Đề cương ôn tập Điều khiển số: Kinh nghiệm và Tài liệu chuẩn nhất

Ề ƯƠ Ể Ố Ậ Ề Đ C NG ÔN T P ĐI U KHI N S

ề ệ ể ố ẽ ơ ồ ấ 1

ệ ố ầ ử

ấ ươ ữ ẫ ự ng pháp xây d ng m u. Ph 3

ề ẫ ể ố ề ủ ệ ố

ờ ủ ệ ố ươ ng 4

ổ ệ ề ươ ị ng pháp xét tính n đ nh theo mi n nghi m z 5

ổ ẩ ươ ị ng pháp xét tính n đ nh theo tiêu chu n Jury 6

ươ ẩ ổ ị ng pháp xét tính n đ nh theo tiêu chu n Routh 8

ề ộ ề ể 9

ề ộ ề ể 10

ề ộ ề ể 11

ề ự ự ấ ẩ ộ 12

ề ự ự ấ ẩ ộ 15

ề ự ấ ộ 17

ề ự ố ầ ấ ộ Câu 1 ỏ Câu h i: Khái ni m h th ng đi u khi n s . V s đ c u trúc và phân ứ tích ch c năng các ph n t Câu 2 ỏ Câu h i: Trình bày quy trình l y m u và gi hàm truy n c a h th ng đi u khi n s Câu 3 ứ ỏ Câu h i: Trình bày cách tìm đáp ng th i gian c a h th ng theo ph pháp chia dài Câu 4 ỏ Câu h i: Phân tích ph Câu 5 ỏ Câu h i: Phân tích ph Câu 6 ỏ Câu h i: Phân tích ph Hurwitz Câu 7 ỏ Câu h i: Trình bày v b đi u khi n deadbeat Câu 8 ỏ Câu h i: Trình bày v b đi u khi n Dahlin Câu 9 ỏ Câu h i: Trình bày v b đi u khi n PI Câu 10 ỏ Câu h i: Trình bày v b đi u khi n PD Câu 11 ỏ Câu h i: Trình bày v th c thi b đk theo c u trúc tr c chu n Câu 12 ỏ Câu h i: Trình bày v th c thi b đk theo c u trúc không tr c chu n Câu 13 ỏ Câu h i: Trình bày v th c thi b đk theo c u trúc song song Câu 14 ỏ Câu h i: Trình bày v th c thi b đk theo c u trúc n i t ng 18

ề ệ ệ ố ể ố ẽ ơ ồ ấ ứ

ệ ố ề ể ữ Các h th ng đi u khi n s hay cong g i là các h th ng đi u khi n d

ệ ố ệ ớ ệ ấ ạ

ể ố ệ ờ ạ ớ ẫ ệ ố ọ ờ ề ể ươ ệ ố ự ề trong đó các ng t

ệ

ể ố ờ ệ ố ẽ ơ ồ ấ ề Câu 1 Khái ni m h th ng đi u khi n s . V s đ c u trúc và phân tích ch c năng các ph n tầ ử Khái ni m: ệ ề li u l y m u làm vi c v i các tín hi u r i r c theo th i gi n. Các h th ng đi u khi n s khác v i các h th ng đi u khi n t ụ tín hi u là liên t c theo th i gian. ể ố V s đ c u trúc h th ng đi u khi n s :

ệ

ề

ể ố ẽ ơ ồ ấ

ứ

ệ

ệ ố ầ ử ề

ọ ờ

ẫ ầ ứ ể ố ệ ờ ạ ộ

ệ ố ệ ớ ầ ư ộ ộ ề ề ệ ố ề ệ ố ượ ậ c l p trình có th đ ế ị t b tính toán đ

ệ ề c bao hàm các thi các h vi đi u khi n công nghi p hay máy tính cá nhân

ự ụ ệ ấ ờ ồ ộ : tín hi u liên t c theo th i gian ( đi n, áp su t, n ng đ , … ) ng t

i b t k th i gian

ấ ị ị

ệ ạ ấ ỳ ờ ệ ờ ạ ệ ậ ố ề ệ

Câu 1: Khái ni m h th ng đi u khi n s . V s đ c u trúc và phân tích ch c năng các ph n t ữ ệ ể * Khái ni m: H th ng đi u khi n s hay còn g i là các h th ng đi u khi n d li u ể ố ồ ấ l y m u làm vi c v i các tín hi u r i r c theo th i gian. H th ng đi u khi n s g m ố ể ượ ử ề ả c s c ph n c ng và ph n m m. M t máy tính s sau khi đ ố ượ ể ố ượ ụ d ng nh m t b đi u khi n s . Máy tính s đ c ừ ệ ể ự xây d ng t t:ệ * Phân bi ệ ươ tín hi u t ị ị giá tr xác đ nh t ậ ệ ố tín hi u s : tín hi u r i r c theo quy lu t nh t đ nh ( theo dòng lu t mã hóa – mã nh ệ ố ấ phân ) có ít nh t 1 tín hi u truy n trong h th ng là tín hi u xung, s ấ ị ị giá tr xác đ nh t ấ * C u trúc

