Đ ÁN ĐI U KHI N TAY MÁY G P S N PH M_TĐH3_K6 Ắ Ả Ồ Ẩ Ề Ể
L I NÓI Đ U
Ờ
Ầ
đ ng hoá Robot và công ngh cao là nh ng khái ni m c a s n xu t t ữ ủ ả ấ ự ộ ệ ệ
hi n đ i. M t đ c đi m quan tr ng c a robot công nghi p là chúng cho phép d ễ ộ ặ ủ ệ ể ệ ạ ọ
dàng k t h p nh ng vi c ph và chính c a m t quá trình s n xu t thành m t ế ợ ữ ụ ủ ệ ả ấ ộ ộ
dây chuy n t đ ng. So v i các ph ng ti n t đ ng hoá khác, các dây chuy n ề ự ộ ớ ươ ệ ự ộ ề
ng trình t ự ộ đ ng dùng robot có nhi u u đi m h n nh d dàng thay đ i ch ể ề ư ư ễ ơ ổ ươ
làm vi c, có kh năng t o ra dây chuy n t đ ng t các máy v n năng, và có ề ự ộ ệ ả ạ ừ ạ
th t đ ng hoá toàn ph n. ể ự ộ ầ
T đ ng hóa là m t nhu c u không th thi u trong quá trình s n xu t ự ộ ể ế ầ ả ấ ộ
ngày nay. Vi c ng d ng tay máy scara vào t ụ ệ ứ ự ộ ụ ể ơ đ ng hóa dây chuy n s n xu t mà c th h n ề ả ấ
đây là dây chuy n phân lo i s n ph m trên băng chuy n giúp cho vi c s n xu t tr nên linh ở ấ ở ệ ả ạ ả ề ề ẩ
ho t h n, hi u qu h n. V i nhu c u tìm hi u v h th ng t ề ệ ố ạ ơ ả ơ ệ ể ầ ớ ự ộ ớ đ ng trong s n xu t và v i ả ấ
ki n th c c a sinh viên năm th 3 t ng đ i h c chúng em ch n đ tài “ ứ ủ ứ ế i tr ạ ườ ạ ọ ề ọ Ể ĐI U KHI N Ề
TAY MÁY G P S N PH M DÙNG PLC S7 200 Ắ Ả Ẩ ” đ nghiên c u và tìm hi u. ứ ể ể
t k , tính toán và đi u khi n chính xác đ i Do yêu c u v ki n th c v thi ề ế ứ ề ầ ế ế ề ể ố
t k ph n c ng là r t cao nên nhóm chúng em không tránh kh i nh ng v i thi ớ ế ế ầ ứ ữ ấ ỏ
thi u sót. Do đó, r t mong mu n đ c s ch b o thêm c a các th y, cô và đóng ố ượ ự ỉ ả ủ ế ấ ầ
góp c a b n bè đ đ án đ c hoàn thi n h n. ủ ạ ể ồ ượ ệ ơ
Chúng em xin chân thành c m n cô giáo Th.s Ph m Th H ng H nh ả ơ ị ồ ạ đã giúp đ chúng ạ ỡ
em hoàn thành đ án này ! ồ
M C L C
Ụ
Ụ
Đ ÁN ĐI U KHI N TAY MÁY G P S N PH M_TĐH3_K6 Ắ Ả Ồ Ẩ Ề Ể
CH
NG I GI
I THIÊU CHUNG
ƯƠ
Ớ
1. Tay máy công nghi pệ
ể ạ Tay máy ( Manipulator ) là c c u c khí g m các khâu kh p. Chúng hình cánh tay đ t o ơ ấ ơ ồ ớ
các chuy n đ ng c b n c tay t o nên s khéo léo, linh ho t và bàn tay ( End Effector ) đ ơ ả ự ể ạ ạ ộ ổ ể
tr c ti p hoàn thành các thao tác trên đ i t ng . ự ế ố ượ
- K t c u c a tay máy . ế ấ ủ
Các tay máy có đi m chung v k t c u là g m có các khâu đ c n i v i nhau b ng các ề ế ấ ể ồ ượ ố ớ ằ
kh p đ hình thành m t chu i đ ng h c h , tính t ọ ở ỗ ộ ể ớ ộ ừ ầ ớ ph n công tác. Các kh p ph bi n là kh p ổ ế ớ
tr t và kh p quay. Tùy theo s l ng và cách b trí các kh p mà ng ượ ố ượ ớ ố ớ ườ i ta có th t o ra tay ể ạ
máy ki u t a đ đ các , t a đ tr , t a đ c u, SCARA, và ki u tay ng ụ ọ ộ ề ộ ầ ể ể ọ ọ ộ ườ i
( Anthropomorpnic ).
2. C m Bi n ế ả
Đê điêu khiên chuyên đông cua cac xy lanh khi nen hay cac loai c câu châp hanh khac cân ̣ ơ ́ ̉ ̀ ̉ ̉ ̣ ̉ ́ ́ ́ ́ ́ ̀ ́ ̀
́ co s phat hiên s dich chuyên, hay noi cach khac la co s thay đôi vê vi tri hoăc thay đôi cac ̣ ự ́ ự ́ ự ́ ̣ ̉ ́ ́ ́ ̀ ̉ ̀ ̣ ́ ̣ ̉
thông sô cua qua trinh trong hê thông điêu khiên. Trong phân nay, chung ta đê câp ch yêu đên ủ ́ ́ ̉ ́ ̀ ̣ ́ ̀ ̉ ̀ ̀ ́ ̀ ̣ ́
cac loai cam biên phat hiên hai trang thai ON - OFF. ́ ̣ ̉ ́ ́ ̣ ̣ ́
ng đong (Normal Closed – NC) và th ng ườ ườ ́ ̉ ̉ ̉ ́ ̀ ̣ ́ Tiêp điêm cua cam biên chia ra lam 2 loai: th 24V
24V
24V
m (Normal Open – NO). Công tăc hanh trinh th ở ườ ư ng co ca 2 loai tiêp điêm NO và NC nh ng ́ ̀ ̀ ́ ̉ ̣ ́ ̉
Fe
v i môt c c chung. Khi co tin hiêu tac đông thi se chuyên đôi trang thai cua 2 tiêp điêm nay: ớ ̣ ự ́ ́ ̣ ́ ̣ ̀ ̃ ̉ ̉ ̣ ́ ̉ ́ ̉ ̀
tiêp điêm th ng m đong lai và tiêp điêm th ng đong m ra. ườ ở ườ ở ́ ̉ ́ ̣ ́ ̉ ́
0V
0V
0V
Caûm bieán quang
Caûm bieán ñieän dung
Caûm bieán caûm öùng töø
2.1 C m bi n t
E2E (Phát hi n s t t
):
ế ừ
ả
ệ ắ ừ
Dùng đ phát hi n các v t th b ng kim lo i, th ể ằ ể ệ ậ ạ ườ ng dùng đ kh ng ch các hành ố ể ế
ậ ệ trình. Kho ng cách phát hi n c a c m bi n lo i này ph thu c r t nhi u vào v t li u ệ ủ ả ộ ấ ụ ế ề ả ạ
tính ho c kim lo i có ch a s t s có kho ng cách c a v t c m bi n, các v t li u có t ủ ậ ả ậ ệ ế ừ ứ ắ ẽ ặ ạ ả
phát hi n xa h n các v t li u không có t tính. ậ ệ ệ ơ ừ
Đ ÁN ĐI U KHI N TAY MÁY G P S N PH M_TĐH3_K6 Ắ Ả Ồ Ẩ Ề Ể
Đa ch c năng, kho ng cách phát hi n t i 30mm ệ ớ ứ ả
V b c đ ng thau ho c thép không g cho đ b n cao ỏ ọ ồ ộ ề ặ ỉ
Các model DC 2 dây, 3 dây và 4 dây (NO + NC).
ng d ng vào mô hình t Ứ ụ ạ i các c c u Input: ơ ấ
I0.3 (Ta) c m bi n xác đ nh v trí tay máy bên trên. ế ả ị ị
I0.4 ( Tb) c m bi n xác đ nh v trí tay máy bên d ế ả ị ị i ướ
I0.5 (Tc) c m bi n xác đ nh v trí tay máy bên trái. ế ả ị ị
I0.6 (Td) c m bi n xác đ nh v trí tay máy bên ph i ế ả ả ị ị
2.2 C m bi n quang:
ế
ả
Ánh sáng t ngu n sáng đ c t p trung b i th u kính h i t ừ ồ ượ ậ ộ ụ ấ ở ậ và chi u th ng vào v t. ẳ ế
Tia sáng ph n x t v t đ ạ ừ ậ ượ ậ c t p trung lên d ng c c m bi n v trí (PSD: position sensing ế ụ ả ụ ả ị
device) b ng th u kính thu. N u v trí v t ( kho ng cách đ n thi ế ế ằ ấ ậ ả ị ế ị t b đo) thay đ i, hình nh v ổ ả ị
trí v t hình thành trên PSD s khác đi và n u ế ở ạ tr ng thái cân b ng c a hai ngõ ra PSD thay ủ ẻ ậ ằ
đ i nh v trí v t hình thành trên PSD s khác đi và tr ng thái cân b ng c a 2 PSD cũng thay ổ ả ủ ẽ ằ ậ ạ ị
đ i.ổ
Đ ÁN ĐI U KHI N TAY MÁY G P S N PH M_TĐH3_K6 Ắ Ả Ồ Ẩ Ề Ể
Thông S K Thu t ậ ố ỹ Hình nhả
• Kho ng cách thu nh n tín hi u: 50cm. ệ ả ậ
• Đi n áp ngõ ra: 12 - 240VDC ho c 12 ệ ặ
-240VAC.
• Dòng tiêu th max DC/AC: 3mA max. ụ
ng d ng mô hình t i c c u input Ứ ụ ạ ơ ấ
I0.7 (PDA) c m bi n xác đ nh có s n ph m. ế ả ả ẩ ị
3. Công t t hành trình: ắ
Công t t hành trình tr c tiên là cái công t c t c là làm ch c năng đóng m m ch đi n, và ắ ướ ở ạ ắ ứ ứ ệ
nó đ c đ t trên đ ng ho t đ ng c a m t c c u nào đó, sao cho khi c c u đ n 1 v trí nào ượ ặ ườ ộ ơ ấ ạ ộ ơ ấ ủ ế ị
đó s tác đ ng lên công t c. Hành trình có th là t nh ti n ho c quay. ế ẽ ể ặ ắ ộ ị Khi công t c hành trình ắ
đ ượ ở c tác đ ng thì nó s làm đóng ho c ng t m t m ch đi n do đó có th ng t ho c kh i ộ ẽ ệ ể ặ ắ ạ ắ ặ ộ
t b khác. Ng đ ng cho m t thi ộ ộ ế ị ườ i ta có th dùng công t c hành trình vào các m c đích nh : ư ụ ể ắ
Gi ớ ạ ắ i h n hành trình ( khi c c u đ n v trí d i h n tác đ ng vào công t c s làm ng t ắ ẽ ớ ạ ơ ấ ế ộ ị
i h n) ngu n cung c p cho c c u -> nó không th v ơ ấ ể ượ ấ ồ t qua v trí gi ị ớ ạ
Hành trình t đ ng: K t h p v i các role, PLC hay VDK đ khi c c u đ n v trí đ nh ự ộ ế ợ ơ ấ ể ế ớ ị ị
tr c s tác đ ng cho các c c u khác ho t đ ng (ho c chính c c u đó). ướ ẽ ạ ộ ơ ấ ơ ấ ặ ộ
Đ ÁN ĐI U KHI N TAY MÁY G P S N PH M_TĐH3_K6 Ắ Ả Ồ Ẩ Ể Ề
Công t c hành trình đ c dùng nhi u trong các dây chuy n t đ ng... Các công t c hành ắ ượ ề ự ộ ề ắ
trình có th là các nhút nh n (button) th ng đóng, th ng m , công t c 2 ti p đi m, và c ể ấ ườ ườ ế ể ắ ở ả
công t c quang. ắ
4. Công t cắ
đ a tín hi u. Có hai lo i công ể ậ ắ ệ ạ
Trong k thu t đi u khi n, công t c, nút n thu c ph n t t c thông d ng: công t c đóng – m và công t c chuy n m ch quay. ắ ầ ử ư ạ ộ ể ỹ ụ ề ắ ấ ắ ở
5. Nút nấ
- Nút n đóng- m : Khi ch a tác đ ng thì ch a có dòng đi n ch y qua (m ), khi tác ở ư ư ệ ạ ở ộ
ấ đ ng thì dòng đi n s đi qua ộ ệ ẽ
- Nút n chuy n m ch s chuy n tr ng thái c a m ch ủ ể ẽ ể ấ ạ ạ ạ
M t s hình nh c a nút n ấ ả ộ ố ủ
6. R leơ
Trong k thu t đi u khi n, r le đ ề ể ậ ơ ỹ ượ ử ụ
c s d ng nh ph n t ư ạ ộ ầ ử ử ủ ơ ạ x lý tín hi u. Có nhi u lo i ệ ng c a cu n dây, tr ừ ườ ề ộ ủ ụ
ng t r le khác nhau tùy vào công d ng. Nguyên t c ho t đ ng c a r le là t ơ trong quá trình đóng m s có hi n t ệ ượ ắ c m ự ả ở ẽ
Đ ÁN ĐI U KHI N TAY MÁY G P S N PH M_TĐH3_K6 Ắ Ả Ồ Ẩ Ể Ề
a. R le đóng m ch ạ ơ
tr ả ứ ấ
ng ệ ự ừ ườ ể ệ ể ệ ắ ộ ế ể ể
- Nguyên lý làm vi c: Khi dòng đi n vào cu n dây c m ng, xu t hi n l c t s hút lõi s t, trên đó có l p các ti p đi m. Các ti p đi m đó có th là ti p đi m chính đ ế ẽ đóng , m m ch chính và các ti p đi m ph đ đóng, m m ch đi u khi n. ể ở ạ ắ ở ạ ụ ể ế ể ề ể ế
