tấn sản phẩm/năm từ sữa bột nguyên cream. Bên cạnh đó luận văn cũng làm rõ các công đoạn sản xuất, thành phần dinh dưỡng cũng như giá trị ứng dụng của phô mai trong đời sống hằng ngày.

41p donaltqt89 11-08-2015 100 23   Download

Mời quý thầy cô giáo và các bạn học sinh cùng tham khảo Bài giảng Kỹ thuật 5 bài 19: Lắp rô-bốt thiết kế bằng Powerpoint chuyên ghiệp giúp nâng cao kĩ năng và kiến thức trong việc soạn bài giảng điện tử giảng dạy và học tập. Bài giảng Kỹ thuật 5 bài 19: Lắp rô-bốt trình bày bằng Slide rất sống động với các hình ảnh minh họa giúp các em học sinh dễ dàng hiểu được bài giảng và nhanh chóng năm bắt các nội dung chính bài học.

30p trantuanchinhkt4 07-08-2014 250 9   Download

Mức độ: Trung bình Chuẩn bị: 15 phút Chế biến: 40 phút .Một bữa sáng đầy hấp dẫn sẽ giúp các thành viên trong gia đình có thêm năng lượng cho một ngày làm việc mới. Nguyên liệu: Cá rô phi (cá trôi hoặc trắm): 1kg Cà chua: 2-3 quả (sửa sạch bổ hình múi cau) Hành khô: 1-2 củ băm nhỏ Chay tươi: 2 quả (hoặc sấu xanh) Dọc mùng: 1 mớ Ớt: 1-2 quả Thì là, rau dăm, hành hoa: thái nhỏ Bún: 1kg Rau sống ăn kèm Gia vị: Dầu ăn, mì chính, súp, bột nêm Các bước thực...

4p tunhien11 25-12-2012 99 3   Download

Bạn có thực sự muốn giảm cân? .Nói đến việc giảm cân, ai cũng biết điều cần làm là giảm ăn và năng tập luyện. Để có một cuộc sống đầy đủ, không phải mắc nợ, ta cũng hiểu rõ mình phải tiêu xài ít đi và dành dụm nhiều hơn. Bí quyết đạt được các mục tiêu trên và thực hiện những thay đổi quan trọng khác trong cuộc sống không có gì bí ẩn. Tuy nhiên, chúng ta vẫn gặp nhiều rắc rối khi bắt tay vào thực hiện những điều tưởng chừng như đơn giản ấy. Tại sao...

9p lulaula 27-10-2012 90 5   Download

Bạn muốn giảm bớt ưu phiền? Muốn vui cười nhiều hơn? Muốn tràn đầy năng lượng hơn? Hãy dành nhiều thời gian hơn nữa để nghe nhạc. Một nghiên cứu vừa tiết lộ, nghe nhạc thường xuyên sẽ ảnh hưởng tích cực đến tâm trạng con Âm nhạc giúp tâm hồn thanh thản. Những người tham gia vào cuộc nghiên cứu cho biết, họ dành ra 37% thời gian trong một tuần để nghe nhạc. Những người này cho biết họ chịu ảnh hưởng rõ rệt từ giai điệu của loại nhạc thường nghe. Phần lớn thời gian, âm nhạc ảnh hướng...

3p kinhdo0908 13-10-2012 70 16   Download

Một chế độ ăn uống ít đường-bộtvới các chất béo và protein từ rau củ sẽ tốt hơn thực phẩm có nguồn gốc từ thịt, một nghiên cứu mới đây tại Mỹ chỉ rõ. So sánh 2 chế độ ăn trong hơn 2 thập kỷ, các nhà nghiên cứu nhận thấy chế độ ăn có tỉ lệ chất đường-bột thấp, chủ yếu là rau củ thì sẽ giảm được tỉ lệ tử vong do bệnh tim mạch và ung thư, cũng như các bệnh khác. ...

