Luận văn thạc sĩ khoa học GVHD: PGS.TS. Phan Bùi Khôi
MỤC LỤC
TRANG PHỤ BÌA ................................................................................................................1
M CỤC LỤ...............................................................................................................................2
LỜI CAM ĐOAN ..................................................................................................................4
DANH MỤC CÁC KÝ HIỆU, CÁC CHỮ VIẾT TẮT.................................................5
DANH MỤC CÁC BẢNG ...................................................................................................5
DANH MỤC HÌNH VẼ, ĐỒ THỊ......................................................................................6
M UỞ ĐẦ .................................................................................................................................7
CHƯƠNG 1 : TỔNG QUAN VỀ ROBOT VÀ ROBOT TÁC HỢP........................10
1.1. Giới thiệu vể Robot:............................................................................................10
1.1.1. Robot công nghiệp.......................................................................................11
1.1.2. Cấu trúc Động học robot ...........................................................................13
1.2. Khảo sát Động học Robot..................................................................................15
1.2.1. Các hệ tọa độ ................................................................................................15
1.2.2. Ma trận cosin chỉ hướng............................................................................15
1.2.3. Định nghĩa các tọa độ thuần nhất............................................................17
1.2.4. Phương pháp Denavit-Hartenberg..........................................................19
1.3. Giới thiệu về Robot Tác hợp: ...........................................................................24
1.3.1. Các cấu trúc rô bốt tác hợp MRM ..........................................................24
CHƯƠNG 2 : KHẢO SÁT ĐỘNG HỌC, ĐỘNG LỰC HỌC ROBOT TÁC
H PỢ........................................................................................................................................27
2.1. Bài toán Động học...............................................................................................27
2.1.1. Phương pháp tam diện trùng theo...........................................................28
2.1.2. Phương pháp ma trận truyền...................................................................30
2.2. Bài toán động lực học.........................................................................................31
2.2.1. Các chuyển động chương trình của MRM ............................................32
2.2.2. Hệ phương trình chuyển động tương thích của MRM.......................33
2.3. Thi ết lập phương trình Động Học cho Robot Tác hợp phẳng:.................36
HVTH: Nguyễn Đắc Dũng – CHCĐT 2009
2