- Ký hi uệ
b. R le đi u khi n ề ể ơ
ng t ự ạ ơ
- Nguyên lý ho t đ ng: t ươ ể ạ nh r le đóng m ch nh ng khác r le đóng m ch ở ư ấ ạ ộ ề ư ơ ấ ạ ờ ể ế ỏ ở ỗ ỏ
ch ch dùng cho m ch đi u khi n có công su t nh và th i gian đóng m các ti p đi m r t nh (t 1ms đ n 10ms). ế ỉ ừ
- C u t o và ký h u ệ ấ ạ
c. R le th i gian đóng ch m ậ ơ ờ
- Nguyên lý làm vi c: T nh r le th i gian tác đ ng ch m c a ph n t ủ ự ộ
ầ ử ệ : điot t ươ khí nén. ầ ử ế t ư ư ơ ề ứ ệ
G m các ph n t ồ l u. Ngoài ra t ư ụ ệ ư đi n còn có nhi m v gi m đi n áp quát t ả ng t ậ ờ ươ van 1 chi u, t đi n nh bình ch a, đi n tr R nh van ti ng t ụ ệ ự i trong quá trình ng t. ệ ụ ả ệ ở ắ
d. R le th i gian ng t ch m ắ ậ ơ ờ
- Nguyên lý làm vi c: t ư ơ ự ủ ậ ờ
ng t ả ệ ư khí nén. ầ ử ế t ở 1 nh van ti ư ứ ệ ầ ử
ư đi n còn có nhi m v gi m đi n áp quá t ươ : điot nh van đ o chi u, t ệ nh r le th i gian ng t ch m c a ph n t ề ụ ả ắ đi n nh bình ch a, đi n tr R ụ ệ i trong quá trình ng t. ắ ệ ả G m các ph n t ồ l u. Ngoài ra t ư ụ ệ
- C u t o và ký hi u ệ ấ ạ
Đ ÁN ĐI U KHI N TAY MÁY G P S N PH M_TĐH3_K6 Ắ Ả Ồ Ẩ Ể Ề
7. Đ ng C M t Chi u DC: ơ ộ ộ ề
Đ ng c đi n m t chi u đ c s d ng nh ng n i yêu c u m máy l n ho c yêu ơ ệ ề ộ ộ ượ ử ụ ở ữ ầ ặ ơ ớ ở
i, thang máy, máy ép… c u đi u ch nh t c đ b ng ph ng và ph m vi r ng nh : băng t ẳ ầ ố ộ ằ ư ề ạ ộ ỉ ả
Nh c đi m ch y u c a đ ng c 1 chi u là c góp có c u t o ph c t p, đ t ti n và ượ ắ ề ấ ạ ứ ạ ủ ế ủ ề ể ơ ổ ộ
kém tin c y. C n ph i có ngu n đi n 1 chi u kèm theo. ề ệ ậ ầ ả ồ
7.1 C u t o đ ng c DC
ấ ạ ộ
ơ
Nh ng ph n chính g m có: v , tr c, ph n c m (stato), ph n ng (roto),c góp, ch i đi n. ầ ả ỏ ụ ầ ứ ữ ệ ầ ổ ổ ồ
7.1.1. Ph n c m (stato): ầ ả
Stato g m có lõi thép và cu n dây kích t
. Cu n dây kích t
ộ
ồ
ừ
ộ
đ ừ ượ
c đ t vào ặ
trong l
i thép đ t o thành m t nam châm đi n. Trong đ ng c nh stato có th
ỏ
ể ạ
ệ
ộ
ộ
ơ
ỏ
ể
là m t nam châm vĩnh c u. Tuy nhiên trong đ ng c l n th
ng là nam châm
ơ ớ
ử
ộ
ộ
ườ
đi n.ệ
Đ ÁN ĐI U KHI N TAY MÁY G P S N PH M_TĐH3_K6 Ắ Ả Ồ Ẩ Ề Ể
7.1.2 Ph n ng (roto): ầ ứ
Roto g m có lõi thép và dây qu n ph n ng. Lõi thép hình tr làm b ng các lá
ầ ứ
ụ
ằ
ấ
ồ
i. Dây qu n ph n ng có d ng cu n và
thép k thu t ph s n cách đi n ghép l ủ ơ
ệ
ậ
ỷ
ạ
ầ ứ
ạ
ấ
ộ
đ
c đ t trong cách rãnh c a lõi thép. Roto đ
ượ
ủ
ặ
ượ ồ
c l ng vào gi a các cu n dây ữ
ộ
kích t
c đ b ng
, đ
ừ ượ ỡ ằ
ổ
bi và n p v . ỏ ắ
:
7.1.3. C gópổ
C góp bao g m các phi n góp b ng đ ng đ
ế
ằ
ổ
ồ
ồ
ượ
ạ c ghép cách đi n, có d ng
ệ
hình tr , g n
ụ ắ ở ầ
đ u tr c roto ụ
Đ ÁN ĐI U KHI N TAY MÁY G P S N PH M_TĐH3_K6 Ắ Ả Ồ Ẩ Ề Ể
ổ ệ : 7.1.4. Ch i đi n
Ch i đi n hay còn g i là ch i than. Các ch i đi n đ
c tỳ ch t lên m t c
ệ
ệ
ổ
ọ
ổ
ổ
ượ
ặ ổ
ặ
ề góp nh lò xo và giá ch i đi n g n trên n p máy đ cung c p đi n áp 1 chi u
ệ
ể
ệ
ấ
ắ
ắ
ờ
ổ
cho đ ng c . ơ ộ
ệ Ch c năng c a ch i than – vành góp là đ đ a đi n áp m t chi u và đ i chi u dòng đi n ể ư ứ ủ ệ ề ề ổ ổ ộ
trong cu n dây ph n ng. S l ng ch i than b ng s l ng c c t (m t n a có c c t âm, ầ ứ ố ượ ộ ố ượ ằ ổ ự ừ ộ ử ự ừ
m t n a có c c t ng). ộ ử d ự ừ ươ
7.2 Nguyên lý làm vi cệ
S đ nguyên lý c a đ ng c DC
ủ ộ
ơ ồ
ơ
Nh ta th y
trên đ ng c đi n 1 chi u có hai ph n t
ấ ở
ư
ơ ệ
ầ ử ệ
ấ đi n là dây qu n
ề
ộ
kích t
và dây qu n ph n ng. Dây qu n ph n ng làm t
dây d n đi n có các
ừ
ầ ứ
ầ ứ
ấ
ấ
ừ
ệ
ẫ
c n i v i c góp. Đi n áp 1 chi u đ
đ u đ ầ
ượ
ố ớ ổ
ề
ệ
ượ
ầ ứ c đ t vào cu n dây ph n ng
ặ
ộ
thong qua ch i than tỳ lên c góp.
ổ
ổ
- Khi đ t đi n áp 1 chi u Vf vào cu n dây kích t ề
ệ
ặ
ộ
ừ
ớ , m t nam châm đi n v i
ệ
ộ
các c c b c nam hình thành và sinh ra t
ng c c t
ự ắ
tr ừ ườ
ng g i là t ọ
tr ừ ườ
ự ừ .
T tr
ng này tĩnh ( không quay).
ừ ườ
- Khi cho đi n áp 1 chi u Va vào 2 ch i đi n , trong dây qu n ph n ng s
ầ ứ
ệ
ệ
ề
ấ
ổ
ẻ
có dòng đi n 1 chi u Ia đi qua và sinh ra 1 t
tr
ệ
ề
tr ừ ườ
ng g i là t ọ
ừ ườ ng
ph n ng. T tr
ng c c t
và t
ầ ứ
ừ ườ
ự ừ
tr ừ ườ
ng ph n ng s t ầ ứ
ẻ ươ
ớ ng tác v i
nhau và làm cho tr c đ ng c quay.
ụ ộ
ơ
Đ ÁN ĐI U KHI N TAY MÁY G P S N PH M_TĐH3_K6 Ắ Ả Ồ Ẩ Ề Ể
T tr ng c c t và t ng ph n ng ừ ườ ự ừ tr ừ ườ ầ ứ
ấ Khi roto quay sinh ra m t đi n áp ph n ng ( s c đi n đ ng c m ng) Ea trên dây qu n . ả ứ ầ ứ ứ ệ ệ ộ ộ
Ea có chi u ng ề ượ ớ c v i Va nên g i là s c ph n đi n, s làm gi m đi n áp đ t vào ph n ng. ẻ ầ ứ ứ ệ ệ ả ặ ả ọ
Đ l n c a s c ph n đi n ph thu c vào s vòng dây qu n trong cu n dây, m t đ t ậ ộ ừ ủ ứ ộ ớ ụ ệ ả ấ ộ ộ ố
thong và t c đ quay c a roto. ố ộ ủ
nh h ng c a s c đi n đ ng c m ng lên đi n áp đ t vào roto Ả ưở ủ ứ ả ứ ệ ệ ặ ộ
Khi có dòng đi n ch y trong cu n dây đ t trong t ng, l c đi n t s t o ra momen ệ ặ ạ ộ tr ừ ườ ệ ừ ẻ ạ ự
làm quay khung dây. C góp có tác d ng đ i chi u sau m i n a chu kỳ quay. ụ ỗ ữ ề ổ ổ
u đi m: Ư ể
Đ ÁN ĐI U KHI N TAY MÁY G P S N PH M_TĐH3_K6 Ắ Ả Ồ Ẩ Ề Ể
- Đ ng c DC có mô-men quay cao,th i gian đáp ng nhanh. ứ ộ ơ ờ
- Giá thành không cao
- Cho phép đi u khi n đi n áp chính xác, mà c n thi ệ ề ể ầ ế ớ ố ụ t v i t c đ và các ng d ng ứ ộ
đi u khi n mô-men. ề ể
- Đ ng c DC ho t đ ng t t h n so v i đ ng c AC trên thi t b kéo. ạ ộ ơ ộ ố ơ ớ ộ ơ ế ị
- . Đ ng c DC đ ơ ộ ượ ặ c thu n ti n c m tay và r t thích h p cho các ng d ng đ c ụ ứ ệ ấ ầ ậ ợ
bi t, ch ng h n nh các công c công nghi p c m tay máy móc thi ệ ệ ầ ụ ư ẳ ạ t b ế ị
8. Khí nén
Các ph n t khí nén: ầ ử
8.1. Máy nén khí:
Máy nén khí là thi
t b t o ra áp su t khí,
đó năng l
ế ị ạ
ấ
ở
ượ
ơ ọ ủ ộ ng c h c c a đ ng
c chuy n đ i thành năng l
ng khí nén và
c đi n ho c đ ng c đ t trong đ ộ ơ ệ
ơ ố
ặ
ượ
ể
ổ
ượ
nhi
t năng.
ệ
Phân làm 2 lo i :ạ
- Phân lo i theo áp su t. ấ
ạ + Máy nén khí áp su t th p p <= 15 bar ấ ấ
+ Máy nén khí áp su t cao p>= 15 bar ấ
+ Máy nén khí áp su t r t cao p>= 300 bar ấ ấ
ạ ộ . - Phân lo i theo nguyên lý ho t đ ng ạ
+ Máy nén khí theo nguyên lý trao đ i th tích: Máy nén khí ki u pittong, máy ể ể ổ
nén khí ki u cách g t, máy nén khí ki u root, máy nén khí ki u tr c vít. ụ ể ể ể ạ
+ Máy nén khí tuabin: Máy nén khi ly tâm và máy nén khí theo chi u tr c. ụ ề
8.2. Bình trích ch a khí nén:
ứ
Khí nén sau khi ra kh i máy nén khí và đ
c x lý thì c n ph i có m t b
ỏ
ượ
ộ ộ
ử
ả
ầ
ấ ph n l u tr đ s d ng. Bình trích ch a khí nén có nhi m v cân b ng áp su t ứ
ữ ể ử ụ
ậ ư
ụ
ệ
ằ
khí nén t
và tách n
c.
ừ
máy nén khí chuy n đ n trích ch a, ng ng t ế
ư
ứ
ể
ụ
ướ
Đ ÁN ĐI U KHI N TAY MÁY G P S N PH M_TĐH3_K6 Ắ Ả Ồ Ẩ Ề Ể
Kích th c bình trích ch a ph thu c vào công su t c a máy nén khí và công su t tiêu th ướ ấ ủ ụ ứ ấ ộ ụ
t b s d ng, ngoài ra kích th ng pháp s d ng: ví c a các thi ủ ế ị ử ụ ướ c này còn ph thu c vào ph ụ ộ ươ ử ụ
d s d ng liên t c hay gián đo n. ụ ụ ử ụ ạ
8.3. M ng đ ạ
ườ ố
ng ng d n khí nén: ẫ
ng ng d n khí nén là thi
máy nén khí
M ng đ ạ
ườ
ẫ
ố
ế ị
t b truy n d n khí nén t ẫ
ề
ừ
đ n bình trích ch a r i đ n các ph n t ế
ứ ồ ế
ầ ử
ơ ấ trong h th ng đi u khi n và c c u ề
ệ ố
ể
ch p hành.
ấ
8.4. Van đảo chiều:
Van đ o chi u có nhi m v đi u khi n dòng năng l
ng b ng cách đóng m
ụ ề
ể
ề
ệ
ả
ượ
ằ
ở
hay thay đ i v trí các c a van đ thay đ i h
ng c a dòng khí nén.
ổ ị
ổ ướ
ử
ể
ủ
Tr ng thái khi OFF và ON c a van đ o chi u.
ủ
ề
ạ
ả
V trí c a nòng van đ
c ký hi u b ng các ô vuông li n nhau v i các ch
ủ
ị
ượ
ệ
ề
ằ
ớ
ữ
cái o,a ,b ,c ,… hay các ch s 0, 1, 2, …
ữ ố
V trí ‘không’ là v trí mà khi van ch a có tác đ ng c a tín hi u bên ngoài ư
ủ
ệ
ộ
ị
ị
vào. Đ i v i van có 3 v trí, thì v trí
ố ớ
ị
ị
ở ữ
ố ớ gi a, ký hi u ‘o’ là v trí ‘không’. Đ i v i ị
ệ
van có 2 v trí thì v trí ‘không’ có th là ‘a’ ho c ‘b’, thông th
ể
ặ
ị
ị
ườ
ả ng v trí bên ph i
ị
‘b’ là v trí ‘không’.
ị
* Ký hi u c a van đ o chi u ệ ủ ề ả
Đ ÁN ĐI U KHI N TAY MÁY G P S N PH M_TĐH3_K6 Ắ Ả Ồ Ẩ Ề Ể
Tr ng h p ườ ợ a là c a x khí không có m i n i cho ng d n, còn c a x khí có m i n i cho ử ả ử ả ố ố ố ố ẫ ố
ng d n khí là tr ng h p ố ẫ ườ ợ b.
