intTypePromotion=1
zunia.vn Tuyển sinh 2024 dành cho Gen-Z zunia.vn zunia.vn
ADSENSE
 » 
 » 

Bài giảng Lý thuyết điều khiển tự động: Chương 3 - Lê Lương Hương Thảo

Chia sẻ: _ _ | Ngày: | Loại File: PDF | Số trang:107

Thêm vào BST
Báo xấu
4
lượt xem 1
download
 
  Download Vui lòng tải xuống để xem tài liệu đầy đủ

Bài giảng "Lý thuyết điều khiển tự động" Chương 3 - Khảo sát tính ổn định của hệ thống, được biên soạn gồm các nội dung chính sau: Khái niệm tính ổn định; Tiêu chuẩn ổn định đại số; Phương pháp quỹ đạo nghiệm số; Tiêu chuẩn ổn định tần số;...Mời các bạn cùng tham khảo!

Chủ đề:

Bình luận(0) Đăng nhập để gửi bình luận!

Lưu

Nội dung Text: Bài giảng Lý thuyết điều khiển tự động: Chương 3 - Lê Lương Hương Thảo

  1. LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG Mã học phần: 0101003072 1 GV: Lê Lương Hương Thảo
  2. nội dung học phần Chương 1. Phần tử và hệ thống điều khiển tự động Chương 2. Mô hình toán học hệ thống điều khiển liên tục Chương 3. Khảo sát tính ổn định của hệ thống (6) Chương 4. Đánh giá chất lượng hệ thống điều khiển Chương 5. Thiết kế hệ thống điều khiển liên tục Chương 6. Mô tả toán học hệ thống điều khiển rời rạc Chương 7. Phân tích và thiết kế hệ thống điều khiển rời rạc 9/12/23 Chương 3: Khảo sát tính ổn định của hệ thống 2
  3. Chương 3. Khảo sát tính ổn định của hệ thống 3.1. Khái niệm tính ổn định 3.2. Tiêu chuẩn ổn định đại số 3.3. Phương pháp quỹ đạo nghiệm số 3.4. Tiêu chuẩn ổn định tần số 9/12/23 Chương 3: Khảo sát tính ổn định của hệ thống 3
  4. 3.1. Khái niệm tính ổn định Phân biệt ba trạng thái cân bằng: ổn định không ổn định biên giới ổn định 9/12/23 Chương 3: Khảo sát tính ổn định của hệ thống 4
  5. 3.1. Khái niệm tính ổn định Hệ thống được gọi là ở trạng thái ổn định, nếu với tín hiệu vào bị chặn thì đáp ứng của hệ thống cũng bị chặn (Bounded Input Bounded Output = BIBO) 9/12/23 Chương 3: Khảo sát tính ổn định của hệ thống 5
  6. 3.1. Khái niệm tính ổn định Ổn định của hệ thống tuyến tính 9/12/23 Chương 3: Khảo sát tính ổn định của hệ thống 6
  7. 3.1. Khái niệm tính ổn định Ổn định của hệ thống tuyến tính 9/12/23 Chương 3: Khảo sát tính ổn định của hệ thống 7
  8. 3.1. Khái niệm tính ổn định Ổn định của hệ thống tuyến tính 9/12/23 Chương 3: Khảo sát tính ổn định của hệ thống 8
  9. 3.1. Khái niệm tính ổn định Ổn định của hệ thống tuyến tính 9/12/23 Chương 3: Khảo sát tính ổn định của hệ thống 9
  10. 3.1. Khái niệm tính ổn định Ổn định của hệ thống tuyến tính Mẫu số hàm truyền đạt là A(s) = 0 được gọi là phương trình đặc tính hay phương trình đặc trưng của hệ thống. Kết luận: 1 – Hệ thống ổn định nếu tất cả các nghiệm của phương trình đặc tính đều có phần thực âm: Re[pi] < 0, αi < 0 các nghiệm nằm bê trái mặt phẳng phức: A( s) = a0 s n + a1s n −1 + ... + an −1s + an = 0 (4.9) 2 – Hệ thống không ổn định nếu có dù chỉ là một nghiệm phương trình đặc tính (4.9) có phần thực dương (một nghiệm phải) còn lại là các nghiệm đều có phần thực âm (nghiệm trái) 9/12/23 Chương 3: Khảo sát tính ổn định của hệ thống 10
  11. 3.1. Khái niệm tính ổn định Ổn định của hệ thống tuyến tính Tất cả các phương pháp khảo sát ổn định đều xét đến phương trình đặc tính (4.9) theo một các nào đó. Tổng quát, ba cách đánh giá sau đây thường được dùng để xét ổn định: 1- Tiêu chuẩn ổn định đại số Routh - Hurwitz. 2- Tiêu chuẩn ổn định tần số Mikailov - Nyquist - Bode. 3- Phương pháp chia miền ổn định và phương pháp quỹ đạo nghiệm số. 9/12/23 Chương 3: Khảo sát tính ổn định của hệ thống 11
  12. 3.2 Tiêu chuẩn ổn định đại số Điều kiện cần để hệ thống ổn định là tất cả các hệ số của phương trình đặc trưng phải khác 0 và cùng dấu. Ví dụ: hệ thống có phương trình đặc trưng: s 3 + 3s 2 − 2s + 1 = 0 không ổn định s 4 + 2 s 2 + 5s + 3 = 0 không ổn định s 4 + 4s 3 + 5s 2 + 2s + 1 = 0 chưa kết luận được 9/12/23 Chương 3: Khảo sát tính ổn định của hệ thống 12
  13. 3.2 Tiêu chuẩn ổn định đại số 1- Tiêu chuẩn ổn định đại số Routh Cho hệ thống có phương trình đặc trưng: A( s) = a0 s n + a1s n −1 + ... + an −1s + an = 0 Muốn xét tính ổn định của hệ thống theo tiêu chuẩn Routh, thành lập bảng Routh theo quy tắc: - Bảng Routh có (n + 1) hàng. - Hàng 1 của bảng Routh gồm các hệ số có chỉ số chẵn. - Hàng 2 của bảng Routh gồm các hệ số có chỉ số lẽ. 9/12/23 Chương 3: Khảo sát tính ổn định của hệ thống 13
  14. 3.2 Tiêu chuẩn ổn định đại số 1- Tiêu chuẩn ổn định đại số Routh 9/12/23 Chương 3: Khảo sát tính ổn định của hệ thống 14
  15. 3.2 Tiêu chuẩn ổn định đại số 1- Tiêu chuẩn ổn định đại số Routh 9/12/23 Chương 3: Khảo sát tính ổn định của hệ thống 15
  16. 3.2 Tiêu chuẩn ổn định đại số 1- Tiêu chuẩn ổn định đại số Routh Phát biểu tiêu chuẩn Routh Điều kiện cần và đủ để tất cả các nghiệm của phương trình đặc trưng nằm bên trái mặt phẳng phức là tất cả các phần tử nằm ở cột 1 của bảng Routh đều dương. Số lần đổi dấu của các phần tử ở cột 1 của bảng Routh bằng số nghiệm nằm bên phải mặc phẳng phức. 9/12/23 Chương 3: Khảo sát tính ổn định của hệ thống 16
  17. 3.2 Tiêu chuẩn ổn định đại số 1- Tiêu chuẩn ổn định đại số Routh 9/12/23 Chương 3: Khảo sát tính ổn định của hệ thống 17
  18. 3.2 Tiêu chuẩn ổn định đại số 1- Tiêu chuẩn ổn định đại số Routh Ví dụ: Hãy xét tính ổn định của hệ thống có phương trình đặc trưng là: Bảng Routh: Hệ thống không ổn định 9/12/23 Chương 3: Khảo sát tính ổn định của hệ thống 18
  19. 3.2 Tiêu chuẩn ổn định đại số 1- Tiêu chuẩn ổn định đại số Routh Bài tập: Hãy xét tính ổn định của hệ thống có phương trình đặc trưng là: 9/12/23 Chương 3: Khảo sát tính ổn định của hệ thống 19
  20. 3.2 Tiêu chuẩn ổn định đại số 1- Tiêu chuẩn ổn định đại số Routh - Hurwitz 9/12/23 Chương 3: Khảo sát tính ổn định của hệ thống 20
ADSENSE

CÓ THỂ BẠN MUỐN DOWNLOAD

LV.15: Bộ Đồ Án Tốt Nghiệp Chuyên Ngành Cơ Khí
65 tài liệu
2438 lượt tải
THÔNG TIN
TRỢ GIÚP
HỖ TRỢ KHÁCH HÀNG
Theo dõi chúng tôi

Chịu trách nhiệm nội dung:

Nguyễn Công Hà - Giám đốc Công ty TNHH TÀI LIỆU TRỰC TUYẾN VI NA

LIÊN HỆ

Địa chỉ: P402, 54A Nơ Trang Long, Phường 14, Q.Bình Thạnh, TP.HCM

Hotline: 093 303 0098

Email: support@tailieu.vn

Giấy phép Mạng Xã Hội số: 670/GP-BTTTT cấp ngày 30/11/2015 Copyright ©2025 TaiLieu.VN. All rights reserved.

 

Đồng bộ tài khoản
3=>0