Bài giảng
LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG 2
GV: ĐỖ QUANG THÔNG
BỘMÔN: TỰ ĐỘNG VÀ KỸTHUẬT TÍNH
KHOA: KỸTHUẬT ĐIỀU KHIỂN
Tài liệu:
1. Lý thuyết ĐKTĐ 2. Đỗ Quang Thông, Vũ Đức
Trường-NXB HVKTQS 2010;
2. Lý thuyết ĐKTĐ tuyến tính. Nguyễn Doãn
Phước-NXB KHKT, 2004;
3. Lý thuyết ĐKTĐ. Nguyễn ThịPhương Hà,
Huỳnh Thái Hoàng-NXB ĐHBK Tp HCM,
2005.
Các ký hiệu viết tắt
LTĐKTĐ: Lý thuyếtđiều khiển tự động
HT: Hệthống
ĐK: Điều khiển
HTĐKTĐ: Hệthống điều khiển tự động
HTĐKTĐTT: Hệthống điều khiển tự động tuyến tính
TBĐK: Thiết bị điều khiển
ĐTĐK: Đối tượng điều khiển
PTVP: Phương trình vi phân
HST: Hàm sốtruyền
ĐKBĐ: Điều kiện ban đầu
SĐCT: Sơ đồ cấu trúc
KĐH: Khâu động học
Đ
TTG:
Đặ
c tính th
ờ
i gian
Đ
TTS:
Đặ
c tính t
ầ
n s
ố
Đ
TTSB
Đ
:
Đặ
c tính t
ầ
n s
ố
biên
độ
Đ
TTSP:
Đặ
c tính t
ầ
n s
ố
pha
Đ
TTSB
Đ
P:
Đặ
c tính t
ầ
n s
ố
biên
độ
pha
HTSB
Đ
: Hàm t
ầ
n s
ố
biên
độ
HTSP: Hàm t
ầ
n s
ố
pha
CCHC: C
ơ
c
ấ
u hi
ệ
u ch
ỉ
nh
HCNT: Hi
ệ
u ch
ỉ
nh n
ố
i ti
ế
p
PTHSHHTT: Ph
ươ
ng trình hi
ệ
u s
ố
h
ữ
u h
ạ
n tuy
ế
n tính
HT
Đ
KT
Đ
G
Đ
: H
ệ
th
ố
ng
đ
i
ề
u khi
ể
n t
ự độ
ng gián
đ
o
ạ
n
PTX: Ph
ầ
n t
ử
xung
K
Đ
HG
Đ
: Khâu
độ
ng h
ọ
c gián
đ
o
ạ
n
K
Đ
HLT: Khâu
độ
ng h
ọ
c liên t
ụ
c
Phần 1
HỆTHỐNG ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG PHI TUYẾN
Chương 1
CÁC KHÁI NIỆM VÀ ĐỊNH NGHĨA CƠ BẢN VỀ
HỆTHỐNG ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG PHI TUYẾN
1.1. KHÁI QUÁT CHUNG
Khái niệm: HTĐKTĐ phi tuyến là HTĐKTĐ đượ
c
mô tảbằng các phương trình toán học phi tuyến.
HTĐKTĐ chỉcần có một phần tửcó đặc tính tĩ
nh
phi tuyến được thuộc về HTĐKTĐ phi tuyến.