Bên trong ô vuông c a m i v trí là các đ ng mũi tên bi u di n h ỗ ị ủ ườ ể ễ ướ ủ ng chuy n đ ng c a ể ộ
dòng khí nén qua van. Khi dòng b ch n thì đ c bi u di n b ng d u g ch ngang. ị ặ ượ ể ễ ấ ằ ạ
Hình 1.28: Ký hi u và tên g i c a van đ o chi u ề ọ ủ ệ ả
Hình trên là ký hi u c a van đ o chi u 5/2 ệ ủ ề ả
Trong đó: 5 : ch s c a và 2 : ch s v trí. ỉ ố ử ỉ ố ị
Cách g i tên và ký hi u c a m t s van đ o chi u: ệ ủ ộ ố ề ả ọ
TÊN THI T BẾ Ị KÍ HI UỆ
Van đ o chi u 2/2 ề ả
Van đ o chi u 4/2 ề ả
Đ ÁN ĐI U KHI N TAY MÁY G P S N PH M_TĐH3_K6 Ắ Ả Ồ Ẩ Ể Ề
Van đ o chi u 5/2 ề ả
ộ Tín hi u tác đ ng vào van đ o chi u có 4 lo i là: tác đ ng b ng tay, tác đ ng
ề
ệ
ả
ạ
ằ
ộ
ộ
b ng c h c, tác đ ng b ng khí nén và tác đ ng b ng nam châm đi n. ằ
ơ ọ
ệ
ằ
ằ
ộ
ộ
* Tín hi u tác đ ng: ộ ệ
2 phía ( đ i v i van đ o chi u không có v trí ‘không’) hay ch t Tín hi u tác đ ng t ệ ộ ừ ố ớ ỉ ừ 1 ề ả ị
phía (đ i v i van đ o chi u có v trí ‘không’). ố ớ ề ả ị
8.5. C c u ch p hành.
ơ ấ
ấ
8.5.1. Nhi m v ụ
ệ
C c u ch p hành có nhi m v bi n đ i năng l ng khí nén thành năng l ụ ế ơ ấ ệ ấ ổ ượ ượ ơ ọ ng c h c.
C c u ch p hành có th chuy n đ ng th ng (xilanh) ho c chuy n đ ng quay (đ ng c khí ơ ấ ể ể ể ẳ ấ ặ ộ ộ ơ ộ
nén).
8.5.2. Xi lanh.
Xilanh tác d ng đ n ụ ơ
- Áp l c khí nén ch tác đ ng vào m t phía c a xilanh, phía còn l i do ngo i l c hay ự ủ ộ ộ ỉ ạ ạ ự
lò xo tác đ ng.ộ
- M t s lo i xilanh tác đ ng 1 chi u: ộ ố ạ ề ộ
a b
Chi u tác đ ng ng i do ngo i l c (a) và do lo xo (b) ề ộ c l ượ ạ ạ ự
. Xilanh tác đ ng 2 chi u (xilanh tác đ ng kép) ề ộ ộ
Khí nén đ ượ ư c đ a vào 2 phía c a xilanh, do yêu c u đi u khi n mà xilanh đi vào hay đi ra ầ ủ ể ề
s tuỳ thu c vào vi c đ a khí nén vào phía nào c a xilanh. ẽ ệ ư ủ ộ
Đ ÁN ĐI U KHI N TAY MÁY G P S N PH M_TĐH3_K6 Ắ Ả Ồ Ẩ Ề Ể
Xilanh quay
ng tr ng c a xilanh quay. Hai ngõ vào đi u khi n đ đi u khi n pittong có Hình bi u di n t ể ễ ượ ể ề ư ủ ể ề ể
răng di chuy n qua l i. Khi c n pittong di chuy n s ăn kh p v i 1 bánh răng làm bánh răng ể ạ ể ẽ ầ ớ ớ
quay. Tr c bánh răng s đ c g n v i c c u chuy n đ ng. ẽ ượ ắ ớ ơ ấ ụ ể ộ
u nh
Ư
ượ
c đi m c a khí nén: ủ
ể
u đi m:
Ư ể
- Không gây ô nhi m môi tr
ng.
ễ
ườ
- Có kh năng truy n t
i năng l
ề ả
ả
ượ
ớ ộ ng đi xa do đ nh t đ ng
ộ
ng th p.
h c c a khí nén nh , t n th t trên d c đ ọ ủ
ỏ ổ
ọ ườ
ấ
ấ
- H th ng phòng ng a quá áp su t gi
i h n đ
c đ m b o.
ệ ố
ừ
ấ
ớ ạ ượ ả
ả
Nh
ượ
c đi m: ể
- Khi t
i tr ng thay đ i, v n t c truy n cũng thay đ i.
ả ọ
ậ ố
ề
ổ
ổ
- Dòng khí nén thoát ra gây ti ng n l n.
ồ ớ
ế
- Bình khí nén có kích th
ướ ớ
c l n, c ng k nh. ồ
ề
9. Băng t iả
Đ ÁN ĐI U KHI N TAY MÁY G P S N PH M_TĐH3_K6 Ắ Ả Ồ Ẩ Ề Ể
Băng t i là m t c ch ho c máy có th v n chuy n m t t i đ n (thùng carton, h p, túi..) ả ộ ơ ế ể ậ ộ ả ơ ể ặ ộ
t ừ ộ m t đi m A đ n m t đi m B ế ể ể ộ
H th ng băng t i là thi t b truy n t i có tính kinh t ệ ố ả ế ị ề ả ế ậ cao nh t trong ng d ng v n ứ ụ ấ
chuy n hàng hóa nguyên v t li u trong quá trình s n xu t ấ ậ ệ ể ả
Thành ph n và c u t o băng t i : ấ ạ ầ ả
- M t đ ng c gi m t c, tr c vít và b đi u khi n t c d ụ ể ố ộ ộ ộ ộ ề ơ ả ố
- B con lăn, truy n l c ch đ ng ề ự ủ ộ ộ
- H th ng khung đ con lăn ệ ố ỡ
- H th ng dây băng ho c con lăn ệ ố ặ
CH
NG II. TÌM HI U K THU T ĐI U KHI N PLC
ƯƠ
Ể
Ề
Ể
2.1 Quá trình phát tri n c a k thu t đi u khi n:
ể ủ ỹ
ậ
Ỹ ề
Ậ ể
H th ng đi u khi n là gì? ề
ệ ố
ể
t b và d ng c đi n t
. Nó dùng đ
H th ng đi u khi n là t p h p các thi ể
ệ ố
ề
ậ
ợ
ế ị
ụ ệ ử
ụ
ể
v n hành m t quá trình m t cách n đ nh, chính xác và thông su t. ổ ậ
ộ
ộ
ố
ị
H th ng đi u khi n dùng r le đi n: ể
ệ ố
ơ
ệ
ề
S b t đ u v cu c cách m ng khoa h c k thu t đ c bi
ự ắ ầ
ậ ặ
ề
ạ
ộ
ọ
ỹ
ệ
t vào nh ng năm ữ
đ ng đ
c đi u khi n b ng nh ng r le đi n t
60 và 70, nh ng máy móc t ữ
ự ộ
ượ
ệ ừ
ữ
ề
ể
ằ
ơ
nh các b đ nh th i, ti p đi m, b đ m, relay đi n t
t b này đ
ộ ế
ộ ị
ệ ừ
ư
ế
ể
ờ
. Nh ng thi ữ
ế ị
ượ c
ệ liên k t v i nhau đ tr thành m t h th ng hoàn ch nh b ng vô s các dây đi n
ộ ệ ố
ế ớ
ể ở
ằ
ố
ỉ
đi u khi n).
b trí ch ng ch t bên trong panel đi n ( t ố
ệ
ằ
ị
ủ ề
ể
Nh v y, v i 1 h th ng có nhi u tr m làm vi c và nhi u tín hi u vào/ra thì ạ
ệ ố
ư ậ
ề
ệ
ề
ệ
ớ
t
đi u khi n r t l n. Đi u đó d n đ n h th ng c ng k nh, s a ch a khi b
ủ ề
ể ấ ớ
ệ ố
ử
ữ
ế
ề
ề
ẩ
ồ
ị
ổ h ng r t ph c t p và khó khăn. H n n a, các r le ti p đi m n u có s thay đ i ữ ỏ
ứ ạ
ự
ế
ể
ế
ấ
ơ
ơ
t k l
đ u.
i t
yêu c u đi u khi n thì b t bu c thi ể
ề
ắ
ầ
ộ
ế ế ạ ừ ầ
H th ng đi u khi n dùng PLC:
ệ ố
ề
ể
Đ ÁN ĐI U KHI N TAY MÁY G P S N PH M_TĐH3_K6 Ắ Ả Ồ Ẩ Ề Ể
V i nh ng khó khăn và ph c t p khi thi ứ ạ ữ ớ ế ế ệ ố t k h th ng dùng r le đi n. nh ng năm 80, ơ ữ ệ
ng i ta ch t o ra các b đi u khi n có l p trình nh m nâng cao đ tinh c y, n đ nh, đáp ườ ộ ề ậ ổ ế ạ ể ậ ằ ộ ị
ng h th ng làm vi c trong môi tr t đem l i hi u qu kinh t ứ ệ ố ệ ườ ng công nghi p kh c nghi ệ ắ ệ ạ ệ ả ế
cao đó là b đi u khi n PLC. ộ ề ể
B đi u khi n l p trình PLC (Programmable Logic Controller) đ
ể ậ
ộ ề
ượ
ạ c sáng t o
t
nh ng ý t
ng ban đ u c a m t nhóm k s thu c hãng General Motor vào
ừ
ữ
ưở
ầ ủ
ỹ ư
ộ
ộ
năm 1968. Trong nh ng năm g n đây, b đi u khi n l p trình đ ầ
ộ ề
ể ậ
ữ
ượ ử ụ c s d ng
ngày càng r ng rãi trong công nghi p c a n
i pháp lý t
ủ
ệ
ộ
ướ
c ta nh là 1 gi ư
ả
ưở ng
cho vi c t
đ ng hóa các quá trình s n xu t. Cùng v i s phát tri n công ngh
ệ ự ộ
ớ ự
ể
ả
ấ
ệ
máy tính đ n hi n nay, b đi u khi n l p trình đ t đ ộ ề
ể ậ
ạ ượ
ế
ệ
ế ơ ả c nh ng u th c b n
ữ
ư
trong ng d ng đi u khi n công nghi p.
ứ
ụ
ệ
ề
ể
Nh v y, PLC là m t máy tính thu nh nh ng v i các tiêu chu n công
ư ậ
ư
ẩ
ộ
ỏ
ớ
nghi p cao và kh năng l p trình logic m nh. PLC là đ u não quan tr ng và linh
ệ
ả
ậ
ạ
ầ
ọ
ho t trong đi u khi n t
đ ng hóa.
ể ự ộ
ề
ạ
2.2. Gi ớ i thi u v PLC: ệ ề
Đ ÁN ĐI U KHI N TAY MÁY G P S N PH M_TĐH3_K6 Ắ Ả Ồ Ẩ Ề Ể
2.3 C u trúc, nguyên lý ho t đ ng c a PLC ạ ộ ủ ấ
C u trúc ấ
• Đ n v x lý trung tâm: ơ ị ử
CPU đi u khi n các ho t đ ng bên trong PLC. B x lý s đ c và ki m tra ch ng trình ạ ộ ộ ử ẽ ọ ề ể ể ươ
đ c ch a trong b nh , sau đó s th c hi n th t t ng l nh trong ch ng trình, đóng hay ượ ẽ ự ứ ự ừ ứ ệ ệ ộ ớ ươ
ng t các đ u ra. Các tr ng thái ngõ ra y đ c phát t i các thi ắ ầ ạ ấ ượ ớ ế ị t b liên k t đ th c thi. Toàn ế ể ự
c gi trong b b các ho t đ ng th c thi đó đ u ph thu c vào ch ộ ạ ộ ự ụ ề ộ ươ ng trình đi u khi n đ ề ể ượ ữ ộ
nh .ớ
• H th ng bus ệ ố
H th ng Bus là tuy n dùng đ truy n tín hi u, h th ng g m nhi u đ ệ ố ệ ố ế ể ề ệ ề ồ ườ ng tín hi u song ệ
song
Address Bus: Bus đ a ch dùng đ truy n đ a ch đ n các Module khác nhau. ề ỉ ế ể ị ỉ ị
Data Bus: Bus dùng đ truy n d li u. ề ữ ệ ể
Control Bus: Bus đi u khi n dùng đ truy n các tín hi u đ nh thì và đi u khi n đ ng b các ề ể ể ề ệ ể ể ộ ồ ị
• B nhộ
ớ
ho t đ ng trong PLC. ạ ộ
Bao g m các lo i b nh RAM, ROM, EEFROM, là n i l u tr ạ ộ ơ ư ồ ớ ữ ử các thông tin c n x lý ầ
trong ch ng trình c a PLC. ươ ủ
B nh đ c thi t k thành d ng module đ cho phép d dàng thích nghi v i các ch c năng ớ ượ ộ ế ế ứ ể ễ ạ ớ
đi u khi n v i các kích c khác nhau. Mu n m r ng b nh ch c n c m th nh vào rãnh ở ộ ỉ ầ ề ể ẻ ắ ớ ỡ ố ộ ớ ớ
dùng đ duy trì d li u ch ng trình khi c m ch s n trên module CPU.B nh có m t t ắ ờ ẵ ộ ụ ộ ớ ữ ệ ể ươ
m t đi n ệ ấ
Kích th ướ ộ c b nh : ớ
¤ Các PLC lo i nh có th ch a t 300 - 1000 dòng l nh tùy vào công ngh ch ể ứ ừ ạ ỏ ệ ệ ế
t o.ạ
¤ 2000 - 16000 Các PLC lo i l n có kích th ạ ớ c t ướ ừ 1-16K, có kh năng ch a t ả ứ ừ
dòng l nh.ệ
Đ ÁN ĐI U KHI N TAY MÁY G P S N PH M_TĐH3_K6 Ắ Ả Ồ Ẩ Ề Ể
Ngoài ra còn cho phép g n thêm b nh m r ng nh RAM, EPROM. ộ ớ ở ộ ư ắ
• Các ngõ vào ra I/O
Các đ ng tín hi u t b c m bi n đ c n i vào các module (các đ u vào c a PLC), ườ ệ ừ ộ ả ế ượ ủ ầ ố
các c c u ch p hành đ c n i v i các module ra (các đ u ra c a PLC). ơ ấ ấ ượ ố ớ ủ ầ
ặ H u h t các PLC có đi n áp ho t đ ng bên trong là 5V, tín hiêu x lý là 12/24 VDC ho c ạ ộ ử ế ệ ầ
100/240 VAC.
