Đại Học Quốc Gia Thành Phố Hồ Chí Minh
Đại Học Bách Khoa
Khoa Cơ Khí
Bộ Môn Cơ Điện Tử
Môn Học:
Kỹ Thuật Điều Khiển Tự Động
Biến Đổi Laplace & Hàm Truyền
TS. Ngô Hà Quang Thịnh, nhqthinh@hcmut.edu.vn
Giới Thiệu
TS. Ngô Hà Quang Thịnh, nhqthinh@hcmut.edu.vn
• Các phần tử của hệ thống điều khiển được mô tả bởi một
phương trình – thiết lập mối quan hệ về thời gian giữa tín
hiệu vào và tín hiệu ra của phần tử.Những phương trình
này là những hàm theo thời gian và thường gồm có những
thành phần vi / tích phân.
•Phép biến đổi Laplace được sử dụng để biến đổi phương
trình vi phân thành phương trình đại số -là những hàm
theo tần số. Khi phương trình đại số này được sắp xếp ở
dạng tỷ lệ giữa tín hiệu ra và tín hiệu vào, thì kết quả được
gọi là hàm truyền đạt của phần tử.
Phép biến đổi Laplace rất thuận tiện trong việc mô tả
hệ thống cũng như trong quá trình phân tích và thiết
kế hệ thống điều khiển.
Thiết Lập Quan Hệ Input-Output
TS. Ngô Hà Quang Thịnh, nhqthinh@hcmut.edu.vn
• Bồn nuớc Ta có:
Thiết Lập Quan Hệ Input-Output
TS. Ngô Hà Quang Thịnh, nhqthinh@hcmut.edu.vn
Nếu phương trình của dòng chảy ra khỏi bồn là tuyến tính (dòng chảy tầng)
hay
Với là hằng số thời gian của bồn nuớc
là hệ số khuếch đại (ở giá trị xác lập) của hệ thống
Thiết Lập Quan Hệ Input-Output
TS. Ngô Hà Quang Thịnh, nhqthinh@hcmut.edu.vn
Xác định phương trình vi phân mô tả hệ cơ khí gồm lò xo-khối lượng-giảm chấn có
sơ đồ như hình (a).
Bộ giảm chấn (b) gồm 1 xy lanh dầu và một piston, một trong hai thành phần này được
lắp cố định, còn phần kia di động. Khi có chuyển động tương đối giữa piston và xy lanh,
dầu sẽ chảy từ buồng này sang buồng kia qua khe hở.Lực đẩy dầu qua khe hở có tác
dụng cản trở chuyển động, gọi là lực ma sát nhớt.
Lực giảm chấn Fdngược chiều và tỷ lệ với vận tốc v:
Fd= b.v b: hệ số ma sát nhớt [N.s/m]
Bộ giảm chấn cũng được biểu diễn đơn giản như hình (c) và (d)