ĐẠI HỌC QUỐC GIA HÀ NỘI
TRƯỜNG ĐẠI HỌC CÔNG NGHỆ
NGUYỄN CẢNH THẮNG
NGHIÊN CỨU CÔNG NGHỆ VISION KẾT HỢP VỚI ROBOT
CÔNG NGHIỆP NHẰM CẢI TIẾN ĐỘ CHÍNH XÁC
TRONG SẢN XUẤT MÀN HÌNH ĐIỆN THOẠI
LUẬN VĂN THẠC SĨ CHUYÊN NGÀNH KỸ THUẬT CƠ ĐIỆN TỬ
HÀ NỘI - 2021
ĐẠI HỌC QUỐC GIA HÀ NỘI
TRƯỜNG ĐẠI HỌC CÔNG NGHỆ
NGUYỄN CẢNH THẮNG
NGHIÊN CỨU CÔNG NGHỆ VISION KẾT HỢP VỚI ROBOT
CÔNG NGHIỆP NHẰM CẢI TIẾN ĐỘ CHÍNH XÁC
TRONG SẢN XUẤT MÀN HÌNH ĐIỆN THOẠI
NGÀNH: CÔNG NGHỆ KỸ THUẬT CƠ ĐIỆN TỬ
CHUYÊN NGÀNH: KỸ THUẬT CƠ ĐIỆN TỬ
MÃ SỐ CHUYÊN NGÀNH: 8520114.01
LUẬN VĂN THẠC SĨ CHUYÊN NGÀNH KỸ THUẬT CƠ ĐIỆN TỬ
NGƯỜI HƯỚNG DẪN KHOA HỌC:
TS ĐỖ TRẦN THẮNG
HÀ NỘI - 2021
LỜI CAM ĐOAN
Tôi xin được cam đoan đề tài luận văn thạc sĩ:” Nghiên cứu công nghệ
vision kết hợp với robot công nghiệp nhằm cải tiến độ chính xác trong quy
trình sản xuất màn hình điện thoại” là một công trình của cá nhân tôi. Không
vi phạm bất kỳ điều gì trong luật sở hữu trí tuệ Việt Nam.
Tôi xin chân thành cảm ơn Công ty TNHH Samsung Display Việt Nam
đã tạo điều kiện cho tôi tham gia nghiên cứu và thực hiện đề tài.
Tôi xin chân thành cảm ơn PGS.TS Phạm Mạnh Thắng và cán bộ
hướng dẫn TS Đỗ Trần Thắng đã nhiệt tình giúp đỡ tôi trong quá trình thực
hiện đề tài.
Công trình này được tài trợ một phần từ đề tài Khoa học công nghệ
cấp Đại Học Quốc Gia Hà Nội, mã số đề tài: QG.20.80
Hà Nội, ngày 29 tháng 01 năm 2021
Tác giả đề tài
Nguyễn Cảnh Thắng
MỤC LỤC
DANH MỤC HÌNH ẢNH ............................................................................... 2
DANH MỤC BẢNG BIỂU ............................................................................. 5
MỞ ĐẦU .......................................................................................................... 1
CHƯƠNG I: TỔNG QUAN ........................................................................... 3
1.1 Giới thiệu công nghệ vision .................................................................. 3
1.1.1 Khái niệm .................................................................................... 3
1.1.2 Cách thành phần cơ bản của thiết bị Vision .................................... 4
1.2 Ưu điểm Công nghệ Vision trong sản xuất màn hình điện thoại. . 10
1.3 Tổng quan thiết bị kết hợp Robot – Vision – PLC . ........................ 11
CHƯƠNG 2: CẤU TRÚC PHẦN CỨNG HỆ THỐNG ............................ 13
2.1 Cấu trúc hệ thống vision cognex . ...................................................... 13
2.1.1Camera CAM-CIC-1300-60-G. ...................................................... 13
2.1.2 Card Frame Grabber ..................................................................... 14
2.1.3 Card truyền thông CC24 ................................................................ 15
2.2.1 Robot ABB IRB1200 ....................................................................... 16
2.2.2 Bộ điều khiển IRC5C compact. ...................................................... 20
2.2.3 Module truyền thông CClink DSQC378B ...................................... 21
2.3 PLC Mitsubishi và các module chuyên dụng. .................................. 23
2.3.1 Nguồn Mitsubishi Q61P ................................................................. 23
2.3.2 PLC Q06UDVCPU ........................................................................ 24
2.3.3 Module cclink QJ61BT11 ............................................................... 25
2.3.4 Module điều khiển động cơ QD77MS4 .......................................... 26
2.4 Cơ cấu chấp hành và cảm biến sử dụng trong thiết bị .................... 27
2.4.1 Cơ cấu chấp hành .......................................................................... 27
2.4 2 cảm biến sử dụng trong thiết bị ..................................................... 30
CHƯƠNG 3: LẬP TRÌNH CHO HỆ THỐNG VÀ TRUYỀN THÔNG . 31
3.1 Chu trình tổng quan về hoạt động của thiết bị ................................ 31
3.2 Lập trình vision Cognex ..................................................................... 36
3.2.1 Cấu hình camera ............................................................................ 36
3.2.2 Thiết lập dao diện........................................................................... 38
3.2.2 Chương trình .................................................................................. 39
3.3 Lập trình PLC Mitsubishi .................................................................. 42
3.3.1 Cài đặt parameter .......................................................................... 42
3.3.2 Cài đặt Intelligent Funtion Module ............................................... 45
3.3.3 Lập trình cho PLC .......................................................................... 46
3.4 Lập trình cho robot ABB .................................................................... 48
3.4.1 Khai báo ......................................................................................... 48
3.4.2 Chương trình .................................................................................. 49
3.5 Phương thức truyền thông ................................................................. 52
3.5.1 Truyền thông Ethernet/IP ............................................................... 52
3.5.2 Truyền thông CClink ...................................................................... 54
3.6 Kết quả của dự án và hướng phát triển ............................................ 59
3.7 Kết luận về đề tài ................................................................................. 60
DANH MỤC HÌNH ẢNH
Hình 1. 1 Vision cognex nhận diện vị trí hàng hóa trên băng chuyền .............. 3
Hình 1. 2 Vision cognex đọc mã QRCode. ....................................................... 3
Hình 1. 3 Vision cognex kiểm tra lỗi của sản phẩm ......................................... 4
Hình 1. 4 Phương thức chiếu sáng trực tiếp ...................................................... 5
Hình 1. 5 Phương thức chiếu sáng gián tiếp ..................................................... 5
Hình 1. 6 Phương thức chiếu sáng ngược ......................................................... 6
Hình 1. 7 Hình ảnh cắt dọc ống kính ................................................................ 7
Hình 1. 8 mối quan hệ giữa tiêu cự và góc nhìn của ống kính camera. ............ 7
Hình 1. 9 Mối quan hệ giữa khẩu độ và độ sâu trường ảnh .............................. 8
Hình 1. 10 Máy ảnh công nghiệp Cognex CIC 1300 ........................................ 9
Hình 1. 11 Cấu tạo cơ bản của một máy ảnh. ................................................... 9
Hình 1. 12 Phần mềm Cognex designer của hãng cognex .............................. 10
Hình 1. 13Cấu trúc màn hình điện thoại ......................................................... 10
Hình 1. 14 Mô tả khái quát thiết bị có sự kết hợp giữa Robot,vision và PLC 11
Hình 1. 15 Chu trình tổng quát hoạt động thiết bị .......................................... 12
Hình 2. 1 Camera CAM-CIC-1300-60-G ....................................................... 13
Hình 2. 2 Card Frame Grabber CFG8724 ....................................................... 15
Hình 2. 3 Card truyền thông cc24 Cognex...................................................... 16
Hình 2. 4 Robot ABB IRB1200 ...................................................................... 17
Hình 2. 5 Các trục của robot IRB 1200 ........................................................... 17
Hình 2. 6 Bộ điều khiển robot IRC5C compact .............................................. 20
Hình 2. 7 Các robot tương thích với bộ điều khiển IRC5C compact ............. 21
Hình 2. 8 DSQC 378B .................................................................................... 22
Hình 2. 9 Cấu hình hệ thống cclink: ............................................................... 22
Hình 2. 10 Các module khối điều khiển PLC ................................................. 23
Hình 2. 11 Module nguồn Q61P ..................................................................... 24
Hình 2. 12 Module Q06UDVCPU .................................................................. 24
Hình 2. 13 Cấu hình tối đa của một hệ thống cclink....................................... 25
Hình 2. 14 Module cclink QJ61BT11 ............................................................. 26
Hình 2. 15 Hệ thống điều khiển chuyển động có sử dụng QD77MS4 ........... 27
Hình 2. 16 Servo motor HG-KR43B .............................................................. 27
Hình 2. 17 Driver motor MR-J4-GE ............................................................... 28
Hình 2. 18 Động cơ băng tải 40W S9I40GXH-12CE ..................................... 29
Hình 2. 19 Biến tần Mitsubishi FR- A7NC E700 ........................................... 30
Hình 2. 20 Cảm biến ....................................................................................... 30
Hình 3. 1 Sequence tổng quan......................................................................... 31
Hình 3. 2 Cài đặt IP cho camera. .................................................................... 36
Hình 3. 3 Cài đặt hình ảnh đầu vào ................................................................. 37
Hình 3. 4 Calibration camera .......................................................................... 38
Hình 3. 5 Dao diện chương trình ..................................................................... 38
Hình 3. 6 seqence dạng block của Cognex Designer ...................................... 39
Hình 3. 7 Block Cam_Acquire ........................................................................ 40
Hình 3. 8 Training điểm mark và scan area .................................................... 40
Hình 3. 9 Miêu tả nguyên lý offset ................................................................. 41
Hình 3. 10 các thiết lập cần thiết ..................................................................... 42
Hình 3. 11 Cửa sổ thiết lập Built in Ethernet port setting............................... 43
Hình 3. 12 Cửa sổ thiết lập I/O Assignment ................................................... 43
Hình 3. 13 Cửa sổ thiết lập Program ............................................................... 44
Hình 3. 14 Cửa sổ thiết cclink ......................................................................... 45
Hình 3. 15 Station information setting ............................................................ 45
Hình 3. 16 thiết lập thông số cho module QD77MS4..................................... 46
Hình 3. 17 Cấu trúc chương trình ................................................................... 46
Hình 3. 18 Cấu trúc chương trình main .......................................................... 47
Hình 3. 19 Khai báo biến cho robot ................................................................ 48
Hình 3. 20 Mô hình Ethernet/IP ...................................................................... 53
Hình 3. 21 Phương thức đấu nối .................................................................... 53
Hình 3. 22 áp dụng thực tế cho thiết bị ........................................................... 54
Hình 3. 23 Hệ thống cclink cơ bản ................................................................. 55
Hình 3. 24 Truyền thông trạm chủ và trạm từ xa I/O ..................................... 56
Hình 3. 25 Trạm chủ và trạm thiết bị từ xa ..................................................... 57
Hình 3. 26 Trạm chủ và trạm cục bộ ............................................................... 59
DANH MỤC BẢNG BIỂU
Bảng 2. 1 Thông số kỹ thuật camera CIC- 1300-60-G ....................................... 14
Bảng 2. 2 Thông số kỹ thuật card frame Grabber ............................................... 15
Bảng 2. 3 Thông số kỹ thuật Card truyền thông cc24 Cognex ........................... 16
Bảng 2. 4 Biên độ góc quay các trục robot ABB1200 ........................................ 18
Bảng 2. 5 Tiêu chuẩn robot ABB đáp ứng. ........................................................ 19
Bảng 2. 6 Thông số kỹ thuật bộ điều khiển robot IRC5 Compact ...................... 21
Bảng 2. 7 Thông số kỹ thuật module cclink DSQC 378B .................................. 23
Bảng 2. 8 Thông số kỹ thuật module nguồn Q61P ............................................. 24
Bảng 2. 9 Module Q06UDVCPU ....................................................................... 25
Bảng 2. 10 Thông số kỹ thuật module cclink QJ61BT11 ................................... 26
Bảng 2. 11 Thông số kỹ thuật Module điều khiển động cơ QD77MS4 ............. 27
Bảng 2. 12 Thông số kỹ thuật Servo motor HG-KR43B .................................... 28
Bảng 2. 13 Thông số kỹ thuật Driver motor MR-J4-GE .................................... 28
Bảng 2. 14 Thông số kỹ thuật động cơ 40W S9I40GXH-12CE ......................... 29
Bảng 2. 15 Thông số kỹ thuật biến tần Mitsubishi FR- A7NC E700 ................. 30
Bảng 2. 16 thông số kỹ thuật cảm biến LEUZE ELECTRONIC - FT5iX3/2N . 30
Bang 3. 1 sơ đồ đấu dây ...................................................................................... 54
CÁC TỪ TIẾNG ANH, VIẾT TẮT SỬ DỤNG TRONG LUẬN VĂN
Tiếng Anh CClink Calibration Camera Zoom Foundry Plus Robots FlexPedant Driver moto Xylinder Sensor IRC5 Compact Motor Robot controller Point Module Card Align Vacuum On Off CClink Calibration Trigger Picker Load Unload Home Alarm Configuration Exposure Time Tiếng Việt/ Giải thích Phương thức truyền thông Hiệu chỉnh Máy ảnh Phóng to / thu nhỏ Một loại robot Tay cầm điều khiển robot Bộ khuếch đại servor Xy lanh Cảm biến IRC5 nhỏ gọn Mô tơ Bộ điều khiển robot Điểm Mô đun Bo mạch Căn chỉnh Chân không Bật Tắt Controller communication link Hiệu chỉnh Hoạt động Công cụ gắp sản phẩm Nhận sản phẩm Xuất sản phẩm Vị trí an toàn Cảnh báo Cấu hình Thời gian phơi sáng
Độ sáng Trạm chủ Truyền thông Cài đặt Trạm con Điểm
Brightness Master station Communication setting Slave station Point
1
MỞ ĐẦU
Lý do chọn đề tài
Sản xuất công nghiệp thế giới đang bước vào cuộc cách mạng công
nghiệp lần thứ 4 trong đó có Việt Nam. Ở những nước có nền công nghiệp
phát triển như Đức, Mỹ, Nhật Bản… cuộc cách mạng công nghiệp lần thứ 3
công nghệ tự động hóa đã phát triển mạnh mẽ. Việt Nam điều kiện kinh tế
chậm phát triển tự động hóa được áp dụng tại các nhà máy sản xuất chưa
được áp dụng hoặc được áp dụng với hàm lượng chưa cao. Được sự chỉ đạo
mạnh mẽ từ chính phủ, đảng nhà nước các doanh nghiệp trong nước cũng như
những doanh nghiệp có vốn đầu tư nước ngoài đang chuyển đổi mạnh mẽ
nhằm đón đầu xu thế cuộc cách mạng công nghiêp lần thứ 4. Đề tài “Nghiên
cứu công nghệ vision kết hợp với robot công nghiệp nhằm cải tiến độ chính
xác trong quy trình sản xuất màn hình điện thoại”. Nhằm tiếp cận công nghệ
sản xuất hiện đại của thế giới, Nâng cao tỷ lệ tự động hóa trong nhà máy,
cung cấp phương tiện thu thập data về hình ảnh sản phẩm nhằm nâng cao chất
lượng sản xuất.
Mục đích của đề tài:
Cung cấp giải pháp về việc kết hợp các công nghệ vision và robot vào
sản xuất công nghiệp nhằm cải thiện độ chính xác. Từ đó nghiên cứu mở rộng
phạm vi áp dụng cho nhà máy sản xuất màn hình điện thoai cũng như các
ngành sản xuất khác
Đối tượng nghiên cứu
Hệ thống vision cognex kết hợp với robot công nghiệp ABB
Phương pháp nhiên cứu
Tiến hành nghiên cứu và thử nghiệm trên đối tượng thực tế kết hợp với
lý thuyết
2
Nội dung luận văn
Luận văn gồm ba chương:
Chương 1: Mở đầu
Giới thiệu công nghệ vision và tổng quát về một thiết bị cụ thể có sự
kết hợp giữa công nghệ vision và robot công nghiệp.
Chương 2: Cấu trúc phần cứng hệ thống.
Giới thiệu các thành phần cấu trúc phần cứng
Chương 3: Lập trình cho hệ thống, truyền thông và kết quả
Cấu hình và lập trình cho các thành phần hệ thống
Kết quả của dự án và hướng phát triển
3
CHƯƠNG I: TỔNG QUAN
1.1 Giới thiệu công nghệ vision
1.1.1 Khái niệm
Công nghệ Vision là việc kết hợp giữa công nghệ và phương pháp phân
tích hình ảnh một cách tự động để trích xuất thông tin cần thiết thông tin đó
có thể là màu sắc, các thông số kích thước, đặc điểm tốt, không tốt hoặc các
dữ liệu phức tạp như danh tính, vị trí, hướng của từng đối tượng trong hình
ảnh. Khác với công nghệ xử lý hình ảnh đầu ra là một hình ảnh khác. Những
thông tin này có thể được sử dụng cho các ứng dụng như:
Thứ nhất đinh vị :
Hình 1. 1 Vision cognex nhận diện vị trí hàng hóa trên băng chuyền
Thứ hai phát hiện, đánh giá, đọc các loại ký tự và các loại mã.
Hình 1. 2 Vision Cognex đọc mã.
4
Thứ ba kiểm tra và đo lường
Hình 1. 3 Vision Cognex kiểm tra lỗi của sản phẩm
Các lĩnh vực ứng dụng của công nghệ Vision bao gồm: Sản xuất linh
kiện điện tử, công nghệ sản xuất màn hình điện thoại, màn hình tivi, các loại
màn khác, công nghệ sản xuất chất bán dẫn, công nghệ lắp ráp tự động, công
nghệ vũ trụ quan sự, công nghệ sản xuất hàng tiêu dùng, công nghệ sản xuất
thực phẩm và một số ngành sản xuất khác.
1.1.2 Cách thành phần cơ bản của thiết bị Vision
Các thành phần cơ bản của một thiết bị Vision bao gồm : Nguồn sáng,
ống kính, máy ảnh, bộ xử lý hình ảnh.
Nguồn sáng
Nguồn sáng là cung cấp ánh sáng cho máy ảnh hoạt động. Dựa vào yêu
cầu thực tế của việc sử dụng Công nghệ Vision mà người ta thiết lập các kiểu
5
đèn chiếu sáng cũng như cách chiếu sáng khác nhau.
Một số phương thức chiếu sáng điển hình:
Thứ nhất chiếu sáng trực tiếp
Hình 1. 4 Phương thức chiếu sáng trực tiếp
Đặc điểm : Ánh sáng được chiếu thẳng từ vật thể.
Ưu điểm: Độ tương phản lớn, giá thành rẻ
Nhược điểm: Phản xạ toàn phần với bề mặt nhẵn bóng nên thường bị lóa.
Một số kiểu đèn cơ bản: Đèn vòng tròn, đèn thanh, đèn dạng điểm.
Thứ hai chiếu sáng gián tiếp:
Hình 1. 5Phương thức chiếu sáng gián tiếp
6
Đặc điểm: Ánh sáng khuyếh tán tới vật thể
Ưu điểm: ánh sáng phân bố đều vào vật thể, ít bị phản xạ, ít bị lóa.
Nhược điểm: Độ tương phản thấp, Cường độ ánh sáng thấp.
Các lọa đèn thường sử dụng: Đèn thanh hặc đèn vòm với phần tử khuyếch
tán, đèm cạnh.
Thứ ba chiếu sáng ngược
Hình 1. 6 Phương thức chiếu sáng ngược
Đặc điểm: Chiếu sáng từ phía sau vật thể
Ưu điểm: Những phần sáng bị che khuất sẽ được làm rõ dưới dạng bóng rọi,
độ tương phản cao.
Nhược điểm: không thu nhận được chi tiết hình ảnh.
Các lọa đèn thường sử dụng: Đèn thanh , đèn chữ nhật.
Các loại ánh sáng thường dùng
Một là ánh sáng đơn sắc: Xanh nước biển, đỏ,… sử dụng cho camera đơn sắc.
Hai là ánh sáng trắng: Sử dụng cho máy ảnh màu.
Ba là ánh sáng hồng ngoại: Cho phép xuyên qua lớp phủ để nhìn bên trong,
loại bỏ được nhiễu do bề mặt.
Bốn là ánh sáng cực tím: Có rất nhiều bề mặt phát quang khi chiếu tia
cực tím ví dụ: mực in, nhãn mác, keo hồ, và các vật liệu có chứa Flo.
7
Ống kính.
Hình 1. 7 Hình ảnh cắt dọc ống kính
Ống kính là thành phần không thể thiếu của mọi máy ảnh được cấu thành
từ các thấu kính quang học mục đích hội tụ các chùm sáng từ vật lên thấu cảm
biến hay phim của máy ảnh. Vì vậy nên chất lượng ảnh phụ thuộc rất lớn vào ống
kính. Hai thông số quan trọng của máy ảnh là tiêu cự và khẩu độ.
Tiêu cự.
Tiêu cự của ống kính máy ảnh là khoảng cách giữa ống kính và vị trí
của cảm biến hình ảnh của máy ảnh. Tiêu cự thường có đơn vị tính là milimét
(mm). Ống kính có tiêu cự thay đổi được gọi là ống kính Zoom, ống kính có
tiêu cự cố định gọi là ống kính Prime. Với những ống kính tiêu cự ngắn thì
góc nhìn sẽ rộng nhưng không nhìn rõ những vật ở xa. Với những ống kính có
tiêu cự dài hơn sẽ nhìn rõ những vật xa hơn.
Hình 1. 8 mối quan hệ giữa tiêu cự và góc nhìn của ống kính máy ảnh.
8
Khẩu độ.
Khẩu độ là độ mở của các lá khẩu tích hợp bên trong ống kính, giống
như chiếc van điều chỉnh ánh sáng đi vào cảm biến và quyết định độ sâu của
trường ảnh. Khẩu độ được ký hiệu bằng chữ f hay F-stop. Giá trị f càng nhỏ
thì khẩu độ mở càng lớn.
Hình 1. 9 Mối quan hệ giữa khẩu độ và độ sâu trường ảnh
1.1.2 Máy ảnh
Máy ảnh hay máy chụp hình là một dụng cụ dùng để thu hình ảnh thành
một ảnh tĩnh hay thành một loạt các ảnh chuyển động (gọi là phim hay video).
9
Hình 1. 10 Máy ảnh công nghiệp Cognex CIC 1300
Cấu tạo máy ảnh gồm 4 bộ phận chính: Miệng gắn ống kính, bộ lọc,
cảm biến hình ảnh và hệ thống mạch điện và kết nối.
Hình 1. 11 Cấu tạo cơ bản của một máy ảnh.
Bộ xử lý hình ảnh.
Trong hệ thống vision bộ xử lý hình ảnh thành các tín hiệu cần thiết
thường là phần mềm với các công cụ xử lý ảnh chuyên dụng được cài trên
máy tính ví dụ: phần mềm Cognex Pro, Cognex in- sight, Cognex designer
của hãng COGNEX.
10
Hình 1. 12 Phần mềm Cognex designer của hãng cognex
1.2 Ưu điểm Công nghệ Vision trong sản xuất màn hình điện thoại.
Công ty TNHH Samsung Display Việt Nam là một doanh nghiệp có
100% vốn đầu tư đến từ tập đoàn Samsung Hàn Quốc lĩnh vực chính là sản
xuất màn hình điện thoại có nhà máy đặt tại khu công nghiệp Yên Phong I
huyện Yên Phong Tỉnh Bắc Ninh với vốn đầu tư khoảng 6,5 tỷ đô la Mỹ. Sản
phẩm chính là màn hình điện thoại. Công việc sản xuất đòi hỏi độ chính xác
cao giúp lắp ráp chính xác các thành phần linh kiện của sản phẩm.
Hình 1. 13 Cấu trúc màn hình điện thoại
11
Việc áp dụng Công nghệ Vision vào nhà máy giúp : Nâng cao chất
lượng sản phẩm, giảm giá thành sản phẩm, điều khiển quá trình vận hành thiết
bị và giảm chi phí nhân công.
1.3 Tổng quan thiết bị kết hợp Robot – Vision – PLC .
Là thiết bị tự động chuyên dụng dùng để gắp màn hình từ những vị trí
không cố định trên băng chuyền cho vào khay để chuyển đến công đoạn tiếp
theo hoặc đóng gói.
Hình 1. 14 Mô tả khái quát thiết bị có sự kết hợp giữa Robot,vision và PLC
Thành phần gồm:
Thứ nhất vision cognex: Camera CAM-CIC-1300-60-G, Card Frame
Grabber, Card truyền thông CC24, phần mềm Cognex designer,
Thứ hai robot: Robot ABB1200, bộ điều kiển IRC5, phần mềm điều
khiển robot Robot Ware.
Thứ ba bộ điều kiển trung tâm: PLC Mitsubishi với CPU Q06UD,
module cclink QJ61BT11, module điều khiển động cơ QD77MS4.
12
Thứ tư cảm biến sử dụng: Cảm biến quang, Cảm biến tiệm cận
Thứ năm cơ cấu chấp hành: Băng tải, Motor, Xy lanh
Chu trình tổng quát hoạt động thiết bị
Hình 1. 15 Chu trình tổng quát hoạt động thiết bị
13
CHƯƠNG 2: CẤU TRÚC PHẦN CỨNG HỆ THỐNG
2.1 Cấu trúc hệ thống vision cognex .
Cấu trúc phần cứng vision cognex bao gồm ba thành phần: Camera
CAM-CIC-1300-60-G, Card Frame Grabber, card truyền thông CC24
2.1.1Camera CAM-CIC-1300-60-G.
Là dòng máy ảnh công nghiệp được thiết kế và sản xuất bởi công ty
Cognex là công ty uy tín hàng đầu về giải pháp vision machine. Được thiết kế
nhỏ gọn với kích thước 42 mm x 29 mm x 29 mm phù hợp hệ thống ứng dụng
trong sản xuất công nghiệp đi cùng là phần mềm Cognex Vision cung cấp
quyền truy cập thư viện toàn diện các công cụ để đáp ứng tất cả nhu cầu
Vision machine.
Hình 2. 1 Camera CAM-CIC-1300-60-G
14
Thông số kỹ thuật:
Bảng 2. 1 Thông số kỹ thuật camera CIC- 1300-60-G
Hãng cung cấp Chức năng chính Dòng sản phẩm của hãng Nguồn cung cấp Công suất Độ phân giải Tốc độ chụp Kích thước cảm biến Kiểu kết nối Kiểu dữ liệu ra Giao thức truyền thông Kiểu miệng gắn ống kính Dải nhiệt độ hoạt động Tiêu chuẩn đáp ứng
Cognex Chụp ảnh CIC Series 12V DC – 14V DC 2 W 1,3 Mpixel 60 hình/giây 1/1,8 inhcs Ethernet Kiểu số (Digital) Ethernet Kiểu C 0-50 ℃ CE, RoHS, GenICam, GigE Vision, IP30, UL, FCC, IEEE 802.3af (PoE)
2.1.2 Card Frame Grabber
Frame Grabber CFG-8724 của Cognex là bộ frame grabber PCI
Express x4, GigE, PoE (Power over Ethernet) hỗ trợ bốn cổng Gigabit
Ethernet độc lập cho nhiều kết nối thiết bị Vision. Nó được thiết kế để hoạt
động với phần mềm Cognex vision nhưng cũng thể hoạt động như một card
Ethernet tốc độ cao.
Với các đặc điểm:
Được cung cấp bởi nhà sản xuất uy tín hàng đầu về vision hệ thống vận
hành bền bỉ tin cậy, được thế kế dành riêng cho phần mềm Cognex vision, kết
nối với máy tính qua khe PCI Express x4 với tốc độ cao cho bốn cổng
Ethernet GigE Vision độc lập .
Với chức năng cung cấp nguồn qua đường kết nối Ethernet dễ dàng lập
trình điều khiển. Ngoài ra card Frame Grabber còn có một số đặc điểm:
Một là đèn LED báo trạng thái kết nối. Hai là cấp nguồn PoE lên đến 20 W từ
bus PCIe. Ba là thiết bị bảo mật bởi mã bảo vệ (lisences )
15
Hình 2. 2 Card Frame Grabber CFG8724
Thông số kỹ thuật:
Bảng 2. 2 Thông số kỹ thuật card frame Grabber
Hãng cung cấp Kích thước Cổng kết nối nguồn Nguồn cung cấp
Cognex Kích thước: 176.65mm x 111.15 mm 4 chân Pin điện áp tối đa 12V DC 6A Nguồn cung cấp 3.3V DC và 12V DC dùng nguồn của máy tính Tối đa 12V DC 2.1A và có cầu chì ngắt khi quá tải.
Khe cắm PCI 2.1.3 Card truyền thông CC24
Card truyền thông CC24 Cognex là một card PCI X1 có thể lắp trong
một máy tính tiêu chuẩn. Được thiết kế để kết đảm nhận việc truyền thông
cho phần mềm Vision Cognex nó cung cấp: Cung cấp 24 I/O (đầu vào/đầu ra)
với hệ thống thời gian thực. Cung cấp 8 đầu vào được cách ly quang học và16
đầu ra cách ly quang học. Hỗ trợ nguồn cấp lên đến 24V. Được tích hợp bộ
mã hóa đầu cuối.Các giao thức liên kết: Ethernet/IP, PROFINET/ Mitsubishi
SLMP. Phần mềm Cognex với tính năng bảo mật cao.
16
Hình 2. 3 Card truyền thông cc24 Cognex
Thông số kỹ thuật:
Bảng 2. 3 Thông số kỹ thuật Card truyền thông cc24 Cognex
Bus interface Đầu vào Đầu ra Kích thước Cấp nguồn
Cổng kết nối
PIC Express 8 ngõ vào có cách ly quang học 16 ngõ ra có cách ly quang học 168mm x 110mm 170 mA from PCIe bus +3.3VDC. 240 mA from PCIe bus +12VDC 1 cổng Ethernet RJ45, IEEE giao thức 802.3 TCP/IP 0 – 55 ℃.
Dải nhiệt độ vận hành 2.2 Robot công nghiệp ABB1200.
Thành phần chính của robot gồm ba bộ phận chính là cánh tay robot
IRB 1200 và bộ điều khiển IRC5C Compact, Module cclink DSQC 378B
2.2.1 Robot ABB IRB1200
IRB1200 là một dòng robot công nghiệp nhỏ gọn, linh hoạt, vận hành
bền bỉ và thông minh. IRB 1200 có hai biến thể có thể xử lý được nhiều loại
ứng dụng. Cả hai biến thể đều có thể gắn ở mọi góc độ và đi kèm là tiêu
chuẩn bảo vệ IP40. Biến thể tầm với 700mm có tải trọng 7kg, biến thể có tầm
với 900mm có tầm với 5kg.
17
Hình 2. 4 Robot ABB IRB1200
Các thông số kỹ thuật.
Robot ABB1200 là dòng robot nhỏ gọn gồm hai biến thể biến thể là IRB
1200-5/0.9 và biến thể IRB 1200-7/0.7. Số trục của cả hai biến thể đều 6 trục.
Hình 2. 5 Các trục của robot IRB 1200
Biên độ góc quay các trục:
18
Bảng 2. 4 Biên độ góc quay các trục robot ABB1200
Khối lượng : IRB 1200 - 7/0.7 là 52Kg, IRB 1200 – 0.5/0.9 là 54kg.
Tầm với tối đa: IRB 1200 - 7/0.7 là 0.7m, IRB 1200 – 0.5/0.9 là 0.9m.
Năng lượng tiêu thụ ở trạng thái tải tối đa: IRB 1200 - 7/0.7 là 0.45KW, IRB
1200 – 0.5/0.9 là 0.39KW.
Dải nhiệt độ hoạt động: 5℃ -> 45℃.
Tiêu chuẩn chính đáp ứng
19
Bảng 2. 5 Tiêu chuẩn robot ABB đáp ứng.
Tiêu chuẩn
EN ISO12100:2010
EN ISO 13849-1:2015
EN ISO 13850:2015
ISO 9787:2013
ISO 9283:1998
EN ISO 14644-1:2015
EN ISO 13732-1:2008 Nội dung An toàn của máy móc - Nguyên tắc chung để thiết kế - Đánh giá rủi ro và giảm thiểu rủi ro An toàn của máy móc, các bộ phận liên quan đến an toàn của hệ thống điều khiển - Phần 1: Nguyên tắc chung cho thiết kế An toàn của máy móc - Dừng khẩn cấp - Nguyên tắc thiết kế Tiêu chuẩn về thiết bị Robot Thao tác với rô bốt công nghiệp, tiêu chí hiệu suất và liên quan phương pháp đánh giá thử nghiệm Phân loại độ sạch không khí dành cho phòng sạch Công thái học của môi trường nhiệt - Phần 1
61000-6-2:2005
EN 61000-6-4:2007 + A1:2011 IEC 61000-6-4:2006 + A1:2010 EN IEC 61000-6-2:2005
EN IEC 60974-1:2012
EN IEC 60974-10:2014
EN IEC 60204-1:2016
IEC 60529:1989 + A2:2013
IEC 61340-5-1:2010
EN 614-1:2006 + A1:2009
EN 574:1996 + A1:2008
Tiêu chuẩn phát xạ chung Tiêu chuẩn về chịu được tác động của điện trường từ 0Hz đến 400GHz Thiết bị hồ quang - phần 1 Năng lượng nguồn hồ quang chỉ dành cho robot hàn Thiết bị hàn hồ quang - Phần 10: Yêu cầu EMC An toàn máy móc - Thiết bị điện của máy móc - Phần 1 Yêu cầu chung Mức độ bảo vệ cung cấp bởi vỏ thiết bị Bảo vệ các thiết bị điện tử khỏi hiện tượng tĩnh điện - Yêu câu chung An toàn của máy móc - Nguyên tắc thiết kế tiện dụng - Phần 1: Thuật ngữ và nguyên tắc chung An toàn của máy móc - Thiết bị điều khiển bằng hai tay - Các phần chức năng - Nguyên tắc thiết kế
20
2.2.2 Bộ điều khiển IRC5C compact.
Dựa trên hơn 40 năm kinh nghiệm về robot, IRC5 là bộ điều khiển tiêu
chuẩn của ngành robot trong công nghệ điều khiển robot. Với khả năng điều
khiển độc lập, linh hoạt, an toàn được thiết kế module tiện dụng đặc biệt có
công cụ điều khiển cầm tay Flexpendant giúp người sử dụng dễ dàng trong
việc điều khiển robot. IRC5 có nhiều biến thể trong đó có biến thể IRC5C
Compact là biến thể nhỏ gọn với kích thước 320 x 449 x 442 mm và khối
lượng chỉ 28,5kg rất thuận tiện trong các ứng dụng sử dụng trong nhà máy sản
xuất màn hình điện thoại và các nhà máy có đặc điểm cần thao tác nhiều sản
phẩm không nặng. IRC5C với các đặc điểm nổi trội như: Nhanh chóng và
chính xác, an toàn, tương thích nhiều dòng robot, ngôn ngữ lập trình thông
minh dễ sử dụng, hoạt động bền bỉ đán tin cậy.
Hình 2. 6 Bộ điều khiển robot IRC5 compact
21
Thông số kỹ thuật
Bảng 2. 6 Thông số kỹ thuật bộ điều khiển robot IRC5 Compact
Hãng sản xuất Khối lượng Kích thước Nguồn cung cấp Dải nhiệt độ hoạt động Khả năng tương thích
ABB 28.5 kg 320 x 449 x 442 mm Điện áp một pha 220v/230v 50/60Hz 0 - 45℃. IRB120, IRB1200, IRB140, IRB1410 IRB 1600, IRB 260, IRB 360
Các robot tương thích:
Hình 2. 7 Các robot tương thích với bộ điều khiển IRC5C compact
2.2.3 Module truyền thông CClink DSQC378B
Module CClink DSQC378B cung cấp giao giao tiếp giao diện bus
CClink của PLC và bus DeviceNet sử dụng trong hệ thống robot ABB. Thiết
bị này được coi là thiết bị thông minh của PLC. CClink có thể giao tiếp với
một số thiết bị bên ngoài tùy thuộc vào số lượng trạm thiết lập của một hệ
thống có thể thiết lập tối đa 64 trạm. Mỗi trạm có khả năng giao tiếp 32 I/O và
8 point word.
22
Hình 2. 8 DSQC 378B
Cấu hình hệ thống cclink:
Hình 2. 9 Cấu hình hệ thống cclink:
23
Thông số kỹ thuật:
Bảng 2. 7 Thông số kỹ thuật module cclink DSQC 378B
Hãng sản xuất Khối lượng Kích thước Nguồn cung cấp Khả năng truy cập
ABB 0.95 kg 17,78 x 11,43 x 6,35 mm. 24V Số đầu vào /Ra: 128 point I/O, 32 point Word. 2.3 PLC Mitsubishi và các module chuyên dụng.
Hệ thống điều khiển của Misubishi gồm: Nguồn Q61P, CPU Q06UDC,
module cclink QJ61BT11, module điều khiển động cơ QD77MS4, màn hình
QD77MS4
Power
CPU
QJ61BT11
điều khiển HMI
Hình 2. 10 Các module khối điều khiển PLC
2.3.1 Nguồn Mitsubishi Q61P
Là bộ cung cấp nguồn cho hệ thống điều khiển PLC cắm trên cùng
bảng mạch. Bảng mạch có các khe cắm để gắn các module. Nguồn cung cấp
điện áp và đầu ra ổn định, Có hệ thống an toàn cao, ngắt khi quá tải và ngắn
mạch.