M i đ n v I/O có duy nh t m t đ a ch , các hi n th tr ng thái c a các kênh I/O đ ỉ ỗ ơ ộ ị ị ạ ủ ể ấ ị ượ c
cung c p b i các đèn LED trên PLC, đi u này làm cho vi c ki m tra ho t đ ng nh p xu t tr ạ ộ ấ ở ề ệ ể ấ ậ ỡ
nên d dàng và đ n gi n. ể ả ơ
B x lý đ c và xác đ nh các tr ng thái đ u vào (ON, OFF) đ th c hi n vi c đóng hay ầ ể ự ộ ử ệ ệ ạ ọ ị
• B ngu n:
ộ
ồ
ng t m ch đ u ra. ạ ở ầ ắ
• Kh i qu n lý ghép n i ố ả
ố
Bi n đ i t ngu n c p bên ngoài vào đ cung c p cho s ho t đ ng c a PLC. ổ ừ ế ự ạ ộ ồ ấ ủ ể ấ
t b bên ngoài nh máy tính, thi ể ớ ư ế ị ậ ả t b l p trình, b ng
Dùng đ ph i ghép gi a PLC v i các thi ữ ế ị v n hành, m ng truy n thông công nghi p. ệ ề ậ ố ạ
2.4 Các ho t đ ng x lý bên trong PLC ạ ộ ử
Khi m t ch
ng trình đã đ
c n p vào b nh c a PLC, các l nh s đ
ộ
ươ
ượ
ớ ủ
ẽ ượ c
ệ
ạ
ộ
trong m t vùng đ a ch riêng l
ộ
ị
ỉ
ẻ
trong b nh . ớ
ộ
ng trình - X lý ch ử ươ
PLC có b đ m đ a ch ng trình bên trong b nh s ộ ế ỉ ở ị bên trong vi x lý, vì v y ch ử ậ ươ ở ớ ẽ ộ
đ c b vi x lý th c hi n m t cách tu n t t ng l nh m t, t ượ ầ ự ừ ộ ừ ầ đ u cho đ n cu i ch ế ử ự ệ ệ ộ ộ ố ươ ng
trình. M i l n th c hi n ch ng trình t ỗ ầ ự ệ ươ ừ ầ đ u đ n cu i đ ế ố ượ ệ c g i là m t chu kỳ th c hi n. ự ọ ộ
Th i gian th c hi n m t chu kỳ tùy thu c vào t c đ x lý c a PLC và đ l n c a ch ộ ử ộ ớ ự ủ ủ ệ ờ ộ ộ ố ươ ng
trình. M t chu lỳ th c hi n bao g m ba giai đo n n i ti p nhau: ố ế ự ệ ạ ộ ồ
¤ Đ u tiên, b x lý đ c tr ng thái c a t t c đ u vào. Ph n ch ộ ử ủ ấ ả ầ ầ ạ ầ ọ ươ ụ ng trình ph c
v công vi c này có s n trong PLC và đ ụ ệ ẵ ượ ọ c g i là h đi u hành. ệ ề
¤ Ti p theo, b x lý s đ c và x lý tu n t ng trình. Trong ộ ử ẽ ọ ầ ự ệ l nh m t trong ch ộ ử ế ươ
ghi đ c và x lý các l nh, b vi x lý s đ c tín hi u các đ u vào, th c hi n các ẽ ọ ử ử ự ệ ệ ệ ầ ọ ộ
phép toán logic và k t qu sau đó s xác đ nh tr ng thái c a các đ u ra. ẽ ủ ế ả ạ ầ ị
Đ ÁN ĐI U KHI N TAY MÁY G P S N PH M_TĐH3_K6 Ắ Ả Ồ Ẩ Ể Ề
¤ Cu i cùng, b vi x lý s gán các tr ng thái m i cho các đ u ra t i các module ử ẽ ạ ầ ớ ộ ố ạ
đ u ra. ầ
-X lý xu t nh p ử ấ ậ
G m hai ph ng pháp khác nhau dùng cho vi c x lý I/O trong PLC: ồ ươ ệ ử
C p nh t liên t c ậ ụ ậ
Đi u nay đòi h i CPU quét các l nh ngõ vào (mà chúng xu t hi n trong ch ng trình), ệ ề ệ ấ ỏ ươ
kho ng th i gian delay đ ả ờ ượ ợ c xây d ng bên trong đ ch c ch n r ng ch có nh ng tín hi u h p ể ắ ắ ằ ự ữ ệ ỉ
lý m i đ c đ c vào trong b nh vi x lý. Các l nh ngõ ra đ i các thi ớ ượ ử ệ ớ ọ ộ ượ ấ c l y tr c ti p t ự ế ớ ế t
ng trình , khi l nh OUT đ c th c hi n thì các ngõ ra cài b . Theo ho t đ ng logic c a ch ị ạ ộ ủ ươ ệ ượ ự ệ
i vào đ n v I/O, vì th nên chúng v n gi c tr ng thái cho t i khi l n c p nh t k ti p. l ạ ế ẫ ơ ị đ ữ ượ ạ ớ ậ ế ế ầ ậ
2.5 PLC Simatic S7-200 CPU 224
2.5.1 C u trúc ph n c ng c a CPU 224 AC/DC/RLY
ầ ứ
ủ
ấ
S7-200 là thi ế ị ề ứ t b đi u khi n logic kh trình lo i nh c a Hãng SIEMENS (CHLB Đ c) ỏ ủ ể ạ ả
có c u trúc theo ki u Modul và có các modul m r ng. Các modul này đ c s d ng cho ở ộ ể ấ ượ ử ụ
nhi u ng d ng l p trình khác nhau. Thành ph n c b n c a S7-200 là kh i vi x lý CPU-224 ầ ơ ả ủ ề ứ ử ụ ậ ố
PLC Siemens S7-200, CPU 224, 14 vào, 10 ra relay, ngu n 220 VAC ồ
PLC S7-200, CPU 224.
ồ
6ES7214-1BD23-0XB8 Ngu n cung c p: 220 VAC. ấ Ngõ vào: 14 DI DC.
Đ ÁN ĐI U KHI N TAY MÁY G P S N PH M_TĐH3_K6 Ắ Ả Ồ Ẩ Ề Ể
ng trình: 12KB.
ộ ộ
ề ầ ờ ử ị
Ngõ ra: 10 DO Relay. B nh ch ớ ươ B nh d li u: 8KB. ớ ữ ệ Profibus DP extendable. Đi u khi n PID: Có. ể Ph n m m: Step 7 Micro/WIN. ề Th i gian x lý 1024 l nh nh phân : 0.37ms. ệ Bit memory/Counter/Timer : 256/256/256. B đ m t c đ cao: 6 x 60 Khz. ố ộ B đ m lên/xu ng: Có. ố ộ ế ộ ế
Ng t ph n c ng: 4. ầ ứ ắ
S đ u vào/ra có s n: 14 DI / 10DO. ẵ ố ầ
ố ở ộ ố ự ờ ắ ạ
S đ u vào / ra s c c đ i ( nh l p ghép thêm Modul s m r ng: DI/DO/MAX: 94 / ố ầ 74 / 168
ng t ( nh l p ghép thêm Modul Analog m r ng: AI/AO/MAX: 28 / ố ầ ươ ự ở ộ ờ ắ
S đ u vào / ra t 7/ 35 ho c 0 / 14 / 14. ặ
IP 20
Kích th c: R ng x Cao x Sâu : 120 x 80 x 62. ướ ộ
Các đèn báo trên S7-200 CPU224
SF (đèn đ ): Đèn đ SF báo hi u h th ng b h ng.
ệ ố
ị ỏ
ệ
ỏ
ỏ
¤
RUN (đèn xanh): Đèn xanh RUN ch đ nh PLC đang
ỉ
ị
ở
ch đ làm ế ộ
ng trình đ
c n p vào trong máy.
vi c và th c hi n ch ự
ệ
ệ
ươ
ượ ạ
¤
STOP (đèn vàng): Đèn vàng STOP ch đ nh r ng PLC đang
ằ
ỉ
ị
ở ế ộ ch đ
ng trình và đang th c hi n l
i.
d ng ch ừ
ươ
ệ ạ
ự
¤
Ch đ làm vi c ệ
ế ộ
PLC có 3 ch đ làm vi c:
ế ộ
ệ
RUN: cho phép PLC th c hi n ch
ng trình t ng b nh , PLC s
ự
ệ
ươ
ừ
ớ
ộ
ẽ
chuy n t
RUN sang STOP n u trong máy có s c ho c trong ch
ể ừ
ự ố
ế
ặ
ươ ng
trình g p l nh STOP.
ặ ệ
¤
Đ ÁN ĐI U KHI N TAY MÁY G P S N PH M_TĐH3_K6 Ắ Ả Ồ Ẩ Ể Ề
STOP: C ng b c PLC d ng ch ứ
ưỡ
ừ
ươ
ể ng trình đang ch y và chuy n
ạ
sang ch đ STOP. ế ộ
¤
TERM: Cho phép máy l p trình t
ậ
ự
quy t đ nh ch đ ho t đ ng cho ế ộ
ạ ộ
ế ị
PLC ho c RUN ho c STOP.
ặ
ặ
¤
C ng truy n thông
ổ
ề
S7-200 s d ng c ng truy n thông n i ti p RS485 v i phích n i 9 chân
ố ế
ử ụ
ề
ổ
ớ
ố
đ ph c v cho vi c ghép n i v i thi ệ ể
ụ ụ
ố
ớ
ế ị ậ
t b l p trình ho c v i các tr m PLC ặ ớ
ạ
ề khác. T c đ truy n cho máy l p trình ki u PPI là 9600 baud. T c đ truy n
ể
ề
ậ
ố
ộ
ố
ộ
cung c p c a PLC theo ki u t
do là 300
‚ 38.400 baud.
ấ ủ
ể ự
Đ ghép n i S7-200 v i máy l p trình PG702 ho c các lo i máy l p trình
ể
ạ
ặ
ậ
ậ
ớ
ố
thu c h PG7xx có th dùng m t cáp n i th ng MPI. Cáp đó đi kèm v i máy
ể
ẳ
ọ
ộ
ộ
ố
ớ
l p trình. ậ
Ghép n i S7-200 v i máy tính PC qua c ng RS232 c n có cáp n i PC / PPI
ầ
ố
ớ
ổ
ố
v i b chuy n đ i RS232/ RS485. ổ ớ ộ
ể
2.5.2 C u trúc b nh : ộ ớ
ấ
B nh S7-200 đ
c chia thành 4 vùng v i 1 t
có nhi m v duy trì d
ộ
ớ
ượ
ớ
ụ
ụ
ệ
ữ
li u trong m t kho ng th i gian nh t đ nh khi m t ngu n. B nh S7-200 có ấ ị
ệ
ả
ấ
ờ
ộ
ớ
ồ
ộ
tính năng đ ng cao, đ c, ghi đ
c trong toàn vùng, lo i tr
ộ
ọ
ượ
ạ ừ
ớ ặ các bit nh đ c
bi
ệ
t SM (Special memory) ch có th truy nh p đ đ c. ỉ
ể ọ
ể
ậ
¤
Vùng ch
ng trình
ươ
c s d ng đ l u gi
ng trình. Vùng này
Là ngu n nh đ ồ
ờ ượ ử ụ
ể ư
ữ
các l nh ch ệ
ươ
thu c ki u non-volatile đ c/ghi đ
c.
ể
ộ
ọ
ượ
¤
Vùng tham s ố
Là mi n l u gi
các tham s nh : t
ề ư
ữ
ư ừ
ố
ố khóa, đ a ch tr m, … cũng gi ng
ỉ ạ
ị
nh vùng ch
ng trình, thu c ki u non-volatile đ c/ghi đ
c.
ư
ươ
ể
ộ
ọ
ượ
Đ ÁN ĐI U KHI N TAY MÁY G P S N PH M_TĐH3_K6 Ắ Ả Ồ Ẩ Ề Ể
¤ Vùng d li u ữ ệ
Là mi n nh đ ng đ c s d ng đ c t gi ng trình. Nó có th ớ ộ ề ượ ử ụ ể ấ ữ các d li u c a ch ữ ệ ủ ươ ể
đ c truy c p theo t ng bít, t ng byte, t ng t đ n (W-Word) ho c theo t kép (DW_ ượ ừ ừ ừ ậ ừ ơ ặ ừ
Double Word), vùng d li u đ ữ ệ ượ c chia thành nh ng mi n nh nh v i các công d ng khác ớ ỏ ớ ữ ụ ề
nhau. Chúng đ c ký hi u b ng ch cái đ u theo t ượ ữ ệ ằ ầ ừ ế ụ ti ng Anh, đ c tr ng cho công d ng ư ặ
V : Variable Memory.
riêng c a chúng nh sau: ủ ư
I : Input image register.
O : Output image regiter.
M : Internal Memory bits.
T t c các mi n này đ u có th truy nh p theo t ng bít, t ng byte, t ng t
ấ ả
ừ
ừ
ừ
ề
ề
ể
ậ
ừ
(word) ho c t
kép (double word).
ặ ừ
SM: Special Memory bits.
¤
Vùng đ i t
ng
ố ượ
Bao g m các thanh ghi Timer, b đ m t c đ cao, b đ m vào ra, thanh ghi
ộ ế
ộ ệ
ồ
ố
ộ
c .
AC. Vùng này không thu c ki u Non-Volatile nh ng đ c/ ghi đ ể
ư
ộ
ọ
ượ
2.5.3 M r ng c ng vào ra
ở ộ
ổ
CPU 224 cho phép m r ng nhi u nh t 7 Modul. Các modul m r ng t ng t và có th ở ộ ở ộ ề ấ ươ ự ể
m r ng c ng vào c a PLC b ng cách ghép n i thêm vào nó các modul m r ng v phía bên ố ở ộ ở ộ ủ ề ằ ổ
ph i c a CPU, làm thành m t móc xích . Đ a ch c a các v trí c a các modul đ c xác đ nh ả ủ ỉ ủ ủ ộ ị ị ượ ị
cùng ki u . Ví d nh m t modul c ng ra không th gán đ a ch c a m t modul c ng vào, ư ộ ỉ ủ ụ ể ể ổ ộ ổ ị
ng t không th có đ a ch nh m t modul s và ng i. cũng nh m t modul t ư ộ ươ ự ỉ ư ộ ể ố ị c l ượ ạ
ng t ng t Các modul m r ng s hay t ở ộ ố ươ ự ề đ u chi m ch trong b đ m, t ổ ộ ệ ế ươ ự ớ ố ầ v i s đ u
vào/ra c a modul. ủ
Đ ÁN ĐI U KHI N TAY MÁY G P S N PH M_TĐH3_K6 Ắ Ả Ồ Ẩ Ề Ể
Modul 0 Modul 1 Modul 2 Modul 3 Modul 4
CPU224 4vào/4ra 8 vào 3vào/1ra 8 ra 3vào/1ra
Analog
Đ ÁN ĐI U KHI N TAY MÁY G P S N PH M_TĐH3_K6 Ắ Ả Ồ Ẩ Ề Ể
AIW 0 AIW8 I2.0 I3.0 Q3.0 I0.0 Q0.0
AIW 2 AIW12 I2.1 I3.1 Q3.1 I0.1 Q0.1
AIW 4 Q3.2 AQW 4 I2.2 I3.2 I0.2 Q0.2
I2.3 I3.3 Q3.3 I0.3 Q0.3
Q2.0 I3.4 Q3.4 I0.4 Q0.4
Q2.1 I3.5 AQW 0 Q3.5 I0.5 Q0.5
Q2.2 I3.6 Q3.6 I0.6 Q0.6
Q2.3 I3.7 Q3.7 I0.7 Q0.7
I1.0 Q1.0
I1.1 Q1.1
I1.2
I1.3
I1.4
I1.5
B ng đ a ch c a m t s modul m r ng trên CPU 224 ộ ố ở ộ ỉ ủ ả ị
2.5.4 Th c hi n ch ự
ệ
ươ
ng trình c a S7-200 ủ
ng trình theo chu kỳ l p. M i vòng l p đ c g i là vòng quét (scan). PLC th c hi n ch ự ệ ươ ặ ặ ỗ ượ ọ
M i vòng quét đ c b t đ u b ng giai đo n đ c các d li u t ỗ ượ ữ ệ ừ ắ ầ ằ ạ ọ ộ ệ các c ng vào vùng b đ m ổ
o, ti p theo là giai đo n th c hi n ch ng trình đ ả ự ế ệ ạ ươ ng trình. Trong t ng vòng quét, ch ừ ươ ượ c
th c hi n b ng l nh đ u tiên và k t thúc t ự ế ệ ệ ằ ầ ạ ệ ệ i l nh k t thúc MEND. Sau giai đo n th c hi n ự ế ạ
ch i. Vòng quét đ c k t thúc b ng giai ươ ng trình là giai đo n truy n thông n i b và ki m l ề ộ ộ ể ạ ỗ ượ ế ằ
đo n chuy n các n i dung c a b đ m o t ủ ộ ệ ả ớ ể ạ ộ i các c ng ra. ổ
Nh v y t
ng l nh không làm
ư ậ ạ
i th i đi m th c hi n l nh vào/ra thông th ệ ệ
ự
ể
ờ
ườ
ệ
vi c tr c ti p c ng vào ra mà ch thông qua b đ m o c a c ng trong vùng nh
ộ ệ ả ủ ổ
ự ế ổ
ệ
ỉ
ớ
S đ vòng quét c a ch ng trình ơ ồ ủ ươ
tham s . Vi c truy n thông gi a b đ m o v i ngo i vi trong các giai đo n (1)
ữ ộ ệ ả
ề
ệ
ạ
ạ
ố
ớ
ừ và (4) do CPU qu n lý. Khi g p l nh vào / ra ngay l p t c h th ng s cho d ng
ậ ứ ệ ố
ặ ệ
ẽ
ả
m i công vi c khác, ngay c ch
ệ
ả
ọ
ươ
ng trình x lý ng t đ th c hi n l nh này ắ ể ự
ệ ệ
ử
tr c ti p v i c ng vào và ra. ớ ổ
ự ế
Đ ÁN ĐI U KHI N TAY MÁY G P S N PH M_TĐH3_K6 Ắ Ả Ồ Ẩ Ề Ể
2.5.5 Ngôn ng l p trình c a S7-200 CPU 224
ữ ậ
ủ
Ph ng pháp l p trình ươ ậ
ễ ươ ướ ạ ạ
ằ quy đ nh. Các l nh và kh i này s l n l ộ ệ
ố ẽ ị ộ
đó th c hi n liên t c chu kỳ quét. Trong m i vòng quét n u có m t l nh đ ượ ệ ỗ
ệ i d ng m t m ch logic c ng b ng m t dãy các l nh ộ ứ t đ c quét trong ẽ ầ ượ ượ i vòng quét đ u ầ ạ ệ c g i ọ ộ ệ ế ẽ ự i vòng quét ti p theo s th c ế ng trình d ứ ự ố ụ ự ệ ế ạ ị
S7-200 bi u di n ch ể ng trình theo th t và kh i ch ố ươ ng trình t ch đ u đ n cu i trong m t vòng quét. PLC s làm vi c ngay t ừ ầ ế ươ tiên và t ự ừ PLC s nh n l nh đó và th c hi n, n u không quét k p thì t ậ ệ ẽ hi n.ệ
Có ba ph ng pháp l p trình c b n: ươ ơ ả ậ
- L p trình hình thang (LAB – Ladder Logic). ậ
- Ph ng pháp kh i hàm (FBD – Funtion Block Diagram). ươ ố
- Ph ng pháp li t kê câu l nh (STL – Statement List). ươ ệ ệ
ng trình đ c vi N u ch ế ế ể ặ ạ ượ
ươ nh ng không ph i m i ch ng trình vi ư ả ọ t theo ki u LAD ho c FBD thì có th chuy n sang d ng STL ể ể t b ng STL đ u có th chuy n sang hai d ng kia. ế ằ ể ể ề ạ ươ
LAD
Là ngôn ng l p trình b ng đ ho mô ph ng theo m ch relay. Các ph n t c b n dùng ữ ậ ầ ử ơ ả ằ ạ ạ ồ ỏ
đ bi u di n l nh logic. ễ ệ ể ể
ế ả ể các ti p đi m dùng trong m ch relay, toán h ng c a ti p đi m ế ể ạ ạ
- Ti p đi m: Mô t ể dùng trong ch ng trình là bit. Có hai lo i ti p đi m: th ng đóng và th ế ng m ươ ạ ế ể ườ ủ ườ ở
- Cu n dây: mô t cu n dây relay. Toán h ng s d ng là bit. ộ ả ộ ử ụ ạ
ệ ế
ng đ các hàm khác nhau làm vi c khi có tín hi u đ n kích. ệ c bi u di n b ng h p là các hàm t o th i gian (Timer), hàm ộ ữ ng mô t ượ ả ể ằ ạ ộ ờ
- H p: Là bi u t ể ượ Nh ng hàm th ễ ườ đ m (Counter) và các hàm toán h c. ế ọ
ng n i các ph n t thành m t m ch hoàn ch nh. Thông th ạ ạ ộ ỉ
ườ ả ệ
t b r i đ n dây trung hoà sau đó v ế ị ồ ế ỉ ể ệ ầ ử dây nóng qua thi ậ ề
- M ng LAD: Là đ ng ườ ố ề các tín hi u đi n ph i đi t ừ ệ ngu n, tuy nhiên trong ph n m m l p trình ch th hi n dây nóng và bên trái và các ầ ồ ng n i đ n thi đó. đ ố ế ườ t b t ế ị ừ
Đ ÁN ĐI U KHI N TAY MÁY G P S N PH M_TĐH3_K6 Ắ Ả Ồ Ẩ Ề Ể
STL
ươ ỗ ng pháp l p trình b ng cách t p h p các câu l nh, m i ệ ậ ằ ậ ợ
ng trình. t kê l nh là ph ươ ệ câu l nh th hi n m t ch c năng c a ch ủ ộ ng pháp li ể ệ Ph ệ ệ ứ ươ
i l p trình c n ph i hi u rõ ph ộ ươ ể ạ ườ ậ ươ ầ ả
Đ t o m t ch ế ng trình d ng STL ng ạ ế ồ
ộ ề ậ ớ
ế ế ặ
ầ ố c kéo lên m t bit. ng th c s ứ ử ể S0 – S8. T t c các d ng ngăn x p. Ngăn x p logic là m t kh i g m 9 bit ch ng lên nhau t ố ồ ấ ả ừ ụ thu t toán liên quan đ n ngăn x p đ u ch làm vi c v i bít đ u tiên (S0) và bit th hai (S1) ứ ệ ỉ ế ố c g i ho c n i thêm vào ngăn x p. Khi ph i c a ngăn x p. Giá tr logic m i đ u có th đ ể ượ ử ị ủ h p hai bit đ u tiên c a ngăn x p thì ngăn x p s đ ế ẽ ượ ủ ợ ế ớ ề ế ầ ộ
Ngăn x p và tên bit: ế
S0 Bit đ u tiên hay bit trên cùng c a ngăn x p ế ủ ầ
S1 Bit th hai c a ngăn x p ế ủ ứ
S2 Bit th ba c a ngăn x p ế ứ ủ
S3 Bit th t ứ ư ủ c a ngăn x p ế
S4 Bit th năm c a ngăn x p ế ứ ủ
S5 Bit th sáu c a ngăn x p ế ứ ủ
S6 Bit th b y c a ngăn x p ế ứ ả ủ
S7 Bit th tám c a ngăn x p ế ứ ủ
S8 Bit th chín c a ngăn x p ế ứ ủ
FBD:
ố ng pháp l p trình kh i hàm mô ph ng các l nh và kh i làm vi c trong m ch s . ậ ạ ố ỏ ố
Là ph Các ph n t c b n trong ph ng pháp này là các kh i l nh đ ươ ầ ử ơ ả ệ ố ệ ệ c liên k t v i nhau ế ớ ươ ượ
T p L nh S7-200 ệ ậ
T p l nh c a S7-200 chia làm ba nhóm: ậ ệ ủ
ộ ậ ự ụ ệ ộ ị
- Các l nh mà khi th c hi n thì làm vi c đ c l p không ph thu c vào giá tr ệ logic c a ngăn x p. ệ ủ ế
- Các l nh ch th c hi n khi bit đ u tiên c a ngăn x p có giá tr logic b ng 1. ỉ ự ủ ệ ệ ế ầ ằ ị
ậ ệ ệ ấ ọ ị
ệ ng trình. ề - Các nhãn l nh đánh d u v trí trong t p l nh hay còn g i là nhóm l nh đi u khi n ch ể ươ
ể
C ba ph ươ ị ề ử ụ ừ ượ ệ ể ồ
c ch d n ngay trong l nh ngay khi đ ả c ch đ nh trong l nh v a đ tr đ ị ượ đ n ti p đi m đ ế ế ng pháp đ u s d ng ký hi u I đ ch các l nh làm vi c t c th i, t c là giá ỉ ờ ứ c chuy n ngay ể ờ ệ ứ ệ c chuy n vào thanh ghi o đ ng th i đ ả ờ ượ c th c hi n ch không ph i ch ứ ệ ỉ ẫ ỉ ể ượ ượ ự ệ ệ ả
Đ ÁN ĐI U KHI N TAY MÁY G P S N PH M_TĐH3_K6 Ắ Ả Ồ Ẩ Ể Ề
ổ ớ ớ ệ ứ ề ạ ờ
đ n giai đo n trao đ i v i ngo i vi c a vòng quét. Đi u đó khác v i l nh không t c th i là giá ế tr ch chuy n vào thanh ghi o khi th c hi n l nh. ị ệ ệ ủ ự ạ ể ả ỉ
Các nhóm l nh đ ệ ượ c cho trong cây l nh c a S7-200: ệ ủ
- Bit Logic: T p l nh làm vi c v i bit. ệ ớ ậ ệ
- Clock: T p l nh làm vi c v i th i gian c a h th ng. ệ ớ ủ ệ ố ậ ệ ờ
- Communication: T p l nh truy n thông. ậ ệ ề
- Compare: T p l nh so sánh. ậ ệ
- Convert: T p l nh bi n đ i. ậ ệ ế ổ
- Counter: T p các b đ m. ậ ộ ế
- Floating-Point Math: T p l nh toán h c làm vi c v i s th c. ệ ớ ố ự ậ ệ ọ
- Integer Math: T p l nh toán h c làm vi c v i s nguyên. ệ ớ ố ậ ệ ọ
- Interupt: T p l nh làm vi c v i ch ng trình ng t. ệ ớ ậ ệ ươ ắ
- Logical Operations: T p l nh các phép tính logic bi n đ i. ậ ệ ế ổ
- Move: T p l nh di chuy n d li u. ể ữ ệ ậ ệ
- Programe Control: T p l nh đi u khi n ch ng trình. ậ ệ ề ể ươ
- Shift/Rotate: T p l nh d ch/quay làm vi c v i thanh ghi. ệ ớ ậ ệ ị
- String: T p l nh làm vi c v i chu i. ệ ớ ậ ệ ỗ
- Table: T p l nh làm vi c v i b ng d li u. ệ ớ ả ậ ệ ữ ệ
- Timers: T p các b đ nh th i gian ộ ị ậ ờ
- Call Subroutin: T p l nh g i các ch ng trình con. ậ ệ ọ ươ
c s d ng trong S7-200 (Các l nh sau đây ch đ c mô t cho ph ơ ả ượ ử ụ ỉ ượ ệ ả ươ ng
Các l nh c b n đ pháp l p trình LAD ): ệ ậ
1. Các l nh làm vi c v i bit logic
Đ ÁN ĐI U KHI N TAY MÁY G P S N PH M_TĐH3_K6 Ắ Ả Ồ Ẩ Ề Ể
ệ ớ
ệ
Mô tả Toán h ngạ L nệ h Ki uể dữ li uệ
ng m s bit: I,Q,M,V,SM,T,C,S,L Bool ườ ở ẽ đóng khi bit = ể Ti pế đi m th 1
ng đóng s bit: I,Q,M,V,SM,T,C,S,L Bool ườ ẽ m khi bit = ở ể Ti pế đi m th 1
ng m ể ườ ờ ở s đóng t c th i ứ ẽ bit: I Bool
Ti pế đi m th khi bit = 1
ng đóng ể ườ ờ s m t c th i ẽ ở ứ bit: I Bool
Ti pế đi m th khi bit = 1
Không Không Đ o giá tr c a bít đ u tiên trong ngăn ả x p (đ o tr ng thái c a đ u ra) ế ầ ủ ầ ị ủ ạ ả
ế
bit: I,Q,M,V,SM,T,C,S,L Bool Bit đ u tiên trong ngăn x p có giá tr ị ầ th iờ gian b ngằ kho ng b ng 1 trong ả ằ th iờ gian c aủ m tộ vòng quét khi phát nườ lên c aủ tín hi uệ đ uầ vào hi nệ s
ế kho ng ả bit: I,Q,M,V,SM,T,C,S,L Bool ị Bit đ u tiên trong ngăn x p có giá tr ầ b ng 1 trong th iờ gian b ngằ th iờ ằ gian c aủ m tộ vòng quét khi phát hi nệ nườ xu ngố c a tínủ s hi uệ đ uầ vào
tr ng thái ON khi có ở ạ bit: I,Q,M,V,SM,T,C,S,L Bool Cu nộ dây đ u raầ tín hi uệ đi u khi n ề ể đi qua
Đ ÁN ĐI U KHI N TAY MÁY G P S N PH M_TĐH3_K6 Ắ Ả Ồ Ẩ Ề Ể
tr ng thái ON ầ ở ạ t cứ bit: I,Q,M,V,SM,T,C,S,L Bool ờ Cu nộ dây đ u ra th i khi có tín hi uệ đi uề khi nể đi qua
IB, : ả ồ n ti pế đi m tính ể từ Bool Set m tộ m ng g m ti pế đi mể “bit”(n <= 128)
Bool Reset m tộ m ngả g mồ n ti pế đi mể tính từ ti p đi m “bit”(n <= 128) ể ế
bit: I,Q,M,V,SM,T,C,S,L n QB,MB,VB,SMB,SB, LB,AC,*VD,*AC, *LD, Constand. bit: I,Q,M,V,SM,T,C,S,L n : IB,QB,MB,VB,SMB, SB,LB, AC,*VD,*AC,*LD, Constand.
2 Nhóm l nh So Sánh ệ
sánh theo t ng ki u S7-200 cung c pấ các l nh so ệ ể d li u ữ ệ vì v y mu n ừ ậ ệ đ
ố th c hi n ự ngươ trình sẽ báo l cượ i.ỗ
phép so sánh thì các toán h ngạ ph iả có cùng ki uể dữ li uệ n uế không ch Sau đây là m tộ số l nhệ so sánh dữ li u ki u Byte ể ệ
L nhệ Mô tả Toán h ngạ Ki uể dữ li uệ
Byte IB,QB,MB,VB,SMB,SB,LB, AC,*VD,*AC,*LD,Constand. L nhệ so sánh giá trị hai byte IN1 và IN2.Tr ngạ thái ti pế đi m là đóng khi IN1=IN2 ể
Byte IB,QB,MB,VB,SMB,SB,LB, AC,*VD,*AC,*LD,Constand. L nhệ so sánh giá trị hai byte IN1 và IN2.Tr ngạ thái ti pế đi m là đóng khi IN1<>IN2 ể
Byte IB,QB,MB,VB,SMB,SB,LB, AC,*VD,*AC,*LD,Constand. L nhệ so sánh giá trị hai byte IN1 và IN2.Tr ngạ thái ti pế đi m là đóng khi IN1>IN2 ể
Đ ÁN ĐI U KHI N TAY MÁY G P S N PH M_TĐH3_K6 Ắ Ả Ồ Ẩ Ề Ể
Byte IB,QB,MB,VB,SMB,SB,LB, AC,*VD,*AC,*LD,Constand. L nhệ so sánh giá trị hai byte IN1 và IN2.Tr ngạ thái ti pế đi m là đóng khi IN1=>IN2 ể
Byte IB,QB,MB,VB,SMB,SB,LB, AC,*VD,*AC,*LD,Constand. L nhệ so sánh giá trị hai byte IN1 và IN2.Tr ngạ thái ti pế đi m là đóng khi IN1< IN2 ể
Byte IB,QB,MB,VB,SMB,SB,LB, AC,*VD,*AC,*LD,Constand. L nhệ so sánh giá trị hai byte IN1 và IN2.Tr ngạ thái ti pế đi m là đóng khi IN1< = IN2 ể
3 T p L nh B T o Th i Gian ộ ạ ờ ệ ậ
L nhệ Mô tả Toán h ngạ
Ki uể dữ li uệ Word Txxx : h ngằ số ạ ế ệ đ uầ ờ gian kích ho t khi
cướ trong thái c a b timer ủ ộ Bool EN : đ uầ vào kích
Interger c set về 0. ượ
PT : IW,QW,VW, MW,SMW,T,C, Constand,LW,SW, AIW,*AC,*VD, PT : IW, QW,VW, Interger Đây là l nh đ m th i vào kích là ON. Khi giá trị đ mế t cứ th iờ trong thanh ghi CT >= giá trị đ tặ tr thanh ghi PT thì bit tr ng ạ Txxx s ON. ẽ Khi tín hi uệ đ uầ vào EN là OFF thì bit Txxx sẽ chuy nể tr ngạ thái sang OFF và giá trị t cứ th iờ trong CT sẽ đ Khi đ uầ vào EN là ON thì giá trị t cứ th iờ trong thanh ghi CT sẽ tăng d nầ đ nế 32676 trừ ngươ tự nh ngư bit Bộ TONR cũng ho tạ đ ngộ t
tr ngạ
Đ ÁN ĐI U KHI N TAY MÁY G P S N PH M_TĐH3_K6 Ắ Ả Ồ Ẩ Ể Ề
MW,SMW,T,C, thái và thanh ghi CV v nẫ giữ nguyên khi đ uầ
vào
Constand,LW,SW, EN là OFF trừ khi có l nhệ reset bộ TONR.
H ngằ số
AIW,*AC, Txxx có thể đ cượ sử d ngụ như m tộ toán
h ngạ ki uể
tr t c ki u Bit *VD,*LD,AC Int để l y giá ấ ị ứ th i vàờ toán h ng ạ ể
Interger Bit Txxx có cùng tr ngạ thái v iớ đ uầ vào
EN,t iạ th iờ đi mể này giá trị trong thanh ghi
CT = 0. T iạ th i đi m ể khi có tín hi uệ s ờ nườ PT : IW,QW,VW, MW,SMW,T,C, Constand,LW,SW, AIW,*AC, *VD,*LD,AC xu ngố c aủ đ uầ vào EN giá trị trong thanh
ghi sẽ tăng d nầ đ nế khi CT = PT thì Txxx
xu ngố m cứ th pấ đ ngồ th iờ CT giữ nguyên
giá trị đ nế khi có tín hi uệ s nườ lên m iớ t iạ
đ uầ vào EN.Có thể xoá giá trị trong CT và
Txxx b ngằ l nh Reset. ệ
Đ ÁN ĐI U KHI N TAY MÁY G P S N PH M_TĐH3_K6 Ắ Ả Ồ Ẩ Ề Ể
4 T p L nhB Đ m
ộ ế
ệ
ậ
L nhệ Mô tả Toán h ngạ
Ki uể dữ li uệ
Word Cxxx : h ngằ số
cướ PV. Khi C-word Bool
CU,R: đ uầ vào cho phép đ mế
32767. Bộ đ mế lên CTU đ mế số s nườ lên c aủ tín hi uệ logic đ uầ vào CU t cứ là đ mế số l nầ thay đ iổ tr ngạ thái từ 0 lên 1 c aủ đ uầ vào CU. Số cượ ghi vào thanh ghi s c,ượ đ nườ xung đ mế đ cượ C-word. N iộ dung c aủ thanh ghi C-word đ g iọ là giá trị đ mế t cứ th iờ luôn đ cượ so sánh v iớ giá trị đ tặ tr cượ set lên 1, còn n uế >= PV thì C-bit đ không thì giá tr ị C-bit = 0. Khi đ uầ vào R có cượ reset về 0 cả C- m cứ 1 thì bộ đ mế sẽ đ đ m khi C- word và C-bit. Bộ đ mế ng ng ừ ế word đ t giá tr c c đ i là ị ự ạ ạ
Interger
PT: IW,QW,VW, MW,SMW,T,C, Constand,LW,SW, AIW,*AC,*VD, *LD,AC
Word Cxxx : h ngằ số Khai báo bộ đ mế ti n/lùi, ế đ mế ti nế theo
s nườ lên c aủ tín hi uệ đ uầ vào CU và đ mế lùi
theo s nườ lên c a ủ tín hi u ệ đ uầ vào CD. Khi
giá trị đ mế t cứ th iờ C- word >= PV thì C-bit có
giá trị logic 1, ng cượ l iạ C- bit có giá trị logic 0.
Bool Bộ đ mế ng ngừ đ mế ti nế khi giá trị C-word đ tạ
32767 và ng ngừ đ mế lùi khi giá trị C-word CU,R :đ uầ vào cho phép đ mế
ạ ự ể là - 32767 đ t c c ti u
Đ ÁN ĐI U KHI N TAY MÁY G P S N PH M_TĐH3_K6 Ắ Ả Ồ Ẩ Ể Ề
Interger
PT : IW,QW,VW, MW,SMW,T,C, Constand,LW,SW, AIW,*AC,*VD, *LD,AC
Word Cxxx : h ngằ số Khai báo bộ đ mế lùi theo s nườ lên c aủ tín
hi uệ đ uầ vào CD. Khi có s nườ lên c aủ tín
hi uệ đ uầ vào LD thì giá trị đ tặ tr cướ PV
đ cượ t iả vào thanh ghi t cứ th iờ C-word, khi có
s nườ lên c a ủ tín hi u ệ vào CD thì giá trị trong
Bool C-word gi mả đi 1 đ nơ vị đ nế khi C- word =
0 thì C-bit đ cượ sét lên 1. N uế C-word ≠ 0 thì CU,R :đ uầ vào cho phép đ mế C-bit = 0.
Interger
PT : IW,QW,VW, MW,SMW,T,C, Constand,LW,SW, AIW,*AC,*VD, *LD,AC
cượ chia làm hai nhóm chính g mồ các l nhệ
T pậ l nhệ toán h cọ c aủ S7-200 đ toán h cọ làm vi cệ v iớ
số nguyên và các l nhệ làm vi cệ v iớ số th c.ự
5.T pậ l nhệ toán h cọ
Đ ÁN ĐI U KHI N TAY MÁY G P S N PH M_TĐH3_K6 Ắ Ả Ồ Ẩ Ề Ể
L nhệ Mô tả Toán h ngạ Ki uể dữ li uệ
INT
INT C ngộ hai số nguyên 16 bit đ u vào IN1, IN2, k tế quả ầ l uư vào vùng nhớ 16 bit iạ đ uầ ra OUT t
INT
INT Trừ hai số nguyên 16 bit đ uầ vào IN1, IN2, k tế quả l uư vào vùng nhớ 16 bit iạ đ uầ ra OUT t
INT
INT Nhân hai số nguyên 16 bit đ uầ vào IN1, IN2, k tế quả l uư vào vùng nhớ 16 bit iạ đ uầ ra OUT t
INT
INT Chia hai số nguyên 16 bit IN1, IN2, k tế quả đ u vào ầ l uư vào vùng nhớ 16 bit iạ đ uầ ra OUT t
BYTE ầ
Giá trị đ u ra OUT b ngằ giá trị đ uầ vào c ngộ 1 m iỗ khi có tín hi uệ vào chân EN BYTE IN1, IN2: VW,IW,QW, MW, SW, SMW, T, C, AC, LW, AIW, OUT : VW, IW, QW, MW, SW, SMW, T, C, LW, AC, *VD, *LD, *AC IN1, IN2 :VW,IW,QW, MW, SW, SMW, T, C, AC, LW, AIW, OUT : VW, IW, QW, MW, SW, SMW, T, C, LW, AC, *VD, *LD, *AC IN1, IN2 :VW,IW,QW, MW, SW, SMW, T, C, AC, LW, AIW, OUT : VW, IW, QW, MW,SW, SMW, T, C, LW, AC, *VD, *LD, IN1, IN2 :VW,IW,QW, MW, SW, SMW, T, C, AC, LW, AIW, OUT : VW, IW, QW, MW,SW, SMW, T, C, LW, AC, *VD, *LD, IN : VB, IB, QB, MB, SB,SMB, LB, AC, Constant, *VD, *LD, IB, QB, MB, OUT : VB, SB, SMB, LB,
AC, *VD, *LD, *AC IN IB, QB, MB, BYTE ầ VB, SB,
OUT b ngằ Giá trị đ u ra giá trị đ uầ vào trừ 1 m iỗ khi có tín hi uệ vào chân EN BYTE SMB, LB, AC, Constant, *VD, IB, QB, MB, OUT VB, SB, SMB, LB, AC, *VD, *LD, *AC
6. Các l nhệ d chị chuy nể dữ li u:ệ
Mô tả Toán h ngạ Lệ nh
Ki uể dữ li uệ BYTE
D chị ể ữ ệ chuy n d li u IN: VB, IB, QB, MB, SB, SMB, LB, AC, Constant,*VD, *LD, *AC
Đ ÁN ĐI U KHI N TAY MÁY G P S N PH M_TĐH3_K6 Ắ Ả Ồ Ẩ Ề Ể
BYTE OUT: VB, IB, QB, MB,SB, SMB, LB, AC, *VD, *LD, *AC ki uể byte từ đ uầ vào IN đ nế đ uầ ra OUT
WORD, INT
D chị ki u tể ừ đ n t IN đ n đ u ra đ u vào OUT ể ữ ệ chuy n d li u ơ ừ ầ ầ ế WORD, INT
DWORD, DINT
IN: VW, IW, QW, MW, SW, SMW, LW, T, C, AIW, Constant, OUT : VW, T, C, IW, QW, SW, MW, SMW, LW, AC, AQW, *VD, IN: VD, ID, QD, MD, SD, SMD, LD, HC, &VB, &IB, &QB, &MB, OUT: VD, ID, QD, MD, SD, SMD, LD, AC, *VD, *LD, *AC DWORD, DINT chuy n d li u ki u ể D chị ể ữ ệ từ kép t IN đ nế ừ đ u vào ầ đ uầ ra OUT
REAL
REAL ể ữ ệ chuy n d li u D chị ki u sể ố th cự từ đ uầ vào IN đ nế đ uầ ra OUT IN: VD, ID, QD, MD, SD, SMD, LD, AC, Constant, *VD, *LD, OUT: VD, ID, QD, MD, SD, SMD, LD, AC, *VD, *LD, *AC
7.T p làm vi c v i b ng d li u ệ ớ ả
ữ ệ
ậ
tắ là l nhệ b ng,ả
có thể nh pậ dữ
Các l nhệ làm vi cệ v iớ b ngả dữ li uệ g iọ t ngượ li uệ và s pắ x pế số l
trong b ng.ả
cượ đ nhị
nghĩa là m tộ m ngả từ đ nơ đ
dữ li uệ đ
ả
từ đ nơ đ uầ tiên, v y ậ m iỗ b ng có
đ ộ dài t
ả
cướ c aủ b ng,ả
ả
cượ x pế li nề nhau b tắ đ uầ từ B ngả đ Hai đ aị chỉ th pấ nh tấ tính từ đ u ầ b ngả đ nế đ aị ch ỉ cao nh t ấ tính đ nế cu i ố b ng.ả cượ ghi vào b ngả b tắ đ uầ từ ừ đ nơ đ uầ tiên dùng để qu nả lý b ng, t m iỗ từ đ nơ ch aứ m tộ dữ li u,ệ m tộ b ngả có thể ch aứ từ đ nơ thứ ba trong b ng,ả t iố đa iố đa 100 dữ li uệ không k haiể là 204 byte. Ki uể dữ li uệ trong b ngả là ki uể INT. Từ đ uầ b ngả ký hi uệ là TL ữ ệ từ thứ hai ký hi uệ EC dùng để qu n lý các d li u ch aứ kích th hi n có trong b ng.
ệ
ả
Các l nhệ b ngả g mồ có:
Mô tả Toán h ngạ L nệ h Kiể u dữ li uệ
INT DATA:VW, IW, QW, b ng toán L nhệ ghi thêm vào b ngả m tộ dữ li uệ ki uể từ đ nơ có n iộ dung đ cượ xác h ngạ DATA. Toán đ nhị ằ MW, SW, SMW, LW, T,
Đ ÁN ĐI U KHI N TAY MÁY G P S N PH M_TĐH3_K6 Ắ Ả Ồ Ẩ Ề Ể
IW, WORD từ đ uầ
WORD
TBL: VW, QW, MW, SW, SMW, LW, T, C, *VD, *LD *AC TBL VW, IW, QW, MW, SW, SMW, LW, T, C, *VD, *LD, *AC ứ
INT PTN:VW, b ngả h ngạ TBL dùng để xác đ nhị N uế tiên c aủ b ng.ả t cứ b ngả đ yầ thì EC = TL và bit SM1.4= 1 . Dữ li uệ đ aư vào sẽ đ cượ x pế L nhệ th cự hi nệ vi cệ tìm ki mế trong b ngả b tắ đ uầ từ chỉ số vị trí INDX, trị c nầ tìm ki m.ế CMD PTN ch a giá là lu tậ tìm ki mế có giá trị 1-4 t ngươ không tìm th yấ INDX sẽ có giá trị b ngằ EC
WORD
IW, QW, MW, SW, SMW, AIW, INDX: VW, IW, QW, MW, SW, SMW, LW, T, C, AC, *VD, *LD, *AC CMD : Constant BYTE
TBL:VW, WORD IW, QW,
ướ đ i
INT ị N u b ng ế MW, SW, SMW, LW, T, C, *VD, *LD, *AC DATA:VW, L nhệ l yấ dữ li uệ đ uầ tiên trong ra kh iỏ b ngả ch aứ b ngả trong DATA, các dữ li u d cượ d nồ ệ lên trên để l pấ chỗ tr ngố và EC gi mả đi 1 đ n v . ả tr ngố nghĩa là ơ EC = 0 và SM1.4 =1
IW, QW, MW, SW, SMW, LW, TBL:VW, WORD IW, QW,
ướ đ i
INT MW, SW, SMW, LW, T, C, *VD, *LD, *AC DATA:VW, L nhệ l yấ dữ li uệ cu iố cùng trong b ngả trong ra kh iỏ b ngả ch aứ cượ d nồ DATA, các dữ li u d ệ lên để l pấ chỗ tr ngố và EC gi mả đi 1 đ nơ v .ị N uế b ngả tr ngố nghĩa là EC = 0 và SM1.4 =1
INT
đ n OUT L nhệ đi nề giá trị vào b ngả từ m tộ từ đ nơ IN b tắ đ u b ng t ầ ừ ơ ằ
Constant, BYTE
INT IW, QW, MW, SW, SMW, LW, IN:VW, IW, QW, MW, SW, SMW, LW, T, C, AIW, AC, N:VB, IB, QB, MB, SB, SMB, LB, AC, Constant, *VD, *LD, *AC IW, OUT:VW, QW,
MW, SW, SMW, LW, T, C, AQW, *VD, *LD,
8. T pậ l nhệ phép toán bi nế đ iổ logic:
Đ ÁN ĐI U KHI N TAY MÁY G P S N PH M_TĐH3_K6 Ắ Ả Ồ Ẩ Ề Ể
Mô tả Toán h ngạ Lệ nh
Ki uể dữ li uệ BYTE
BYTE Th cự hi nệ l nhệ ADD gi aữ các bit c aủ hai byte đ uầ vào ả ch aứ IN1 và IN2, k t qu ế OUT trong byte đ u raầ IN1, IN2: VB, IB, QB, MB, SB, SMB, LB, AC, Constant, OUT:VB, IB, QB, MB, SB, SMB, LB, AC, *VD, *AC, *LD
BYTE
BYTE Th cự hi nệ l nhệ OR gi aữ các bit c a ủ hai byte đ uầ vào IN1 và IN2, k tế quả ch aứ trong byte đ uầ ra OUT IN1, IN2: VB, IB, QB, MB, SB, SMB, LB, AC, Constant, OUT:VB, IB, QB, MB, SB, SMB, LB, AC, *VD, *AC, *LD
BYTE
BYTE Th cự hi n l nh ệ XOR gi aữ ệ các bit c aủ hai byte đ uầ vào ả ch aứ IN1 và IN2, k t qu ế OUT trong byte đ u raầ IN1, IN2: VB, IB, QB, MB, SB, SMB, LB, AC, Constant, OUT:VB, IB, QB, MB, SB, SMB, LB, AC, *VD, *AC, *LD
BYTE
BYTE ng IN IN1, IN2: VB, IB, QB, MB, SB, SMB, LB, AC, Constant, OUT:VB, IB, QB, MB, SB, SMB, LB, AC, *VD, *AC, *LD L nhệ đ oả giá trị t ngừ bit trong byte đ uầ vào IN và k tế byte đ uầ ra quả ch a trong ứ OUT. Th và OUT có ườ cùng đìa chỉ
L nhệ Mô tả Toán h ngạ
Ki uể dữ li uệ WORD
WORD
WORD ị
WORD
L nhệ chuy nể đ iổ m tộ số nh _ị th pậ phân IN sang số nguyên và ch aứ k tế quả vào OUT. IN : 0 - 9999 L nhệ chuy nể đ iổ m tộ số ậ nguyên IN sang số nh _th p phân và ch aứ k tế quả vào OUT. IN: 0 - 9999 IN (LAD, FBD): VW, IW, QW, MW, SW, SMW, LW, T, C, AIW, AC, Constant, *VD, OUT : VW, IW, QW, MW, SW, SMW, LW, T, C, AC, *VD, *LD, *AC IN (LAD, FBD): VW, IW, QW, MW, SW, SMW, LW, T, C, AIW, AC, Constant, *VD, OUT: VW, IW, QW, MW, SW, SMW, LW, T, C, AC, *VD, *LD, *AC
9.T p l nh bi n đ i ki u d li u ế ổ ể ữ ệ ậ ệ
Đ ÁN ĐI U KHI N TAY MÁY G P S N PH M
Ắ Ả
Ẩ _TĐH3_K6
Ồ
Ề
Ể
DINT
ế ả L nhệ chuy nể đ iổ m tộ số nguyên 32 bit IN sang số th cự 32 bit, k t qu ch a ứ trong OUT REAL
REAL ự
L nhệ chuy nể đ iổ m tộ số th c 32 bit IN sang số nguyên 32 bit, k tế quả ch a trong OUT ứ DINT
REAL
L nhệ chuy nể đ iổ m tộ số th c 32ự bit sang s ố nguyên có d uấ 32 bit DINT
INT
DINT
L nhệ chuy nể đ iổ m tộ số nguyên 16 bit sang số nguyên 32 bit L nhệ chuy nể đ iổ m tộ số nguyên 32 bit sang số nguyên 16 bit.
INT
VB, IB, QB, MB, BYTE
L nhệ chuy n ể đ i ổ giá trị byte sang giá tr ị word 16 bit.
INT
INT
L nhệ chuy nể đ iổ giá trị word 16 bit sang giá tr byte. ị
VB, IB, QB, MB, BYTE
IN: VD, ID, QD, MD, SD, SMD, LD, HC, AC, Constant, *VD, OUT:VD, ID, QD, MD, SD, SMD, LD, AC, *VD, *LD, *AC IN: VD, ID, QD, MD, SD, SMD, LD, AC, Constant, *VD, *LD, OUT: VD, ID, QD, MD, SD, SMD, LD, AC, *VD, *LD, *AC IN: VD, ID, QD, MD, SD, SMD, LD, AC, Constant, *VD, *LD, OUT: VD, ID, QD, MD, SD, SMD, LD, AC, *VD, *AC, *LD IN: VW, IW, QW, MW, SW, SMW, LW, T, C, AIW, AC, OUT: VD, ID, QD, MD, SD, SMD, LD, AC, *VD, *LD, *AC IN: VW, IW, QW, MW, SW, SMW, LW, T, C, AIW, AC, IN SB, SMB, LB, AC, Constant, *AC, OUT VW, IW, QW, MW, SW, SMW, LW, T, C, AC, *VD, *LD, *AC OUT VW, IW, QW, MW, SW, SMW, LW, T, C, AC, *VD, *LD, *AC IN SB, SMB, LB, AC, Constant, *AC,
10 T p L nh Làm Vi c V i Th i Gian Th c ự ệ ớ ờ ệ ậ
đ
ị ọ ho c ghi
ặ
c ượ là các giá trị ngày, tháng năm, gi
,ờ
c a ủ PLC. Các giá tr đ c phút, giây.
39
GVHD: PH M TH H NG H NH
Ị Ồ
Ạ
Ạ
L nhệ đ cọ /ghi giá trị th iờ gian th cự dùng để làm vi cệ v iớ th iờ gian th cự d aự vào đ ngồ hồ hệ th ngố
Đ ÁN ĐI U KHI N TAY MÁY G P S N PH M
Ồ
Ể
Ẩ _TĐH3_K6
iướ d ngạ số BCD,
Ề Các dữ li uệ đ c/ghi ọ chúng n mằ trong bộ đ mệ 8 byte và đ
Ắ Ả có độ dài 1 byte và mã hoá d nhả ư sau :
cượ mô t
Byte Mô tả Giá trị Ki uể dữ ki uệ
T Year 0 ÷ 99 BCD
T+1 Month 1 ÷ 12 BCD
T+2 Day 1 ÷ 31 BCD
T+3 Hour 0 ÷ 23 BCD
T+4 Minute 0 ÷ 59 BCD
T+5 Second 0 ÷ 59 BCD
T+6 0 0 0
T+7 Day of week 1 ÷ 7 BCD
Mô tả Toán h ngạ Ki uể dữ li uệ L ệ nh
BYTE
T: VB, IB, QB, MB, SMB, SB, LB, *VD, *AC, *LD ố L nhệ đ cọ th iờ gian th cự từ vào bộ đ mệ 8 byte đ ngồ hồ hệ th ng đ ượ c ch đ nh b ng toán h ng T ạ ằ ỉ ị
BYTE
T: VB, IB, QB, MB, SMB, SB, LB, *VD, *AC, *LD ạ L nhệ ghi n iộ dung c aủ bộ cượ chỉ đ nhị đ mệ 8 byte đ b iở toán h ng T vào đ ng ồ h th i gian th c ự ồ ờ
11 T p l nh đi u khi n ch
ng trình
ậ ệ
ề
ể
ươ
L nhệ Mô tả Toán h ngạ
40
GVHD: PH M TH H NG H NH
Ị Ồ
Ạ
Ạ
Ki uể dữ li uệ
Đ ÁN ĐI U KHI N TAY MÁY G P S N PH M
Ắ Ả
Ồ
Ể
Ề
Ẩ _TĐH3_K6 n: 0 ÷ 63 (CPU21X)
WORD
0 ÷ 255 (CPU22X)
N: 0 to 63 CPU 22x WORD
ngươ trình con từ ch L nhệ nh yả JMP th cự hi nệ vi cệ chuy nể quy nề đi uề khi nể đ nế nhãn n đ cượ khai báo b ngằ l nhệ LBL. L nhệ nh y ả JMP không cho phép chuy nể quy nề trình ngươ từ ch đi uề khi nể L nhệ g iọ ch ngươ trình con và chuy nể quy n ề đi uề khi nể đ nế ch ngươ trình chính.
INT
ch ặ
INT t c th i. ứ
ệ
*VD, đ INT INDX,:VW, IW, QW, MW, SW, SMW, LW, T, C, AC, *VD, *LD, INIT VW, IW, QW, MW, SW, SMW, T, C, AC, LW, AIW, Constant, *LD, FINAL:VW,IW,
ớ
QW, MW, SW, SMW, LW, T, trúc l nhệ FOR…NEXT C uấ ể ự hi nệ nh ngữ ch cứ dùng đ th c năng vòng l p trong ngươ trình. Toán h ngạ INIT chỉ đi mể kh iở phát và FINAL chỉ đi mể k tế thúc, INDX l uư số vòng l pặ ờ M iỗ vòng l pặ cượ k tế thúc b iở l nhệ NEXT. đ Các l nh FOR…NEXT có th ể l ngồ vào nhau nh ngư số l nhệ l ng không tượ quá 8. cượ v ồ Sau khi k t thúc m tộ vòng l pặ ế giá trị c aủ INDX tăng lên m tộ đ nơ vị đ nế khi b ngằ v i giá trị c aủ FINAL thì quá trình l pặ k tế thúc. C, AC, AIW,
12: L nh quay d ch thanh ghi ệ ị
Mô tả Toán h ngạ
Ki uể dữ li uệ
BYTE
IN (LAD, FBD):VB, IB, QB, MB, SMB, LB, ị SB, AC,
BYTE
Constant, *VD, *LD, *AC N: VB, IB, QB, MB, SB, SMB, LB, AC, Constant, *VD, *LD, *AC
41
GVHD: PH M TH H NG H NH
Ị Ồ
Ạ
Ạ
ph iả (SHR_B) L nhệ d chị trái (SHL_B) hay l nhệ d chị chuy nể các th cự hi n d ch ệ bit đ uầ vào IN đi N l nầ sang ph iả hay sang trái, k tế quả đ cượ l uư vào đ uầ ra OUT. L nhệ shift đi nề giá trị 0 vào vị trí các bit bị d chị chuy nể đi, bit cu iố cùng bị đ yẩ ra ngoài và đ aư vào bit báo tràn SM1.1, bit báo k tế qu .ả Bit báo k tế quả 0 sẽ b ngằ 1 n u giá tr trong byte ế ị
Đ ÁN ĐI U KHI N TAY MÁY G P S N PH M
Ắ Ả
Ẩ _TĐH3_K6
Ồ
Ề
Ể
BYTE đó b ng 0. ằ
OUT: VB, IB, QB, MB, SB, SMB, LB, AC, *VD, *LD, *AC
BYTE BYTE
BYTE L nhệ quay ph iả (ROR_B) hay l nhệ d chị trái (ROL_B) chuy nể các th cự hi nệ d chị bit đ uầ vào IN đi N l nầ sang ph iả hay sang trái, k tế IN (LAD, FBD):VB, IB, QB, N: VB, IB, QB, MB, SB, SMB, LB, AC, Constant, *VD, OUT: VB, IB, QB, MB, CPU 224, CPU
Y Y Y Y Y Y Y Y Y Y Y Y Y CPU 222 Y Y Y Y Y Y Y Y Y Y Y Y Y
ắ ắ ắ ắ ắ ắ ắ ắ
Y Y Y Y Y Y Y Y Y Y
Ki uể 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 Ng t ắ theo s n ườ lên c aủ Ng tắ theo s ố n xu ng ườ Ng t ắ theo s n ườ lên c aủ Ng tắ theo ố n xu ng s ườ Ng t ắ theo s n ườ lên c aủ Ng tắ theo s ố n xu ng ườ Ng t ắ theo n ườ lên c aủ s Ng tắ theo s n xu ng ố ườ ậ Ng tắ đ nh n ể Port 0 ký t ự ở Ng tắ để báo Ng tắ th i gian ờ 0, SMB34 Ng t th i gian ờ 1, SMB35 Ng t theo HSC0, khi giá Ng t theo HSC1, khi giá Ng t theo HSC1, khi có Ng t theo HSC1, khi có Ng t theo HSC2, khi giá Ng t theo HSC2, khi có Ng t theo HSC2, khi có PLS0: Ng tắ tấ báo hoàn t PLS1: Ng tắ tấ báo hoàn t ộ Ng t theo b ắ đ nh th i T32 ờ ị ộ Ng t theo b ắ đ nh th i T96 ờ ị Ng t báo hoàn ắ t ậ t vi c nh n ệ ấ Ng t báo hoàn ắ ậ t vi c nh n t ệ ấ ậ Ng t đ nh n ắ ể Port 1 ký t ự ở Ng t đ báo ắ ể vi c truy n ề ệ Ng t theo ắ HSC0, khi có Ng t theo ắ HSC0, khi có Ng t theo ắ HSC4, khi giá Ng t theo ắ HSC4, khi có Ng t theo ắ HSC4, khi có Ng t theo ắ HSC3, khi giá Ng t theo ắ HSC5, khi giá Y Y Y Y Y Y Y Y Y Y Y Y Y Y Y Y Y Y Y Y Y Y Y Y Y Y Y Y Y Y Y Y Y Y Y Y Y Y Y Y Y Y Y Y Y Y Y Y Y Y Y CPU 226, Y Y Y Y Y Y Y Y Y Y Y Y Y Y Y Y Y Y Y Y Y Y Y Y Y Y Y Y Y Y Y Y Y Y Y
13 T p l nh s lý ng t
ậ ệ
ử
ắ
42
GVHD: PH M TH H NG H NH
Ị Ồ
Ạ
Ạ
Đ ÁN ĐI U KHI N TAY MÁY G P S N PH M
Ể
Ề
Ẩ _TĐH3_K6
ngươ trình con đ
ngươ trình con, chỉ khác là ch ngươ trình ng tắ đ
ch c
ng
trình xử lý ng tắ hay h th ng
ệ ố t
ươ
ử
Ồ Ắ Ả Các chế độ ng tắ và xử lý ng tắ cho phép th cự hi nệ các quá trình t cố độ cao, ph nả ngứ k pị th iờ v iớ các sự ki nệ di nễ ra bên trong và bên ngoài. Nguyên t cắ cơ b nả c aủ m tộ chế độ xử lý ng tắ cũng gi ngố vi cệ th cự g iọ m tộ ch cượ g iọ chủ đ ngộ cượ g iọ m tộ m tộ cách bị đ ngộ b ngằ tín hi uệ còn ch ngươ trình sẽ tổ ch cứ báo ng t.ắ Khi có m tộ tín hi uệ báo ng tắ ch g i ọ và th cự hi nệ ch ổ ứ x lý tín hi uệ ng tắ đó.
