Bài giảng Lý thuyết điều khiển tự động 2: Chương 3 - Đỗ Quang Thông

Chương 3<br /> PHƯƠNG PHÁP TUYẾN TÍNH HÓA ĐIỀU HÒA<br /> 3.1. PHƯƠNG PHÁP TTHĐH<br /> 3.1.1. Khái quát chung<br /> Ưu điểm:<br /> - có thể áp dụng với các HT bậc thấp và bậc<br /> cao;<br /> - do nó sử dụng phương pháp phân tích trên<br /> miền tần số của các HT tuyến tính nên rất dễ<br /> dàng áp dụng và cho phép đánh giá các tham số<br /> chuyển động trong HT;<br /> <br /> - áp dụng tương đối dễ dàng đối với các phần tử<br /> phi tuyến cứng có trong các HTĐKTĐ.<br /> Nhược điểm: là phương pháp tính toán gần<br /> đúng.<br /> <br /> Việc nghiên cứu HTĐKTĐ phi tuyến bằng<br /> phương pháp tuyến tính hóa điều hòa được thực<br /> hiện qua hai giai đoạn :<br /> - giai đoạn 1: thay thế khâu phi tuyến trong HT<br /> bằng khâu tuyến tính tương đương, có HST phụ<br /> thuộc vào các tham số chuyển động trong HT;<br /> bằng cách đó ta nhận được HST của HT được<br /> tuyến tính hóa điều hòa;<br /> - giai đoạn 2: bằng phương pháp bất kỳ của<br /> LTĐKTĐ tuyến tính, tìm chuyển động của HT đã<br /> tuyến tính hóa điều hòa.<br /> <br /> Để thực hiện phương pháp tuyến tính hóa điều<br /> hòa thì trong cấu trúc của HT được nghiên cứu<br /> cần tách ra phần tuyến tính và khâu phi tuyến<br /> F(x) (H.3-1).<br /> Wtt(s)<br /> y(t)<br /> x(t)<br /> F(x)<br /> H. 3-1.<br /> <br /> Điều kiện áp dụng phương pháp tuyến tính<br /> hóa điều hòa:<br /> - khâu phi tuyến tạo ra tín hiệu có hài bậc nhất<br /> trội hơn các hài bậc hai trở lên và không có<br /> thành phần một chiều;<br /> - phần tuyến tính có tính chất của bộ lọc thấp<br /> tần: loại bỏ các hài bậc cao.<br /> Lúc này tín hiệu x(t) được làm gần đúng với hài<br /> bậc nhất:<br /> <br /> x(t ) = A(t ) sin[ψ (t ) +ψ 0 ],<br /> <br /> (3.1)<br /> <br />