M C L CỤ Ụ
M U.....................................................................................................................5Ở ĐẦ
CHƯƠNG 1. TỔ ỀNG QUAN V ROBOT ...................................................................7
1.1. L ch s phát tri n c a robot ............................................................................7ị ử ể ủ
1.2. Khái ni m robot công nghi p..........................................................................8ệ ệ
1.3. Phân lo i robot công nghi p ...........................................................................9ạ ệ
1.4. ng d ng c a robot công nghi p..................................................................10Ứ ụ ủ ệ
1.5. T ng quan Robot hàn ...................................................................................11ổ
1.6. Robot hàn ABB-IRB1520 ............................................................................12
1.7. T ng quan v d y h c ngo i tuy n (teaching offline) ...................................15ổ ề ạ ọ ạ ế
CHƯƠNG 2. TÍNH TOÁN THIẾ Ế ĐỘ ỌT K NG H C CÁC KHÂU ........................... 16
2.1. Cơ sở ảo sát độ ọkh ng h c Robot ....................................................................16
2.1.1. Các phép bi i t n ................................................................ 16ến đổ ọa độ cơ bả
2.1.2. H t Denavit Hartenberg ................................................................ 18ệ ọa độ –
2.1.3. Quy trình g n h t lên Robot .............................................................19ắ ệ ọa độ
2.2. Thi t k mô hình Robot................................................................................22ế ế
2.3. Thi t k mô hìnhế ế đồ ế ị di trượgá và thi t b t....................................................25
2.4. Tính toán thi t k ng h c ..........................................................................27ế ế độ ọ
2.4.1. Xây d ng c u hình và h t khâu ........................................................ 27ự ấ ệ ọa độ
2.4.2. Bài toán độ ọc ngượ ử ụng phương pháp Pieper.ng h c Robot s d .................. 34
CHƯƠNG 3. K Ả ĐỘ Ọ Ệ Ậ ỘH O SÁT NG H C H ROBOT VÀ THU T TOÁN N I SUY
..................................................................................................................................40
3.1. Kh ng h c h th ng Robot gá Thi t b t ..................... 40ảo sát độ ọ ệ ố – Đồ – ế ị di trượ
3.2. Các thu t toán n i suy .................................................................................. 42ậ ộ
3.2.1. N ng th ng ................................................................................. 43ội suy đườ ẳ
3.2.2. N ng cong b t k ........................................................................45ội suy đườ ấ ỳ
CHƯƠNG 4. CHƯƠNG TRÌNH TÍNH ĐỘ Ọ ỎNG H C VÀ MÔ PH NG.................... 51
K T LU N ............................................................................................................... 56Ế Ậ
