BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO
BÁO CÁO TỔNG KẾT
Ề TÀI KHOA H C VÀ CÔNG NGHỆ CẤP BỘ
NGHIÊN CỨU THIẾT KẾ BỘ ỀU KHIỂN
ỒNG BỘ THÍCH NGHI CHO TAY MÁY ROBOT
SONG SONG PHẲNG
Mã số: KYTH - 17
Chủ nhiệm đề tài: PGS. TS. LÊ TIẾ DŨ
01/2019
i
DANH SÁCH CÁC THÀNH VIÊN THAM GIA ĐỀ TÀI
TT
Họ và tên
Đơn vị công tác
1
Lê Tiến Dũng
Trường Đại học Bách khoa – Đại học
Đà Nẵng
2
Huỳnh Tấn Tiến
Trường Đại học Bách khoa – Đại học
Đà Nẵng
3
Đoàn Quang Vinh
Đại học Đà Nẵng
4
Trương Thị Bích Thanh
Trường Đại học Bách khoa – Đại học
Đà Nẵng
5
Nguyễn Lê Hòa
Trường Đại học Bách khoa – Đại học
Đà Nẵng
6
Giáp Quang Huy
Trường Đại học Bách khoa – Đại học
Đà Nẵng
7
Ngô Đình Thanh
Trường Đại học Bách khoa – Đại học
Đà Nẵng
8
Trần Thái Anh Âu
Trường Đại học Bách khoa – Đại học
Đà Nẵng
9
Nguyễn Kim Ánh
Trường Đại học Bách khoa – Đại học
Đà Nẵng
10
Dương Tấn Quốc
Học viên cao học tại Khoa Điện,
trường Đại học Bách khoa – Đại học
Đà Nẵng
ii
MỤC LỤC
Danh mc cc hình v v
Danh mc cc bng biu ix
Danh mc cc ch viết tt x
Thông tin về kết qu nghiên cứu bằng tiếng Việt xi
Thông tin kết qu nghiên cứu bằng tiếng Anh xvi
PHN M ĐU 1
TNH CP THIT CA Đ TI 1
MC TIÊU NGHIÊN CU 4
ĐI TƯNG V PHM VI NGHIÊN CU 4
CCH TIP CN, PHƯƠNG PHP NGHIÊN CU 5
CHƯƠNG 1 – TNG QUAN VỀ ĐIỀU KHIN TAY MÁY ROBOT SONG
SONG PHNG 7
1.1. Giới thiệu chung 7
1.2. Tng quan v cc phương php điu khin tay my robot song song
phng trên th giới 9
1.2.1. Thuật toán điều khiển PD kết hợp bù trọng lực 10
1.2.2. Điều khiển PD, PID phi tuyến 11
1.2.3. Điều khiển mờ trượt 12
CHƯƠNG 2 – XÂY DNG MÔ HNH ĐNG LC HC 14
2.1. Giới thiệu 14
2.2. Xây dng mô hnh đng lc học cho mt tay my robot song song
phng dng tng qut 16
2.3. Xây dng mô hnh đng lc học cho tay my robot song song phng
3 bc t do 20
2.3.1. Mô hnh đng học ca tay máy robot song song phng 3 bậc tự do
20
2.3.2. Mô hnh đng học lực học ca tay máy robot song song phng 3
bậc tự do 33
iii
CHƯƠNG 3 – NGHIÊN CU THIT K B ĐIỀU KHIN THCH NGHI
CHO TAY MÁY ROBOT SONG SONG PHNG 39
3.1. Giới thiệu v thut ton điu khin đồng b 39
3.2. Mng nơ-ron xuyên tâm 43
3.3. Đ xuất b điu khin đồng b thích nghi cho tay máy robot song song
phng dng tng quát 44
3.4. Thit k thut toán chỉnh định online và phân tích n định của hệ
thống 47
CHƯƠNG 4 – MÔ PHNG KIM NGHIM 50
4.1. Xây dng mô hnh của hệ thống trên matlab-simulink 50
4.2. Xây dng mô hnh tay my robot song song phng 3 bc t do trên
solidworks 53
4.3. Kt quả mô phỏng thut ton điu khin đồng b thích nghi 55
CHƯƠNG 5 – THỬ NGHIM CH TẠO MÔ HÌNH PHN CNG CỦA
ROBOT 64
5.1. Mô tả mô hnh phần cứng 64
5.1.1. Sơ đồ tổng quát ca mô hình 64
5.1.2. Máy tính giám sát 65
5.1.3. MCU xử lý và tính toán dữ liệu 65
5.1.4. MCU xuất dữ liệu 67
5.1.5. B DAC 68
5.1.6. Đng cơ và driver 72
5.1.7. Sơ đồ kết nối ca cả hệ thống 79
5.1.8. Chế tạo phần cơ khí 80
5.2. Các kt quả thc nghiệm 81
KT LUẬN VÀ HƯỚNG PHÁT TRIN 90
TÀI LIU THAM KHẢO 91
PHỤ LỤC 96