Do th cự hi nệ ch
ngươ trình xử lý ng tắ m tộ cách bị đ ngộ từ tín hi uệ ợ thêm cho công vi cệ nh :ư c tấ giữ n iộ t,ệ tổ ch cứ
ng h p chúng ch a k p x
báo ng tắ nên hệ th ngố ph iả hỗ tr dung ngăn x p,ế n iộ dung thanh ghi AC và và các bit nhớ đ cặ bi x p hàng u tiên cho các tín hi u trong tr ệ ế
ư ị ử lý.
ườ
ư
ợ
hoá t
ượ
c c ng ứ
ừ tr
cướ theo thứ tự tín hi u báo
ề
Th ứ t hi u nào ệ ng t thì ắ
ự c aủ các ki uể ng tắ đã đ có tr cướ thì xử lý tr c. ng trình ch ươ
s tẽ ổ ch c x p
ướ N uế cùng m tộ lúc có nhi u tín ệ ứ ế hàng đ i ợ theo th tứ ụ u tiên sau:
ư
ề
PLS)
và ng t ắ truy n xung
ề
Th t ứ ự ư u tiên c a các ki u ng t ắ ủ ể
ờ T iạ m iỗ th iờ đi mể chỉ có m tộ ch
ngươ trình xủ lý ng tắ đ
ngươ trình v nẫ ti pế t cụ xử lý ch
khi m tộ ch thì ch ng t khác ắ đ n khi k t thúc m i chuy n ế ế
cượ th cự hi n,ệ ngươ trình xử lý ng tắ đang th cự hi nệ mà có m tộ tín hi uệ báo ngươ trình xử lý ng tắ đó ắ
ể sang x lý tín hi u ng t đó.
ử
ệ
ớ
- Nhóm ng tắ truy n thông - Nhóm ng tắ vào ra (k ể c HSC ả - Ng tắ th i gian
212 214 215 216 221 222 224 226
Nhóm u tiên ư
4
4
4
8
4
4
4
8
Ng tắ truy n thông ề
4
16
16
16
16
16
16
16
Ng tắ vào ra
2
4
8
8
8
8
8
8
Ng tắ th i gian ờ
Riêng đ iố v iớ tín hi uệ báo ng tắ truyền thông m cặ dù ch aư đ cượ và bit ki m tra ch n l ể
ẵ ẻ ẫ đ
c ượ ghi nh l
cượ xử lý i trong ớ ạ
th t
c a tín hi u
ứ ự ủ
v n ệ báo ng tắ
nh ngư ký tự nh nậ đ b đ m kèm theo đúng ộ ệ Bit start
Parity
Bit stop
7 (8) bit c aủ ký tự
* Khai báo chế độ ng t:ắ
ng ng
ng t cho ắ
ch đế ộ ng tắ t
ươ ứ ( khai báo b ngằ
ng
trình ng t trong kh i
B ng ả hàng đ i l n nh t ợ ớ ấ mà m i ỗ CPU có th có:ể
c a ch ủ
ươ
ố INT_x.
ắ
Có thể g pộ nhi uề tín hi uệ báo ng tắ vào cùng m tộ ch
ho cặ con) nh ngư m tộ tín hi uệ báo ng tắ chỉ có duy nh tấ m tộ ch
ngươ trình (chính ngươ trình
43
GVHD: PH M TH H NG H NH
Ị Ồ
Ạ
Ạ
- Kích tín hi u báo ệ l nhệ ATCH). ộ - So n ạ th o n i dung ả
Đ ÁN ĐI U KHI N TAY MÁY G P S N PH M
Ắ Ả
Ẩ _TĐH3_K6
Ồ
Ề
Ể
xử lý ng t.ắ Khi h yủ tín hi uệ báo ng tắ b ngằ tín hi uệ DISI thì các ng tắ v nẫ ti p t c n m
ế ụ ằ vào hàng đ i đ n khi
có tín hi uệ kích ng t ENI.
ợ ế
ắ
* Ch
ng tr
ình x lý ng t:
ươ
ử
ắ
Cũng như ch
ngươ trình con m iỗ ch
cượ đánh d uấ t
iạ đi mể đ uầ c aủ ch
ngươ trình xử lý ng tắ s mớ h n b ng
ngươ trình xử lý ng tắ đ uề có m tộ nhãn riêng đ ngươ trình. Nhãn này cượ khai báo b ngằ l nhệ INT. T tấ cả các l nhệ n mằ gi aữ nhãn và l nhệ đ ngươ trình xử quay về không đi uề k nệ RETI đ uề thu cộ n iộ dung c aủ ch lý ng t.ắ Có thể k tế thúc ch ằ l nhệ ơ ngươ trình xử lý ng tắ tuy CRETI nh ngư l nh ệ RETI v n ẫ là l nhệ k t ế thúc ch nhiên l nhệ này không c nầ khai báo. Ch ngươ trình xử lý ng tắ c nầ ph iả cượ vi đ
iố u,ư càng ng nắ càng t
tế m tộ cách t
t.ố
L nhệ Mô tả Toán h ngạ Ki uể dữ li uệ
BYTE khai báo chế đ ng t ắ ngươ trình
L nh ệ ộ INT: kh iố ng tắ hay ch xử lý ng tắ EVENT: ki uể ng tắ INT: 0 – 127 EVENT: CPU21x: 0 – 26 CPU22x: 0 - 33
BYTE ngươ
L nhệ huỷ ng tắ c cụ bộ t ngứ v iớ ki uể ng tắ EVENT EVENT: CPU21x: 0 – 26 CPU22x: 0 - 33
Không Không L nhệ kích ng tắ toàn c cụ hay th cự hi nệ các ch ngươ trình ng tắ
44
GVHD: PH M TH H NG H NH
Ị Ồ
Ạ
Ạ
ng t cùng m t lúc Không Không Huỷ t tấ c cácả ắ ộ
Ồ
Ắ Ả
Ề
Ể
Ẩ _TĐH3_K6
Đ ÁN ĐI U KHI N TAY MÁY G P S N PH M Không
Không
L nhệ thoát t cứ th iờ kh iỏ chế ngươ trình ng tắ độ ng tắ khi ch ư ế thúc ch a k t
Không Không L nh ệ k tế thúc ch ngươ trình ng tắ
CH
ƯƠ
Ế NG III. NG D NG PLC S7-200 CPU224 VI T
Ứ
Ụ
LADDER CHO TAY MÁY G P S N PH M
Ắ Ả
Ẩ
3.1 B ng đ a ch I/O cho c c u ỉ ơ ấ ả ị
Đ a ch Chú thích Ký hi uệ ị ỉ
I0.0 Nút nh n m máy, th S0 ấ ở ườ ng h (NO) ở
S1 I0.1 Nút nh n t t máy, th ng đóng (NC) ấ ắ ườ
S2 I0.2 Nút d ng kh n, th ng đóng (NC) ừ ẩ ườ
45
GVHD: PH M TH H NG H NH
Ị Ồ
Ạ
Ạ
S3 I0.3 C m bi n trên ế Ta phát hi n tay máy ệ ả ở
Đ ÁN ĐI U KHI N TAY MÁY G P S N PH M
Ắ Ả
Ẩ _TĐH3_K6
Ồ
Ể
Ề
I0.4 C m bi n S4 ế Tb phát hi n tay máy ệ ả i d ở ướ
I0.5 C m bi n bên trái S5 ế Tc phát hi n tay máy ệ ả ở
I0.6 C m bi n bên ph i S6 ế Td phát hi n tay máy ệ ả ở ả
I0.7 C m bi n S7 ế PDA phát hi n có s n ph m ệ ả ẩ ả
K0 Q0.0 R le đi u khi n kh i đ ng h th ng ở ộ ệ ố ể ề ơ
K1 Q0.1 R le trung gian đi u khi n đi xu ng ề ể ơ ố
K2 Q0.2 R le trung gian đi u khi n g p /nh ể ề ắ ơ ả
K3 Q0.3 R le trung gian đi u khi n đi lên ề ể ơ
K4 Q0.4 R le trung gian đi u khi n sang ph i ả ề ể ơ
46
GVHD: PH M TH H NG H NH
Ị Ồ
Ạ
Ạ
K5 Q0.5 R le trung gian đi u khi n sang trái ề ể ơ
Đ ÁN ĐI U KHI N TAY MÁY G P S N PH M
Ắ Ả
Ẩ _TĐH3_K6
Ồ
Ề
Ể
K6 Q0.6 Công t c t đi u khi n đ ng c kéo băng t i ắ ơ ề ể ơ ộ ả
H1 Q1.0 Đèn báo đ ng c ho t đ ng ạ ộ ộ ơ
H2 Q1.1 Đèn báo đ ng c d ng ộ ơ ừ
47
GVHD: PH M TH H NG H NH
Ị Ồ
Ạ
Ạ
3.2 Ch ng trình LAD c a mô hình ươ ủ
Đ ÁN ĐI U KHI N TAY MÁY G P S N PH M
Ắ Ả
Ẩ _TĐH3_K6
Ồ
Ề
Ể
48
GVHD: PH M TH H NG H NH
Ị Ồ
Ạ
Ạ
Đ ÁN ĐI U KHI N TAY MÁY G P S N PH M
Ắ Ả
Ẩ _TĐH3_K6
Ồ
Ể
Ề
49
GVHD: PH M TH H NG H NH
Ị Ồ
Ạ
Ạ
Đ ÁN ĐI U KHI N TAY MÁY G P S N PH M
Ắ Ả
Ẩ _TĐH3_K6
Ồ
Ề
Ể
50
GVHD: PH M TH H NG H NH
Ị Ồ
Ạ
Ạ
Đ ÁN ĐI U KHI N TAY MÁY G P S N PH M
Ắ Ả
Ẩ _TĐH3_K6
Ồ
Ể
Ề
51
GVHD: PH M TH H NG H NH
Ị Ồ
Ạ
Ạ
Đ ÁN ĐI U KHI N TAY MÁY G P S N PH M
Ắ Ả
Ẩ _TĐH3_K6
Ồ
Ể
Ề
52
GVHD: PH M TH H NG H NH
Ị Ồ
Ạ
Ạ
3.3 S đ đ u dây mô hình ơ ồ ấ
Đ ÁN ĐI U KHI N TAY MÁY G P S N PH M
Ắ Ả
Ẩ _TĐH3_K6
Ồ
Ề
Ể
ƯƠ
Ậ
Qua th i gian th c hi n đ án v i đ tài “Đi u khi n tay máy g p s n ph m” ự ệ ờ ắ ả ẩ . là cơ
CH ồ
NG IV K T LU N Ế ề ớ ề
ể
ng đ ng th i phát huy tính sáng h i đ chúng em c ng c ki n th c đã h c trên nhà tr ố ế ộ ể ứ ủ ọ ườ ồ ờ
t o và kh năng gi ả ạ ả i quy t công vi c theo yêu c u đ t ra , ti p xúc và làm quen v i thàn ặ ế ế ệ ầ ớ
t u khoa h c k thu t c a chuyên nghành t ự ậ ủ ọ ỹ ự ộ ệ đ ng hóa nói riêng và c a n n công nghi p ủ ề
hi n đ i nói chung. ệ ạ
Đây là m t đ tài không m i, đã có nhi u th h đi tr ớ ộ ề ế ệ ề ướ ậ c tìm hi u và phát tri n, vì v y ể ể
chúng em có nhi u thu n l i trong vi c tìm ki m tài li u tham kh o, nh ng vì th i gian có ậ ợ ề ư ệ ệ ế ả ờ
h n và ki n th c còn h n ch nên trong đ án s còn nhi u thi u sót, r t mong đ ạ ứ ế ẽ ế ề ế ấ ạ ồ ượ ự c s
ch b o và góp ý c a th y cô và các b n. ỉ ả ủ ầ ạ
M t l n n a chúng em xin chân thành c m n cô: Th.s Ph m Th H ng H nh ả ơ ộ ầ ữ ị ồ ạ đã ạ
giúp chúng em hoàn thành đ án này ! ồ
53
GVHD: PH M TH H NG H NH
Ị Ồ
Ạ
Ạ
Hà n i ngày 06 tháng 06 năm 2014 ộ
