Bài giảng Lý thuyết điều khiển tự động: Bài 20 - ThS. Đỗ Tú Anh

Chia sẻ: _ _ | Ngày: | Loại File: PDF | Số trang:9

Thêm vào BST

Báo xấu

41
lượt xem 2
download

Download Vui lòng tải xuống để xem tài liệu đầy đủ

Bài giảng Lý thuyết điều khiển tự động: Bài 20 trang bị cho người học những kiến thức cơ bản về khảo sát hệ thống rời rạc tuyến tính. Những nội dung chính trong bài giảng gồm có: Khảo sát hệ thống điều khiển tự động, tính ổn định. Mời các bạn cùng tham khảo bài giảng để biết thêm nội dung chi tiết.

Chủ đề:

Bình luận(0) Đăng nhập để gửi bình luận!

Lưu

Nội dung Text: Bài giảng Lý thuyết điều khiển tự động: Bài 20 - ThS. Đỗ Tú Anh

Lý thuyết Điều khiển tự động 1 om .c ng Khảo sát hệ co thống rời rạc an tuyến tính th ng Tính ổn định o du u cu ThS. Đỗ Tú Anh Bộ môn Điều khiển tự động Khoa Điện, Trường ĐHBK HN CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
20-1 Khảo sát hệ thống Khảo sát hệ thống dựa trên phương trình sai phân om .c Xét hệ thống được mô tả bởi với a = 0.5 ng co an th o ng du u cu Lý thuyết ĐKTĐ 1 Bộ môn ĐKTĐ-Khoa Điện CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
20-2 Khảo sát hệ thống (tiếp) Khảo sát hệ thống dựa trên hàm truyền đạt om Y ( z ) = G ( z )U ( z ) y (k ) = Z −1 [Y ( z ) ] = Z −1 [G ( z )U ( z )] .c ng co Xét hệ thống được mô tả bởi an z G( z) = th z−a ng Với tín hiệu vào là dãy bước nhảy đơn vị, tức là o z2 du 1 ⎡ z z ⎤ Y ( z) = = − ( z − a )( z − 1) 1 − a ⎢⎣ z − 1 z − a ⎥⎦ u cu Lấy ảnh Z ngược, dẫn đến Lý thuyết ĐKTĐ 1 Bộ môn ĐKTĐ-Khoa Điện CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
20-3 Khảo sát hệ thống (tiếp) Khảo sát hệ thống dựa trên mô hình trạng thái om (1) .c Từ (1) ta có (2) ng co an th o ng du Tiếp tục với ta đi đến biểu thức tổng quát u cu hay Ma trận chuyển trạng thái Lý thuyết ĐKTĐ 1 Bộ môn ĐKTĐ-Khoa Điện CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
20-4 Khảo sát hệ thống (tiếp) Đồng thời từ (2): om .c Ma trận chuyển trạngthái còn có thể được tính như sau ng co an Bảng so sách các phương pháp mô tả giữa các hệ liên tục và rời rạc th o ng du u cu Lý thuyết ĐKTĐ 1 Bộ môn ĐKTĐ-Khoa Điện CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
20-5 Khảo sát hệ thống (tiếp) Xác định ma trận chuyển trạng thái, vector trạng thái và vector om tín hiệu ra của hệ thống rời rạc với các sơ kiện bằng 0, .c và và ng co an th o ng du u cu Lý thuyết ĐKTĐ 1 Bộ môn ĐKTĐ-Khoa Điện CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
20-6 Tính ổn định Cho hệ thống rời rạc với đa thức đặc tính om .c ng Hệ thống ổn định nếu tất cả các nghiệm của đa thức đặc tính (các co điểm cực của hệ) đều nằm bên trong đường tròn đơn vị an th Sử dụng phép đổi biến Möbius z= v +1 hay o ng v= z +1 v −1 z −1 du thì điều kiện zi < 1 được chuyển thành điều kiện Re(vi ) < 0 u cu Có thể áp dụng các tiêu chuẩn (đại số) xét ổn định đã học của hệ thống liên tục Lý thuyết ĐKTĐ 1 Bộ môn ĐKTĐ-Khoa Điện CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
20-7 Tính ổn định (tiếp) Bảng so sách tính ổn định giữa hệ liên tục và hệ rời rạc om .c ng co an th o ng du u cu Lý thuyết ĐKTĐ 1 Bộ môn ĐKTĐ-Khoa Điện CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
20-8 Tính ổn định (tiếp) Xét tính ổn định của hệ thống sau om 0.3z −1 + 0.2 z −2 G( z) = .c 1 − z −1 + 0.6 z −2 ng co an th o ng du u cu Lý thuyết ĐKTĐ 1 Bộ môn ĐKTĐ-Khoa Điện CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt