Bài giảng Lý thuyết điều khiển tự động: Bài 15 - ThS. Đỗ Tú Anh

Chia sẻ: _ _ | Ngày: | Loại File: PDF | Số trang:8

Thêm vào BST

Báo xấu

39
lượt xem 2
download

Download Vui lòng tải xuống để xem tài liệu đầy đủ

Bài giảng Lý thuyết điều khiển tự động: Bài 15 trang bị cho người học những kiến thức cơ bản về tính ổn định, tính điều khiển được và tính quan sát được trong hệ thống điều khiển tự động. Mời các bạn cùng tham khảo bài giảng để biết thêm nội dung chi tiết.

Chủ đề:

Bình luận(0) Đăng nhập để gửi bình luận!

Lưu

Nội dung Text: Bài giảng Lý thuyết điều khiển tự động: Bài 15 - ThS. Đỗ Tú Anh

Kỹ thuật Điều khiển tự động om .c Tính ổn định ng co Tính điều an khiển được th Tính quan o ng du sát được u cu ThS. Đỗ Tú Anh Bộ môn Điều khiển tự động Khoa Điện, Trường ĐHBK HN CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
15-1 Tính ổn định adj ( sI − A) om G ( s ) = C ( sI − A) −1 B + D = C B+D det( sI − A) .c (2) (1) ng Ổn định BIBO co Một hệ thống được gọi là ổn định BIBO nếu khi kích thích hệ bằng tín hiệu an u(t) bị chặn ở đầu vào thì hệ sẽ có đáp ứng y(t) ở đầu ra cũng bị chặn (tất cả các điểm cực của hệ đều nằm ở nửa bên trái mặt phẳng phức s). th Từ (2) suy ra o ng du Hệ (1) ổn định BIBO khi và chỉ khi ma trận A có tất cả các giá trị riêng u nằm bên trái trục ảo, tức là khi và chỉ khi cu p ( s ) = det( sI − A) có tất cả các nghiệm có phần thực âm. Có thể sử dụng các tiêu chuẩn Routh, Hurwitz được không??? Kỹ thuật ĐKTĐ Bộ môn ĐKTĐ-Khoa Điện CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
15-2 Tính ổn định (tiếp) Ổn định Lyapunov Hệ ổn định tiêm cận Lyapunov (cũng chính là ổn định BIBO) khi và chỉ om khi các quỹ đạo trạng thái tự do có hướng tiến về gốc tọa độ và kết thúc .c tại đó. ng co an th o ng du Không ổn định Ổn định u cu Hàm Lyapunov và tiêu chuẩn ổn định Lyapunov Đọc tài liệu Kỹ thuật ĐKTĐ Bộ môn ĐKTĐ-Khoa Điện CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
15-3 Tính điều khiển được Định nghĩa om Một hệ thống tuyến tính liên tục đgl điều khiển được nếu tồn tại ít nhất .c một tín hiệu điều khiển đưa được nó từ một điểm trạng thái ban đầu x 0 (tùy ý) về được gốc tọa độ 0 trong khoảng thời gian hữu hạn ng co Hệ đgl điều khiển được hoàn toàn tại x 0 nếu với một điểm trạng thái đích an x T (tùy ý), nhưng cho trước, luôn tồn tại một tín hiệu điều khiển u ( t ) th đưa hệ từ x 0 tới được x T trong khoảng thời gian hữu hạn o ng du Tiêu chuẩn Kalman u Cần và đủ để hệ liên tục tuyến tính (1) điều khiển được là cu Ma trận điều khiển được Kỹ thuật ĐKTĐ Bộ môn ĐKTĐ-Khoa Điện CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
15-4 Tính điều khiển được (tiếp) om .c ng co an th o ng du u cu Kỹ thuật ĐKTĐ Bộ môn ĐKTĐ-Khoa Điện CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
15-5 Tính quan sát được Ý nghĩa om • Trong điều khiển hồi tiếp, tín hiệu điều khiển được tính toán dựa trên thông tin hồi tiếp của các tín hiệu ra và các tín hiệu trạng thái .c • Không phải mọi tín hiệu đều có thể đo được trực tiếp bằng cảm biến mà ng chỉ có thể có được một cách gián tiếp thông qua các tín hiệu đo được khác co Quan sát một tín hiệu được hiểu là công việc xác định tín hiệu thông qua an đo trực tiếp hoặc gián tiếp qua các tín hiệu đo được khác (thường là các th tín hiệu vào ra) o ng du Định nghĩa u cu Kỹ thuật ĐKTĐ Bộ môn ĐKTĐ-Khoa Điện CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
15-6 Tính quan sát được (tiếp) Định nghĩa (tiếp) om .c ng co an Nếu hệ (1) quan sát được tại thời điểm t0 thì nó cũng quan sát được tại mọi th thời điểm t ≠ 0 o ng Tiêu chuẩn Kalman du u Cần và đủ để hệ liên tục tuyến tính (1) quan sát được là cu Ma trận quan sát được Kỹ thuật ĐKTĐ Bộ môn ĐKTĐ-Khoa Điện CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
15-7 Tính quan sát được (tiếp) om .c ng co an th o ng du u cu Kỹ thuật ĐKTĐ Bộ môn ĐKTĐ-Khoa Điện CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt