intTypePromotion=1
ADSENSE

Đề cương ôn tập Điều khiển số

Chia sẻ: Nguyen Ba Tang | Ngày: | Loại File: DOC | Số trang:20

277
lượt xem
39
download
 
  Download Vui lòng tải xuống để xem tài liệu đầy đủ

Đề cương ôn tập Điều khiển số sẽ giúp các bạn nắm được nội dung chính của bài học về Khái niệm hệ thống điều khiển số, quy trình lấy mẫu và giữ mẫu, phương pháp xây dựng hàm truyền, hệ thống theo phương pháp chia dài,...Mời các bạn cùng tham khảo!

Chủ đề:
Lưu

Nội dung Text: Đề cương ôn tập Điều khiển số

  1. ĐỀ CƯƠNG ÔN TẬP ĐIỀU KHIỂN SỐ Câu 1 Câu hỏi: Khái niệm hệ thống điều khiển số. Vẽ sơ đồ  cấu trúc và phân   1 tích chức năng các phần tử  Câu 2 Câu hỏi: Trình bày quy trình lấy mẫu và giữ mẫu. Phương pháp xây dựng  3 hàm truyền của hệ thống điều khiển số Câu 3 Câu hỏi: Trình bày cách tìm đáp ứng thời gian của hệ thống theo phương   4 pháp chia dài Câu 4 Câu hỏi: Phân tích phương pháp xét tính ổn định theo miền nghiệm z 5 Câu 5  Câu hỏi: Phân tích phương pháp xét tính ổn định theo tiêu chuẩn Jury 6 Câu 6 Câu hỏi: Phân tích phương pháp xét tính  ổn định theo tiêu chuẩn Routh­ 8 Hurwitz Câu 7 Câu hỏi: Trình bày về bộ điều khiển dead­beat 9 Câu 8 Câu hỏi: Trình bày về bộ điều khiển Dahlin 10 Câu 9 Câu hỏi: Trình bày về bộ điều khiển PI 11 Câu 10 Câu hỏi: Trình bày về bộ điều khiển PD 11 Câu 11 Câu hỏi: Trình bày về thực thi bộ đk theo cấu trúc trực chuẩn 12 Câu 12 Câu hỏi: Trình bày về thực thi bộ đk theo cấu trúc không trực chuẩn 15 Câu 13 Câu hỏi: Trình bày về thực thi bộ đk theo cấu trúc song song 17 Câu 14 Câu hỏi: Trình bày về thực thi bộ đk theo cấu trúc nối tầng 18 1
  2. Câu 1 Khái niệm hệ thống điều khiển số. Vẽ sơ đồ cấu trúc và phân tích chức  năng các phần tử ­Khái niệm: Các hệ thống điều khiển số hay cong gọi là các hệ thống điều khiển dữ  liệu lấy mẫu làm việc với các tín hiệu rời rạc theo thời giạn. ­ Các hệ thống điều khiển số khác với các hệ thống điều khiển tương tự trong đó các  tín hiệu là liên tục theo thời gian. ­Vẽ sơ đồ cấu trúc hệ thống điều khiển số: 2
  3. Câu 1: Khái niệm hệ thống điều khiển số. Vẽ sơ đồ cấu trúc và phân tích   chức năng các phần tử  * Khái niệm: Hệ thống điều khiển số hay còn gọi là các hệ thống điều khiển dữ liệu  lấy mẫu làm việc với các tín hiệu rời rạc theo thời gian. Hệ thống điều khiển số gồm  cả phần cứng và phần mềm. Một máy tính số sau khi được lập trình có thể  được sử  dụng như một bộ điều khiển số. Máy tính số được bao hàm các thiết bị tính toán được   xây dựng từ các hệ vi điều khiển công nghiệp hay máy tính cá nhân * Phân biệt: ­ tín hiệu tương tự: tín hiệu liên tục theo thời gian ( điện, áp suất, nồng độ, … ) giá trị xác định tại bất kỳ thời gian  ­ tín hiệu số: tín hiệu rời rạc theo quy luật nhất định ( theo dòng luật mã hóa – mã nhị  phân ) có ít nhất 1 tín hiệu truyền trong hệ thống là tín hiệu xung, số giá trị xác định tại 1 thời gian nhất định ( có tính chu kỳ ) * Cấu trúc ­ Giá trị  đặt: hình a giá trị  đặt là giá trị  tương tự  có thay đổi từ  bên ngoài qua 1 biến   trở, hình b giá trị đặt là giá trị số có thể được đặt cứng trong máy tính số ­ ADC ( Analog to Digital Converter ) : bộ chuyển đổi tín hiệu tương tự sang số, được  dùng để  chyển tín hiệu sai lệch tương tự  sang tín hiệu số  thuận tiện cho việc xử lý   bằng máy tính số ­ DAC ( Digital to Analog Converter ) : bộ chuyển đổi hiệu số  sang tương tự, được   ghép nối với đầu ra số  của máy tính số  để  điều khiển thiết bị  chấp hành vì đối với  nhiều thiết bị  chấp hành tín hiệu điều khiển đầu vào của các thiết bị  này là tín hiệu   tương   tự ­ Máy tính số: hệ  thống vi xử  lý, vi điều khiển, PC, … Là trung trâm của hệ  thống   điều khiển chưá phần mềm điều khiển, phần mềm này gọi là phần mềm điều khiển ­ Đối tượng điều khiển:  ­Cảm biến: các cảm biến nhận giá trị phản hồi  3
  4. Câu 2 Trình bày quy trình lấy mẫu và giữ mẫu. Phương pháp xây dựng hàm  truyền của hệ thống điều khiển số * Quy trình lấy mẫu và giữ mẫu ­ lấy mức càng nhỏ ­> tín hiệu số thu được càng gần giống với tín hiệu tương tự ­ qua bước lấy mẫu ­> dạng tín hiệu bị  biến đổi, không còn ý nghĩa khi lấy vi phân,  tích phân ­ sau khi lấy mẫu, tín hiệu sẽ là không xác định ­ giữ mẫu theo nhiều cách + gán tất cả giá trị của tín hiệu R(T) (T ­> T+1) = R(T) ­> giữ mẫu bậc 0 + R(T) = R(T) + a(t)   ( R(T) + a(t) bộ nội suy ) a = ( R(T+1)­R(T) ) / T  => giữ mẫu bậc 1 Bậc của bộ nội suy càng cao ­> độ chính xác của tín hiệu lấy mẫu với giữ mẫu càng  gần với r(t) tuy nhiên độ phức tạp tăng ­> chỉ sự dụng bộ giữ mẫu bậc 0 4
  5. Câu 3 Trình bày cách tìm đáp ứng thời gian của hệ thống theo phương pháp chia dài Phương pháp : lấy mẫu số chia cho tử số để thu được một chuỗi lũy thừa Giả sử ta có  Thực hiện   = 5
  6. Câu 4 Phân tích phương pháp xét tính ổn định theo miền nghiệm z 6
  7. Câu 5 Phân tích phương pháp xét tính ổn định theo tiêu chuẩn Jury  7
  8. 8
  9. Câu 6 Phân tích phương pháp xét tính ổn định theo tiêu chuẩn Routh­Hurwitz 9
  10. Câu 7 Trình bày về bộ điều khiển dead­beat 10
  11. Câu 8 Trình bày về bộ điều khiển Dahlin 11
  12. Câu 9 Trình bày về bộ điều khiển PI Câu 10 Trình bày về bộ điều khiển PD 12
  13. Câu 11 Trình bày về thực thi bộ đk theo cấu trúc trực chuẩn 13
  14. 14
  15. Đầu chương trình ­ Khai báo biến toàn cục ; U k ,ek , rk , rk −1 , rk −2 ,.... ­ CT con D(z) 15
  16. Câu 12 Trình bày về thực thi bộ đk theo cấu trúc không trực chuẩn 16
  17. Đầu chương trình ­ Khai báo biến toàn cục :   Uk ,U k −1 ,U k −2 ,.... ek ,ek −1 ,ek −2 ,.... ­ CT con D(z) 17
  18. Câu 13 Trình bày về thực thi bộ đk theo cấu trúc song song Sơ đồ D1 Sơ đồ D2 Khai báo  ek , r1 k , r2 k , r2 k −1 , r1 k −1 ,uk 18
  19. Câu 14 Trình bày về thực thi bộ đk theo cấu trúc nối tầng m 1 + α .z −1 1 + α . z −1 D(z)=P(z).  π .Q j ( z ) P(z): khâu qt bậc 1  P( z ) =   P ( z ) = =1 1 + β .z −1 1 + β . z −1 aio + a j1.z −1 + a j 2 .z −2 Q(z): khâu qt bâc 2     Q( z ) = bio + b j1.z −1 + b j 2 .z −2 Sơ đồ 19
  20. Khai báo:  e , r , r ,r r ,r , uk k Pk Pk −1 Qk Qk −1 Qk − 2 20
ADSENSE

CÓ THỂ BẠN MUỐN DOWNLOAD

 

Đồng bộ tài khoản
2=>2