24
Hình 2. 11 Module nguồn Q61P
Thông số kỹ thuật:
Bảng 2. 8 Thông số kỹ thuật module nguồn Q61P
Mitsubishi Chiều rộng x chiều cao x chiều dài 55,2 x 98 x 90 mm 100-240 VAC 5V DC 6A
Hãng sản xuất Kích thước Điện áp đầu vào Điện áp ra 2.3.2 PLC Q06UDVCPU
PLC (Programmable Logic Controller) Q06UDVCPU thuộc dòng Q
của Mitsubishi PLC là thiết kế theo dạng module rời. Khi chọn cấu hình cho
dự án ta tùy ý chọn cấu hình cho CPU, module mở rộng với đầu vào/ đầu ra
cho thích hợp. Đặc điểm của dòng plc này là có tốc độ xử lý cao, hỗ trợ nhiều
tập lệnh phức tạp liên quan tới điều khiển vị trí, điều khiển PID và truyền
thông giúp xử lý cho nhiều ứng dụng của máy móc, dây chuyền lớn hoặc yêu
cầu độ chính xác và tốc độ cao. Nhược điểm của dòng này đó chính là giá
thành tương đối cao.
Hình 2. 12 Module Q06UDVCPU
25
Thông số kỹ thuật:
Bảng 2. 9 Module Q06UDVCPU
Hãng sản xuất Tốc độ xử lý Dung lượng chương trình Mitsubishi 1.9ns 60 K
Bộ nhớ chương trình Số đầu vào /đầu ra tích hợp sẵn Số đầu vào /đầu ra tối đa có thể mở rộng Cổng truyền thông
240 KB 4096 8192 RS232, USB, Ethernet 100BASE- TX/10BASE-T SD Card, SDHC Card 2048 bộ 1024 bộ 27.4 x 98 x 89.3
Bộ nhớ Timer Counter Kích cỡ (W x H x D)mm 2.3.3 Module cclink QJ61BT11
CClink là mạng truyền thông công nghiệp được phát triển bởi
Mitsubishi. Bằng cách xây dựng trên công nghệ trường bus tin cậy, CClink có
khả năng truyền tải khối lượng lớn dữ liệu bit, như trạng thái bật/tắt tốc độ
cao. Module cclink đảm bảo cho quá trình tuyền tải dữ liệu thời gian thực.
Module QJ61BT11 hỗ trợ có thể sử dụng ở hai chế độ trạm chủ hay trạm con.
Một hệ thống cclink có thể được cấu hình bởi một trạm chính, tối đa 26 trạm
phụ 64 trạm điều khiển vào ra, 42 trạm điều khiển thiết bị và 26 trạm điều
khiển thông minh.
Hình 2. 13 Cấu hình tối đa của một hệ thống cclink
26
Hình 2. 14 Module cclink QJ61BT11
Thông số kỹ thuật của CClink QJ61BT11
Bảng 2. 10 Thông số kỹ thuật module cclink QJ61BT11
Hãng sản xuất Kích thước Tốc độ truyền tải thể lựa chọn 156kbps/625
Tốc độ truyền tải phụ thuộc vào khoảng cách Bus truyền Số điểm truy cập tối đa của hệ thống
Mitsubishi (W x H x D)mm 98 x 27,4 x90 mm Có kbps/2.5 Mbps/ Mbps 1200m/156 kbps, 900m/625 kbps, 400m/2.5 Mbps, 100m/ 10Mbps Dùng Bus RS-485 8192 điểm tín hiệu vào/ra, 2048 điểm điều khiển thanh ghi viết và 2048 điểm điều khiển thanh ghi đọc
2.3.4 Module điều khiển động cơ QD77MS4
Là module điều khiển vị trí cho server motor với các tính năng nổi trội :
Đặc điểm của QD77MS4 :
Một là thời gian khởi động tốc độ cao
Thời gian khởi động tốc độ cao "0.88ms" (sử dụng QD77MS4) trong quá
trình điều khiển vị trí là đạt được.
Hai là có rất nhiều chức năng điều khiển vị trí
Tăng cường điều khiển tìm điểm gốc OPR, Các phương pháp điều khiển đa
dạng như điều khiển không phụ thuộc vào trục, điều khiển nội suy, điều khiển
tốc độ, mô-men, số lượng dữ liệu kiểm soát vị trí lớn lên đến 600 dữ liệu
27
Các thông số kỹ thuật:
Bảng 2. 11 Thông số kỹ thuật Module điều khiển động cơ QD77MS4
Hãng sản xuất Kích thước Số trục có thể điều khiển Dữ liệu định vị Mô men xoắn Mitsubishi (W x H x D)mm 98 x 27,4 x90 mm 4 trục 600 dữ liệu/ trục 1,3 Nm, Max 4.5 Nm
Đơn vị điều khiển mm, inch, độ, xung.
Hình 2. 15 Hệ thống điều khiển chuyển động có sử dụng QD77MS4
2.4 Cơ cấu chấp hành và cảm biến sử dụng trong thiết bị
2.4.1 Cơ cấu chấp hành
2.4.1.1 Động cơ Servo HG-KR43B
Hình 2. 16 Servo motor HG-KR43B
28
Thông số kỹ thuật:
Bảng 2. 12 Thông số kỹ thuật Servo motor HG-KR43B
Mitsubishi 200VAC 50/60 Hz 400W 3000 vòng/phút 1,3 Nm, Max 4.5 Nm IP65 Điều khiển tốc độ, vị trí
Sản xuất bởi Điện áp cung cấp Công suất tối đa Tốc độ vòng quay Mô men xoắn Cấp độ bảo vệ Ứng dụng
2.4.1.2 Driver motor MR-J4-GE
Hình 2. 17 Driver motor MR-J4-GE
Thông số kỹ thuật:
Bảng 2. 13 Thông số kỹ thuật Driver motor MR-J4-GE
series, HG-SR Sản xuất bởi Điện áp cung cấp Điện áp ra Công suất Cấp độ bảo vệ Dòng motor tương thích
Mitsubishi 220VAC 3 pha 170V/nhỏ hơn 590Hz 400W. IP67 HG-KR/HG-MR series, HG-JR series
29
2.4.1.3 Động cơ băng tải S9I40GXH
Hình 2. 18 Động cơ băng tải 40W S9I40GXH-12CE
Thông số kỹ thuật:
Bảng 2. 14 Thông số kỹ thuật động cơ 40W S9I40GXH-12CE
220V/50Hz 3 pha. 40 W 2.3kg. 0.36A. 90 – 1400 rpm.
Nguồn vào Công suất Khối lượng Dòng max tiêu thụ Dải tốc độ có thể điều chỉnh
2.4.1.4 Biến tần Mitsubishi FR- A7NC E700
Biến tần có một số ưu điểm nổi trội sau:
Hiệu suất cao trong một thiết bị nhỏ gọn. Khả năng hoạt động vượt trội
và khả năng mở rộng đa dạng. Nhỏ gọn tiết kiệm không gian lắp đặt. Độ tin
cậy cao và dễ dàng bảo trì.
30
Hình 2. 19 Biến tần Mitsubishi FR- A7NC E700
Thông số kỹ thuật cơ bản
Bảng 2. 15 Thông số kỹ thuật biến tần Mitsubishi FR- A7NC E700
Điện áp cấp cho biến tần Điện áp cấp cho động cơ Mục đích sử dụng
Tiêu chuẩn IP Khả năng Sai số tần số ngõ ra Phương thức kết nối
Truyền thông
1 pha 100-115 V 50/60Hz 3 pha 200-230 V Motor không đồng bộ 3 pha 220V từ 0.1 kW đến 0.75 kW IP 20 Chịu quá tải 150% trong 60s, 200% trong 3s ± 5% Kết nối với PC thông qua Mini USB cable, cài đặt thông số trên máy tính. Có thể gắn thêm các card I/O, card truyền thông CC-Link, DeviceNet, Profibus-Dp
2.4 2 cảm biến sử dụng trong thiết bị
Cảm biến LEUZE ELECTRONIC - FT5iX3/2N thuộc dòng cảm biến
quang học nhiệm vụ phát hiện vật thể có trong vùng quét
Thông số kỹ thuật:
Bảng 2. 16 thông số kỹ thuật cảm biến LEUZE ELECTRONIC - FT5iX3/2N
10 -30V 1 -215 mm Có 2 đầu ra 1 thường đóng và 1 thường mở Có thể cài đặt Màu đỏ Điện áp cung cấp Phạm vi hoạt động Đầu ra Phạm vi hoạt động Led sử dụng
Hình 2. 20 Cảm biến LEUZE ELECTRONIC - FT5iX3/2N
31
CHƯƠNG 3: LẬP TRÌNH CHO HỆ THỐNG VÀ TRUYỀN THÔNG
3.1 Chu trình tổng quan về hoạt động của thiết bị
Hình 3. 1 Chu trình tổng quan về hoạt động của thiết bị
Điều khiển trung tâm PLC
Robot
Vision
Bắt đầu chu trình
Nhấn nút khay in 2s Hệ thống an toàn tắt cảnh báo
Nhấn nút khay in complete
Chặn khay được bật
Băng tải chạy đưa khay vào
Công nhân cho chồng khay vào
Chỉnh sửa tự động khay 3 lần
Hạ chặn khay xuống
Băng tải buồng ngoài và Buồng trong hoạt động
Khay được được vào buồng trong
Trục 1 nâng khay lên vị trí căn chỉnh
Căn chỉnh 2 lần trục X
Align 2 lần trục Y
Nâng chồng khay lên vị trí chờ
A
Nâng chồng khay lên vị trí gắp tray
Hạ tay gắp xuống vị trí gắp
Bật hút chân không gắp
Nân tay gắp lên
Bàn đỡ khay chạy sang vị trí nhận khay
B
Hạ tay gắp xuống
Tắt vacuum
Lặp lại chu trình từ A
32
Nâng tay gắp lên
Bàn đỡ khay di chuyển về vị trí nhận hàng
Gắp khay tại vị trí nhận hàng hạ xuống
Chân không gắp khay bật
C
Gửi tín hiệu gắp cho robot
Di chuyển về vị trí Vision wait
Gửi tín hiệu chụp ảnh cho vision
Nhận tín hiệu chụp ảnh
Chụp ảnh sản phẩm
Phân tích dữ liệu vị trí
Gửi dữ liệu vị trí cho Robot
Xử lý vị trí nhận từ Vision
Di chuyển tay gắp đến vị trí gắp
Bật chân không hút sản phẩm
Gửi tiến hiệu đến cho PLC
33
Gửi tín hiệu thả cho robot
Robot đi đến vị trí chờ thả
Thông báo cho PLC khi đến
Thả hàng vào vị trí nhận được
Gửi vị trí thả
Thông báo thả hàng hoàn thành
Tăng vị trí thả hàng lên 1
Robot về vị trí Home
So sánh vị trí thả hàng với 9
Chờ tín hiệu từ PLC
Nhỏ hơn 9 chạy lặp lại từ C
Lớn hơn 9 Reset biến vị trí
Gắp khay nâng lên
Bàn đỡ khay di chuyển sang vị trí nhận khay
Trục chuyển khay ra nâng lên để nhận khay có hàng
Gắp khay có hàng hạ xuống
Thả khay xuống trục nâng
Gắp khay đi lên
34
Trục chuyển khay ra mang khay về vị trí chờ
So sánh khay nhận được với 4 (số khay tối đa)
Nhỏ hơn 4 thì quay lại chu trình B
Lớn hơn 4
Trục chuyển khay ra mang khay xuống vị trí xuất hàng
Căn chỉnh chồng khay theo trục X
Căn chỉnh chồng khay theo trục Y
Bật chặn khay phía xuất hàng
Băng tải trong vào ngoài mang chồng khay có hàng ra buồng ngoài
Công nhân nhấn nút khay out 2s
Hệ thống alarm an toàn ở cửa ngắt.
Công nhân lấy hàng ra
Kết thúc chu trình
35
36
3.2 Lập trình vision Cognex
Phần mềm sử dụng vision designer là phần mềm lập trình kéo thả rất dễ
sử dụng không đòi hỏi người lập trình có nhiều kinh nghiệm về lập trình.
Các bước thực hiện:
Bước một: Cấu hình phần cứng.
Bước hai: Thiết lập giao diện người sử dụng.
Bước ba: Viết chương trình
3.2.1 Cấu hình camera
3.2.1.1 Cài đặt kết nối
Phần mềm sử dụng Cognex GigE Vision configuration.
Camera kết nối trên giao thức Gig E vision là tiêu chuẩn giao diện camera
global được phát triển sử dụng giao thức truyền thông Gigabit Ethernet. GigE
Vision cho phép truyền hình ảnh nhanh chóng bằng cách sử dụng cáp tiêu
chuẩn giá rẻ với khoảng cách xa.
Lưu ý khi cài đặt IP của camera và IP cổng kết nối (Local Area Connection)
phải cùng giải.
Hình 3. 2 Cài đặt IP cho camera.
37
3.2.1.2 Thiết lập hình ảnh
Thiết lập các thông số quan trọng như: Exposure, Brighness, Contracst, kiểu
ảnh mono 8bit.
Hình 3. 3 Cài đặt hình ảnh đầu vào
3.2.1.3 Calibration
Là quá trình hiệu chuẩn để thông số hình ảnh nhận được đúng với giá trị
thục tế phần mềm Cognex Designer hỗ trợ tool calibration là :
“Cogclibcheckerboartool1” nguyên lý hoạt động như sau: Đưa vào chụp ảnh
một tấm checker hình ô bàn cờ có kích thước sẵn 5mm*5mm sử dụng thuật
toán để tính toán xem 1mm ứng với bao nhiêu pixel từ đó đưa ra kết quả thực
tế . Dựa vào định sẵn cũng xác định hệ tọa độ cho vision sau khi calibration
38
Hình 3. 4 Calibration camera
3.2.2 Thiết lập dao diện
Dao diện nằm trong thư mục “ Page” của phần mềm được cấu tạo bởi
3 thành phần chính: Thông số tọa độ, hình ảnh kiểm tra, dữ liệu kiểm tra.
Hình 3. 5 Dao diện chương trình
39
3.2.2 Chương trình
Sequence chương trình:
Vision
Robot
Gửi tín hiệu trigger
Trigger task sequence
Trigger camera
Run toolblok
Xử lý tọa độ nhận được
Tách chuỗi ra X,Y,Z, trạng thái
Send chuỗi X,Y,T, trạng thái
Di chuyển đến tọa độ nhận được
Hình 3. 6 seqence dạng block của Cognex Designer
40
Các khối :
Khối một: Cam_Acquire : Cho phép thiết lập ảnh đầu vào
Hình 3. 7 Block Cam_Acquire
Khối hai Toolblock: Trung tâm xử lý hình ảnh của phần mềm, thư viện
chứa đầy đủ các tool đáp ứng nhu cầu chủ yếu cho Machine Vision. Trong
khuôn khổ luận văn sử dụng tool “ CogPMalignTool”. Cho phép xác định tọa
độ X,Y,T của đối tượng cần định vị ngoài ra có thể . CogPMalignTool cho
phép người dùng training khu vực nhận diện(scan area) và đặc điểm nhận
diện(điểm mark) từ đó có thể nhận biết vật thể ở những vị trí khác nhau trong
vùng nhìn thấy và đưa ra kết quả yêu cầu.
Hình 3. 8 Training điểm mark và scan area
41
Khối ba Offset: Do gốc hệ trục tọa độ của robot và vision là khác nhau
mà chúng ta cần truyền chính xác tọa độ để robot di chuyển giải quyết bài
toán như sau. Đầu tiên ta cho robot đi đến điểm gắp hàng chính xác nhất và
cho sản phẩm cần gắp vào vị trí đó sau đó chụp ảnh lưu lại tọa độ chọn là tọa
độ Master . Vị trí của các các sản phẩm tiếp theo chính bằng tọa độ của sản
phẩm trừ đi tọa độ master
Hình 3. 9 Miêu tả nguyên lý offset
= ( $X- $Xmaster ) *100; $Xoffset
= ( $Y-$Ymaster) *100; $Yoffset
$Rotationoffset = -($T-$Rotationmaster )*100*180/Math.P
Khối bốn Khối Scriptblock1: Khối này thực hiện ghép chuỗi cho dữ
liệu Xoffset, Yoffset, Rotationoffset và trạng do định dạng robot ABB nhận
qua socket là dạng chuỗi. Nội dung của lệnh nhập chuỗi:
= string a
Xoffset.ToString("F2") +","+ Yofffset1.ToString("F2")+"," +Rotationoffset.
ToString("F2")+"," +trangthai.ToString();
return a;
Ba khối : Now, Scripblock, Subsequence nhiệm vụ tạo data base
42
3.3 Lập trình PLC Mitsubishi
Phần mền sử dụng GX Works2 cung cấp bởi Mitsubishi
Các bước thực hiện: bước 1 cài đặt parameter bước 2 cài đặt intelligent
Funtion Module, bước 3 lập trình.
3.3.1 Cài đặt parameter
Có 2 nhóm parameter chính cần phải cài đặt là PLC parameter,
Network parameter .
Hình 3. 10 các thiết lập cần thiết
PLC parameter
Các thông số các đặt cần thiết:
Built Ethernet port setting : Tại cửa sổ cài đặt cần thiết lập các thông
số như đặt IP Adress cho thiết PLC, Communication data code ngoài ra thì
có thể cài đặt mở rộng thêm FTP setting, Time setting ..
43
Hình 3. 11 Cửa sổ thiết lập Built in Ethernet port setting
Trong mục I/O Assigment : Khai báo các thiết bị sử dụng I/O gắn trên base.
Trong luận văn có sử dụng thiết bị QD77MS4 cho việc điều khiển động cơ.
Hình 3. 12 Cửa sổ thiết lập I/O Assignment
Program: Khai báo những chương trình cho vào vòng quét để PLC thực hiện.
Trong bài có 6 chương trình được khai báo là ALARM, ROB_VIS, INITIAL,
SER_MOTO, NAME, MAIN
44
Hình 3. 13 Cửa sổ thiết lập Program
Network Parameter: Thiết lập các thông số cho các module truyền thông.
Trong luận văn module truyền thông được sử dụng là CClink QJ61BT11N
QJ61BT11N CClink master
1 intelligent Station DSQ378B Giao tiếp robot
1 intelligent Station DSQ378B Giao tiếp robot
7 Remote I/O Station I/O điều khiển ngoại vi
4 Remote Driver Station Biến tần băng tải
được cấu hình như sau:
Các thông số cần lưu ý trong quá trình thiết lập:.
Thứ nhất Start I/O No: Là địa chỉ đầu tiên mà module
Thứ hai Type : Là kiểu của module trong hệ thống nếu là hệ thống nhiều
module thì sẽ có 1 Master và nhiều Slave.
45
Thứ ba Total Module connected: Là tổng số module và module cclink master
kết nối đến.
Thứ tư Remote input(Rx) là địa chỉ X đầu tiên của cclink.
Thứ năm Remote là địa chỉ(Ry) là địa chỉ Y đầu tiên. Thứ sáu Remote Register(Rwr) : Địa chỉ thanh ghi đọc đầu tiên. Thứ bảy Remote Register(Rww) : Địa chỉ thanh ghi vào đầu tiên. Thứ tám Station information setting: chúng ta cần khai báo tất cả các trạng sử dụng trong mục này
Hình 3. 14 Cửa sổ thiết cclink
Khai báo station information setting:
Hình 3. 15 Station information setting
3.3.2 Cài đặt Intelligent Funtion Module
Nhóm thiết lập các module intelligent của Mitsubishi như : Analog
Module, temperature module, Counter module, Motion module… Trong luận
văn chúng ta sử dụng Motion module QD77MS4.
46
Trong của sổ thiết lập cho phép chúng ta thiết lập các thông số cho động cơ
thông qua module như: Vận tốc, tốc độ, momen, tốc độ home, phương thức
về hôm, phương thức di chuyển ….
Hình 3. 16 thiết lập thông số cho module QD77MS4
3.3.3 Lập trình cho PLC
Cấu trúc chương trình: Chương trình được chia thành 6 chương trình
chính: ALARM, INNITIAL, MAIN, NAME, Rob_vis, SER_MOTO
Hình 3. 17 Cấu trúc chương trình
47
Chương trình con ALARM : Chương trình thông báo cáo alarm thiết bị như:
Ligt curtant, Vacuum, ..
Chương trình con INITIAl: Là chương trình đưa các trục, xylinder về vị trí
home và gửi tín hiệu về home cho robot.
Chương trình Main: Là chương trình chính lớn chứa 5 chương trình con bao
gồm: MANUAL MODE, AUTO MODE, TRAYIN PROCESS, TRANSFER
PROCESS,TRAY OUT PROCESS
Hình 3. 18 Cấu trúc chương trình main
Chương trình MANUAL MODE : Chứa các lệnh cho phép điều khiển các
lệnh ở trạng thái người người điều khiển các chu trình.
Chương trình AUTO MODE: Chứa các lệnh cho phép thiết lệp để thiết bị có
thể vận hành các chu trình tự động.
48
Chương trình TRAY IN PROCESS: chứa các lệnh trong process nhập khay vào.
Chương trình TRAY TRANSFER PROCESS: chứa các lệnh thực hiện process
transfer khay từ buồng in sang vị trí nhận hàng robot thả.
Chương trìnhTRAY UNLOAD PROCESS: chứa các lệnh out khay và hàng ra ngoài.
Chương trình NAME: chứa các lện điều khiển I/O thiết bị gồm các chương
trình con : IN TRAY, OUT TRAY, SHUTTLE TRANSFER, TOOL ROBOT,
PICKER IN, PICKER OUT.
Chương trình Rob_vis: Chứa các lệnh giao tiếp với robot.
Chương trình SERVO_MOTO: chứa các lệnh điều khiển chuyển động của
các trục trong thiết bị.
3.4 Lập trình cho robot ABB
Các bước thực hiện: bước 1 khai báo teach các biến , bước 2 lập trình
nhận dữ liệu và thuật toán di chuyển của robot.
3.4.1 Khai báo
Khai báo và teaching biến vị trí, tool, Wobj:
Thực hiện khai báo và teaching các biến vị trí: phome, pvsion wait,
punloadup, punloaddown, plow11, phight11, pget, tool1,wobj1
Hình 3. 19 Khai báo biến cho robot
49
3.4.2 Chương trình
Cấu trúc chương trình : gồm 2 phần chính là Main Module và System Module
Chương trình Main module thực hiện các chức năng di chuyển, giao tiếp cho robot.
Chương trình System module thực hiện chương trình liên quan đến vùng làm
việc an toàn.
3.4.2.1 Main module:
Cấu tạo bởi 3 chương trình con: rhome, rget, rput.
Chương trình rhome: Chứa tập lệnh thực hiện đưa cánh tay robot về home
một cách an toàn tránh gây va chạm với thành thiết bị.
Chương trình rget: Chứa tập giao tiếp xử lý thông tin tọa độ vision gửi để
robot có thể thực hiện lấy hàng.
Chương trình rput: Chứa tập lệnh thực hiện việc thả hàng vào đúng vị trí của khay
Trong khuôn khổ luận văn em xin làm rõ phần nội dung của rget chương
trình thực hiện giao tiếp, xử lý thông tin tọa độ vision gửi và thực hiện gắp
hàng.
Nhận tín hiệu run rget
Khởi tạo socket
Khởi tạo biến nhận
Di chuyển tay robot về vị trí vision wait
Lưu đồ thuật toán:
Gửi tiến hiệu chụp ảnh
Nhận dữ liệu
Tách giá trị X,Y,Rotation và trạng thái
50
Biến trạng thái
Thông báo về PLC vision NG, stop robot
No
Di chuyển robot về Pget offset (X,Y,Z=50)
`
Yes
Đọc vị trí hiệu tại gán vào Pcurent
Di chuyển robot về pcurent offset(rotation)
Đọc vị trí hiện tại gán vào Pcurent
Di chuyển robot về pcurent offset(z=-50)
On vacuum hút sản phẩm
Wait tín hiêu vacuum on ok
Di chuyển về vision wait
Kết thúc rget
51
Chương trình chi tiết
PROC rget()
SocketClose socket;
SocketCreate socket;
SocketConnect socket,"192.168.125.8",8090;
FOR i FROM 1 TO 4 do
str1{i}:="";
endfor
MoveL pvisionwait,v200,fine,tool1\WObj:=wobj1;
WaitTime 1;
SocketSend socket\Str:="1";
SocketReceive socket\Str:=rawbyte_data_rcv;
index:=1;
FOR IN FROM 1 TO StrLen(rawbyte_data_rcv) DO
IF StrPart(rawbyte_data_rcv,IN,1)<>"," THEN
str1{index}:=str1{index}+StrPart(rawbyte_data_rcv,IN,1);
ELSE
index:=index+1;
ENDIF
ENDFOR
ok:=StrToVal(str1{1},X1);
ok:=StrToVal(str1{2},Y1);
ok:=StrToVal(str1{3},ANG);
ok:=StrToVal(str1{4},Vision_result);
52
IF Vision_result = 0 THEN
TPWrite "Vision NG";
SetDO CO_05, 1;
Stop;
ELSE
MoveL Offs(pget,(X1)/100,(Y1)/100,50),v300,fine,tool1\WObj:=wobj1;
pCurrent:=Crobt(\Tool:=tool1\WObj:=wobj1);
MoveL
RelTool(pCurrent,0,0,0\Rz:=(ANG)/100),v50\T:=3,fine,tool1\WObj:=wobj1;
pCurrent:=Crobt(\Tool:=tool1\WObj:=wobj1);
MoveL Offs(pCurrent,0,0,-50),v30,fine,tool1\WObj:=wobj1;
SetDO CO_02,1;
WaitDI CI_VAC_OK,1;
MoveL Offs(pvisionwait,0,0,-250),v100,z50,tool1\WObj:=wobj1;
PulseDO\PLength:=1,CO_Getcomp;
WaitTime 0.5;
ENDIF
ENDPROC
3.5 Phương thức truyền thông
Trong thiết bị dụng hai phương thức truyền thông truyền thông
Ethernet và Cclink.
3.5.1 Truyền thông Ethernet/IP
EtherNet/IP (Ethernet Industrial Protocol ) là mạng Ethernet được sử
dụng trong công nghiệp,được phát triển bởi Rockwell Automation. Thiết kế
để sử dụng trong các ứng dụng tự động hóa công nghiệp.
Được chuẩn hóa và quản lý bởi hiệp hội OVDA quản lý các giao thức công
53
nghiệp thông thường
Hình 3. 20 Mô hình Ethernet/IP
EtherNet / IP là một giao thức lớp ứng dụng tương tự là một "giao thức
Internet tiêu chuẩn để quản lý các thiết bị trên IP mạng “ hoạt động trên giao
thức TCP/IP tương thích với mạng ControlNet và DeviceNet.
Xuất Xứ: Mạng Ethernet công nghiệp phát xuất từ mạng Ethernet,
mạng được đề xuất bởi IEEE (Institute of Electrical and Electronic Engineers)
năm 1985 gọi là chuẩn IEEE 802.3. Engineers) Mạng Ethernet là sản phẩm
kết hợp của ba công ty Xerox, DEC và Intel năm 1976.
Ưu điểm của việc sử dụng Ethernet công nghiệp là tốc độ truyền tải cao,
lắp đặt dễ dàng, nhiều thiết bị hỗ trợ.
Cơ chế đấu nối: Đối với thiết bị giống nhau thì dùng kiểu đấu chéo, đối với
thiết bị giống nhau thì sử dụng đấu thẳng.
Hình 3. 21 Phương thức đấu nối
54
Bang 3. 1 sơ đồ đấu dây
Áp dụng Ethernet truyền cho thiết bị : Trong thiết bị mạng Ethernet được sử
dụng để kết nối máy tính PC vision, Robot, PLC
Hình 3. 22 áp dụng thực tế cho thiết bị
3.5.2 Truyền thông CClink
CClink là mạng truyền thông công nghiệp được phát triển bởi
Mitsubishi. Bằng cách xây dựng trên công nghệ trường bus tin cậy, CClink có
khả năng truyền tải khối lượng lớn dữ liệu bit, như trạng thái On/Off tốc độ
cao. Module cclink đảm bảo cho quá trình tuyền tải dữ liệu thời gian thực.
Một hệ thống cclink có thể được cấu hình bởi một trạm chính, tối đa 26 trạm
phụ 64 trạm điều khiển vào ra, 42 trạm điều khiển thiết bị và 26 trạm điều
khiển thông minh.
3.5.2.1 Cấu trúc mạng cclink
55
Cấu trúc của mạng cclink: Mạng cclink được cấu tạo bởi các thành
phần cơ bản sau: Trạm chủ, trạm cục bộ, module I/O từ xa, module điều khiển
thiết bị từ xa, đầu hiển thị thao tác, biến tần, module thiết bị thông minh, điện
trở đầu cuối
Hình 3. 23 Hệ thống cclink cơ bản
Có tổng cộng 4 loại trạm trong hệ thống CC-Link.
Trạm chủ
Trạm chủ là trạm mà Modulechủ và cục bộ được gắn kết trên đơn vị cơ sở và
điều khiển toàn bộ hệ thống CC-Link. Các Modulekhác nhau theo từng dòng
Q (QJ61BT11), dòng QnA (1QBT11, A1SJ61QBT11) và dòng A (AJ61BT11,
A1SJ61BT11).
Trạm cục bộ
Trạm cục bộ là trạm mà Modulechủ và cục bộ được gắn kết với đơn vị cơ sở
và giao tiếp với trạm chủ và các trạm cục bộ khác. Các Modulecó thể chỉa sẻ
với Modulechủ. (Việc lựa chọn trạm chủ và cục bộ phụ thuộc vào cài đặt
tham số mạng).
Trạm từ xa
Trạm từ xa tương ứng với một module I/O hoặc một module chức năng đặc
biệt và thường thực thi đầu vào và đầu ra.
56
Bên cạnh đó, các thiết bị khác (biến tần, bộ hiển thị, cảm biến, vv...)
Hơn nữa, trạm này cũng được chia thành một trạm I/O từ xa (tương ứng với
một module I/O) và một trạm thiết bị từ xa (tương ứng với một modele chức
năng đặc biệt;
biến tần, bộ hiển thị, cảm biến, vv...)
Trạm thiết bị thông minh
Trạm thiết bị thông minh là trạm (module giao diện RS-232C, module định vị
trí, bộ hiển thị, vv...) có thể thực thi truyền thông dữ liệu sử dụng truyền tức
thời
3.5.2.2 Nguyên lý truyền thông mạng cclink
Truyền thông trạm chủ và module I/O từ xa: Quá trình truyền thông
thực thi chỉ với tín hiệu on/off
Hình 3. 24 Truyền thông trạm chủ và trạm từ xa I/O
1) Một tín hiệu là đầu vào từ một thiết bị bên ngoài đến trạm I/O từ xa.
57
2) Tín hiệu đầu vào từ xa (On/Off) của trạm I/O từ xa được lưu trong bộ
nhớ đệm (khu vực tín hiệu đầu vào từ xa) của Modulechủ thông qua liên
kết dữ liệu.
3) Thông tin tín hiệu đầu vào từ xa của trạm I/O từ xa được đọc từ bộ
nhớ đệm (vị trí tín hiệu đầu vào từ xa) của Module master đến CPU
PLC bằng cách tự động làm mới.
4) Kết quả tính toán được viết lại vào bộ nhớ đệm (vị trí tín hiệu đầu ra
từ xa) của Modulechủ bằng phương pháp tự động làm mới
5) Thông tin On/Off được lưu trong bộ nhớ đệm của Module master (vị
trí tín hiệu đầu ra từ xa) được triển khai tới tín hiệu đầu ra từ xa của
trạm I/O từ xa thông qua liên kết dữ liệu.
6) Tín hiệu được xuất ra thiết bị bên ngoài từ trạm I/O từ xa
Trạm chủ và trạm thiết bị từ xa:
Quá trình truyền thông được thực thi chỉ với thông tin On/Off (đầu vào từ xa
RX và đầu ra từ xa RY) và dữ liệu số (thanh ghi từ xa).
Hình 3. 25 Trạm chủ và trạm thiết bị từ xa
58
1) Tín hiệu đầu vào từ xa (On/Off) của trạm thiết bị từ xa được lưu trong bộ nhớ
đệm (vị trí tín hiệu đầu vào từ xa) của module master bằng liên kết dữ liệu.
2) Thông tin tín hiệu đầu vào từ xa của trạm thiết bị từ xa được đọc từ bộ nhớ đệm
(vị trí tín hiệu đầu vào từ xa) của module tới CPU PLC bằng tự động làm mới.
3) Kết quả tính toán được viết lại vào bộ nhớ đệm (vị trí tín hiệu đầu ra từ xa)
của Module master bằng phương pháp tự động làm mới.
4) Thông tin On/Off được lưu trong bộ nhớ đệm của Module Master (vị trí tín
hiệu đầu ra từ xa) được triển khai đến tín hiệu đầu ra từ xa của trạm thiết bị từ
xa bằng liên kết dữ liệu.
5) Dữ liệu số được viết vào bộ nhớ đệm (vị trí đăng ký truyền từ xa) của
Module master tự động làm mới.
6) Dữ liệu số được lưu trong bộ nhớ đệm (vị trí đăng ký truyền từ xa) của
Module master được viết vào thanh ghi từ xa của trạm thiết bị từ xa bằng liên
kết dữ liệu.
7) Thanh ghi từ xa (dữ liệu số) của trạm thiết bị từ xa được lưu trong bộ nhớ
đệm (vị trí tiếp nhận thanh ghi từ xa) của Module master bằng liên kết dữ liệu.
8) Dữ liệu số của trạm thiết bị từ xa được đọc bởi bộ nhớ đệm (vị trí tiếp nhận
thanh ghi từ xa) của Module master bằng tự động làm mới.
Trạm chủ và trạm cục bộ: Truyền thông giữa hai trạm có thể được thực hiện
qua bit On/Off hoặc theo thanh ghi.
59
Hình 3. 26 Trạm chủ và trạm cục bộ
Áp dụng cho thiết bị thực tế:
Trong thiết bị thực tế được sử dụng 1 module master 4 module device
station và 1 module intelligent và 6 module sation I/O
3.6 Kết quả của dự án và hướng phát triển
Trong kỷ nguyên công nghiệp hóa hiện đại hóa đất nước. Xu hướng thế
giới và quốc gia đang nắm bắt cơ hội mà cuộc cách mang công nghiệp lần thứ
4 mang lại thì việc tìm hiểu và dần làm chủ các công nghệ sản xuất công
nghiệp tiên tiến là vô cùng cần thiết. Luận văn mang lại sự tổng quan đến chi
tiết về cấu tạo và tính năng của một trong những bộ phận rất cần thiết để phát
triển công nghiệp tự động là Vision machine.
Luận văn còn cung cấp một hệ thống cụ thể và chi tiết về một thiết bị tự
động công nghiệp giúp người đọc có thể nắm được các thành phần chi tiết của
thiết bị như hệ thống Công nghệ Vision dùng camera cognex, phần mềm
cognex designer, Robot ABB1200, PLC Mitsubishi Q06UVD và chi tiết cách
cấu hình và cài đặt, cách điều khiển mang lại nguồn tài liệu cho những ai phát
muốn phát triển hệ thống thiết bị tự động.
60
Với việc lựa chọn phần cứng hiện đại của những hãng có danh tiếng
hàng đầu thế giới giúp tiếp cận được những công nghệ hiện đại tiên tiến hàng
đầu, phương thức thiết lập, điều khiển thông minh của nhà sản xuất từ đó mở
ra tầm nhìn bao quát cho việc sử dụng nguyên vật liệu cấu thành hệ thống
thiết bị.
Ngoài ra với việc lựa chọn phần cứng hiện đại của những hãng có danh
tiếng hàng đầu thế giới còn tạo ra được một sản phẩm có tính ổn định và độ
tin cậy cao.
Hướng phát triển đề tài: Tiếp tục nghiên cứu về hệ thống Công nghệ
Vision và kết hợp công nghệ AI để vừa thực hiện được công việc định vị sản
phẩm vừa tích hợp được công việc kiểm tra chi tiết sản phẩm.
3.7 Kết luận về đề tài
Đề tài “nghiên cứu ứng dụng công nghệ vision kết hợp với robot công
nghiệp nhằm cải tiến độ chính xác trong quy trình sản xuất màn hình điện
thoại”. Là đề tài thực tế và cấp thiết với những lợi ích mang lại :
- Nâng cao chất lượng sản phẩm.
- Giảm giá thành sản phẩm.
- Điều khiển quá trình. Nâng cao hiệu suất thiết bị.
- Giảm chi phí nhân công
Cần tiếp tục đầu tư nghiên cứu và phát triển.
61
TÀI LIÊU THAM KHẢO
Tiếng Anh
[1] Vision machine. Daekhon corporation Vission 2018.
[2] Cognex industrial cameras.Cognex.
[3] Cognex cc24 comuniction card. Cognex .
[4] Cognex CFG-8700 Series. Cognex .
[5] CFG – 8724 4-CH PCI Express GigE PoE Grabber. Mitsubishi. Cognex
[6] IRB 1200, M2004, Product specification.ABB Robotics.
[7] ABB Robotics Product Range Brochure 2019. ABB Robotics.
[8] IRB 1200, data sheet. ABB Robotics.
[9] IRC Industrial Robot Controller, data sheet. ABB Robotics.
[10] Melsec system Q programmable Logic controllers Use Manual.
Mitsubishi
[11]Mitsubishi Programmable Controllers Training Manual CC-link(for Gx
Works2).Mitsubishi.
[12] MELSEC-Q QD77MS Simple Motion Module User's Manual
(Positioning Control.mitsubishi
https://plcmitsubishi.com/tai-lieu-lap-trinh-plc-mitsubishi-tieng-viet.html
https://www.cognex.com/products/machine-vision/vision-software/vision-
accessories/io-cards
https://new.abb.com/products/robotics/industrial-robots/irb-1200
62
PHỤ LỤC:
Chương trình main PLC
63
64
65
66
67
68
69
70