4p misu00 04-11-2011 33 2   Download

Một vết sẹo, dù nằm ở vị trí nào trên cơ thể cũng gây ra những phiền toái không đáng có. Về mặt thẩm mỹ mà nói, chúng có thể khiến cho khuôn mặt trở nên xấu đi, đôi chân hay cánh tay bớt quyến rũ hơn. Nhưng giờ đây... Đa số những người da bị sẹo, rỗ chằng chịt thường chấp nhận “sống chung với số phận” bởi họ cho rằng không thể thay đổi. Với những vết sẹo mờ và ít người ta có thể trang điểm để hạn chế bớt. Tuy nhiên, phương pháp này hầu...

6p meosungsuong 22-01-2011 92 8   Download

Công dụng: Các bụi tre được trồng để làm hàng rào bảo vệ: chống gia súc, chống gió bão và đặc biệt được trồng nhiều ven bờ nước để chống sóng, chống xói lở. Thân tre gai rất đặc và cứng nên được dùng nhiều để đóng cọc móng trong xây dựng nhà cửa, cầu cống; nó cũng được dùng nhiều trong xây dựng; làm dụi mè, đòn tay, cốt bê tông...Thân cũng được dùng để đan rổ, rá, bàn ghế, hàng mỹ nghệ. Gần đây thân tre gai được dùng làm bột giấy. Sợi tre gai có chiều dài...

6p traxanh1209 05-01-2011 250 34   Download

Nhiều người trong chúng ta băn khoăn rằng mình đã ngủ đủ sâu và đủ thời gian chưa, một số thì muốn dành thêm thời gian cho giấc ngủ, trong khi số khác lại muốn giảm bớt. Và chúng ta nghĩ rằng việc bị thức giấc lúc 2 giờ sáng là điều không tốt cho sức khỏe. Nhưng liệu có phải vậy không? Thực ra, không ai biết rõ điều này. Các nhà khoa học vẫn chưa giải thích được tại sao động vật lại cần đến giấc ngủ và mỗi loại động vật lại có thói quen ngủ khác...

5p anhquocmongmo 03-12-2010 103 11   Download

Con tôi vẫn cứ đái dầm trên giường dù nó đã qua tuổi mặc tã lót. Tại sao nhiều đứa bé khác cũng hay đái dầm, có cách nào hạn chế bớt không? Tìm hiểu mới biết rõ rằng đái dầm ngày nay được xem là căn bệnh phổ biến của trẻ em. Khoảng 20% trẻ em dưới 5 tuổi và 10% trẻ em 6 tuổi thường xuyên đái dầm. Ðái dầm là một triệu chứng của bệnh bàng quang (bọng đái) chưa hoàn thiện. Ðối với hầu hết trẻ em, vấn đề này sẽ chấm dứt khi chúng...

4p australiadep 17-11-2010 80 3   Download

Hầu hết các bậc cha mẹ đều mong muốn con mình năng Nhưng trẻ không phải là người lớn thu nhỏ nên cha mẹ đừng "ép" con hoặc "điều khiển" chúng như rô-bốt siêu năng. Hầu hết các bậc cha mẹ đều mong muốn con mình năng động, có khả năng tự xoay xở. 

4p dalatlanhleo 03-11-2010 69 4   Download

Làm gì để phát triển chiều cao? Hai giai đoạn tăng chiều cao rõ nhất trong đời người là 5 năm đầu và khi dậy thì (nữ 14, nam 17 tuổi). Chiều cao chịu ảnh hưởng di truyền, chủ yếu là do chiều dài cột sống, xương đùi và cẳng chân quyết định. Hiện tượng tăng chiều cao thường bột phát vào 1-2 năm trước tuổi dậy thì (đối với con gái là 12, 13 tuổi). Đối với các bạn gái, đến năm 18 tuổi thì thường là "mọi sự đã an bài", trong khi con trai còn có thể cao...

3p dalatlanhleo 03-11-2010 155 20   Download