BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO BỘ QUỐC PHÒNG
VIỆN KHOA HỌC VÀ CÔNG NGHỆ QUÂN SỰ
LÊ VĂN CHƯƠNG
TỔNG HỢP HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN
CHO MỘT LỚP ĐỐI TƯỢNG PHI TUYẾN TRÊN CƠ SỞ
NHẬN DẠNG CÁC THÀNH PHẦN BẤT ĐỊNH
LUẬN ÁN TIẾN SĨ KỸ THUẬT
Hà Nội - 2023
BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO BỘ QUỐC PHÒNG
VIỆN KHOA HỌC VÀ CÔNG NGHỆ QUÂN SỰ
LÊ VĂN CHƯƠNG
TỔNG HỢP HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN
CHO MỘT LỚP ĐỐI TƯỢNG PHI TUYẾN TRÊN CƠ SỞ
NHẬN DẠNG CÁC THÀNH PHẦN BẤT ĐỊNH
Ngành: Kỹ thuật điều khiển và tự động hóa
Mã số: 9 52 02 16
LUẬN ÁN TIẾN SĨ KỸ THUẬT
NGUỜI HƯỚNG DẪN KHOA HỌC
1. PGS.TS Nguyễn Hoa Lư
2. TS Nguyễn Trung Kiên
Hà Nội - 2023
i
LỜI CAM ĐOAN
Tôi xin cam đoan luận án này là công trình nghiên cứu của riêng tôi. Các
kết quả nghiên cứu trong luận án là hoàn toàn trung thực và chưa từng được ai
công bố trong bất kỳ công trình nào khác, các dữ liệu tham khảo được trích dẫn
đầy đủ.
Tác giả luận án
Lê Văn Chương
ii
LỜI CẢM ƠN
Lời đầu tiên, tôi xin được trân trọng bày tỏ lòng biết ơn sâu sắc đến
PGS.TS Nguyễn Hoa Lư, TS Nguyễn Trung Kiên đã luôn quan tâm, giúp đỡ,
tận tình chỉ bảo, hướng dẫn tôi trong suốt quá trình nghiên cứu và hoàn thành
bản luận án này.
Tôi xin chân thành cảm ơn các nhà giáo, các nhà khoa học đã có những
góp ý quý báu để luận án được hoàn thiện.
Tôi xin chân thành cảm ơn Thủ trưởng Viện Khoa học và Công nghệ
quân sự, Viện Tự động hóa kỹ thuật quân sự, Phòng Đào tạo đã luôn quan tâm
và tạo điều kiện tốt nhất giúp nghiên cứu sinh hoàn thành nhiệm vụ học tập và
nghiên cứu.
Tôi xin gửi lời cảm ơn tới các đồng nghiệp tại Bộ môn Điều khiển tự
động, Viện Kỹ thuật và Công nghệ, Trường Đại học Vinh nơi tôi công tác đã
tạo mọi điều kiện thuận lợi để tôi yên tâm học tập, nghiên cứu.
Cuối cùng, tôi xin chân thành cảm ơn gia đình, bạn bè và đồng nghiệp
đã luôn chia sẻ, động viên, giúp đỡ tôi trong suốt thời gian thực hiện luận án.
Tác giả luận án
iii
MỤC LỤC
Trang
DANH MỤC CÁC KÝ HIỆU, CÁC CHỮ CÁI VIẾT TẮT ................ v
DANH MỤC CÁC BẢNG BIỂU .......................................................... vii
DANH MỤC CÁC HÌNH VẼ ...............................................................
v
iii
MỞ ĐẦU ............................................................................................... 1
CHƯƠNG 1. TỔNG QUAN VỀ PHƯƠNG PHÁP ĐIỀU KHIỂN
HỆ PHI TUYẾN CÓ CÁC THÀNH PHẦN BẤT ĐỊNH .................
5
1.1. Giới thiệu về hệ phi tuyến có các thành phần bất định .................. 5
1.2. Tổng quan các phương pháp điều khiển hệ phi tuyến có các thành
phần bất định ..........................................................................................
6
1.2.1. Phương pháp điều khiển thích nghi ................................... 6
1.2.2. Phương pháp điều khiển trượt ........................................... 10
1.2.3. Phương pháp điều khiển trượt thích nghi sử dụng mạng
nơron nhân tạo .............................................................................
17
1.3. Kết luận chương 1........................................................................... 24
CHƯƠNG 2. TỔNG HỢP HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN CHO ĐỐI
TƯỢNG PHI TUYẾN TRÊN CƠ SỞ NHẬN DẠNG CÁC THÀNH
PHẦN BẤT ĐỊNH ...............................................................................
26
2.1. Tổng hợp hệ thống điều khiển thích nghi cho lớp đối tượng phi tuyến
có tham số thay đổi trong kênh điều khiển .................................................
26
2.1.1. Xây dựng thuật toán nhận dạng các thành phần bất định
và tổng hợp luật điều khiển thích nghi ........................................
28
2.1.2. Tổng hợp bộ điều khiển trượt ............................................ 42