ạ ờ ỳ ị i 1 th i gian nh t đ nh ( có tính chu k )

ự ị ặ ị ặ ổ ừ ị ươ ế bên ngoài qua 1 bi n

ở ị ố ị ặ ể ượ ặ ứ

ổ ể ố ự sang s , đ

ệ ể ệ ươ ệ ố ng t có thay đ i t c đ t c ng trong máy tính s ng t ệ

ể ng t

ố ủ ổ ể

ộ ố ể ề ầ ể ố ớ ầ ế ị ủ ệ ề ấ t b ch p hành tín hi u đi u khi n đ u vào c a các thi

ố ệ ố ủ ề ể

ử ề ề ể ề ề ề ầ ầ ọ

ư ề ể

ả ậ ồ ị Giá tr đ t: hình a giá tr đ t là giá tr t tr , hình b giá tr đ t là giá tr s có th đ ố ượ ệ ươ ộ c ADC ( Analog to Digital Converter ) : b chuy n đ i tín hi u t ử ệ ậ ự ể dùng đ chy n tín hi u sai l ch t sang tín hi u s thu n ti n cho vi c x lý ng t ố ằ b ng máy tính s ố ệ ự ượ ươ DAC ( Digital to Analog Converter ) : b chuy n đ i hi u s sang t c , đ ế ị ấ ố ớ ghép n i v i đ u ra s c a máy tính s đ đi u khi n thi t b ch p hành vì đ i v i ề ệ ế ị nhi u thi t b này là tín hi u ự ươ ng t t ệ ố Máy tính s : h th ng vi x lý, vi đi u khi n, PC, … Là trung trâm c a h th ng ể ể ầ ề đi u khi n ch á ph n m m đi u khi n, ph n m m này g i là ph n m m đi u khi n ố ượ ng đi u khi n: Đ i t ế ả ế ả C m bi n: các c m bi n nh n giá tr ph n h i

ấ ữ ẫ ươ ự m u. Ph ng pháp xây d ng hàm

m u ệ ố ượ ứ ấ ệ ươ ầ ố ớ ự ẫ Câu 2 Trình bày quy trình l y m u và gi ể ố ề ề ủ ệ ố truy n c a h th ng đi u khi n s ẫ ữ ẫ ấ * Quy trình l y m u và gi ỏ l y m c càng nh > tín hi u s thu đ c càng g n gi ng v i tín hi u t ng t

ị ế ệ ấ ạ ẫ ướ ấ ổ c l y m u > d ng tín hi u b bi n đ i, không còn ý nghĩa khi l y vi phân,

ấ ệ ẽ ị

ữ ẫ ẫ m u theo nhi u cách

ề ị ủ ệ t c giá tr c a tín hi u R(T) (T > T+1) = R(T)

ữ ẫ ậ ấ ả m u b c 0

ộ ộ

ữ ẫ ậ qua b tích phân sau khi l y m u, tín hi u s là không xác đ nh gi + gán t > gi + R(T) = R(T) + a(t) ( R(T) + a(t) b n i suy ) a = ( R(T+1)R(T) ) / T m u b c 1 => gi

ậ ủ ộ ộ ệ ấ ủ ẫ ộ ớ ữ ẫ B c c a b n i suy càng cao > đ chính xác c a tín hi u l y m u v i gi m u càng

ộ ứ ạ ỉ ự ụ ộ ữ ẫ ậ ớ ầ g n v i r(t) tuy nhiên đ ph c t p tăng > ch s d ng b gi m u b c 0

ủ ệ ố ươ ứ ng pháp chia dài

Câu 3 Trình bày cách tìm đáp ng th i gian c a h th ng theo ph ừ ỗ c m t chu i lũy th a Ph

ờ ử ố ể ượ ươ ấ ộ ẫ ố : l y m u s chia cho t s đ thu đ ng pháp

ả ử Gi s ta có

ự ệ Th c hi n =

ươ ề ệ ổ ị ng pháp xét tính n đ nh theo mi n nghi m z Câu 4 Phân tích ph

Câu 5 Phân tích ph

ươ ẩ ổ ị ng pháp xét tính n đ nh theo tiêu chu n Jury

Câu 6 Phân tích ph

ươ ẩ ổ ị ng pháp xét tính n đ nh theo tiêu chu n RouthHurwitz