Chương 8
TỔNG HỢP HTĐKTĐGĐ
8.1. PHƯƠNG PHÁP TẦN SỐTỔNG HỢP HT
ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG GIÁN ĐOẠN
Tổng hợp HTĐKTĐGĐ bằng phương pháp tần
số theo đuổi mục đích tối ưu hoá một hay nhiều
chỉtiêu chất lượng của nó, hoặc nhận được các
giá trị đó trong dải mong muốn. Khi tổng hợp sử
dụng các chỉtiêu chất lượng sau: độ dựtrữ ổn
định theo biên độ và pha, độ quá chỉnh, thời
gian quá độ, chỉ tiêu dao động M, ...
Bản chất tổng hợp các HTĐKTĐGĐ bằng
phương pháp tần sốcũng giống như tổng hợp
các HTĐKTĐ liên tục. Nhiệm vụ đạt được các
chỉtiêu chất lượng mong muốn của HTĐKTĐGĐ
có thể được hiểu như nhiệm vụhiệu chỉnh (làm
biến dạng) các ĐTTS của HT hở để nó không
bao điểm (-1, j0) và cách điểm đó một
(-1, j0)
Hình 8-1.
Re
jIm
r
vùng cấm xác định, thí
dụhình tròn bán kính r
(H.8-1). 0
Việc tổng hợp HTĐKTĐGĐ được thực hiện
bằng cách đưa vào HT các cơ cấu hiệu chỉnh có
thể thay đổi dễdàng các tham số. Quá trình
tổng hợp các cơ cấu hiệu chỉnh gián đoạn được
thực hiện tương tự như các cơ cấu hiệu chỉnh
liên tục, chỉkhác ởchỗ đây là các cơ cấu hiệu
chỉnh ảo, được thực hiện bằng thuật toán điều
khiển trong máy tính.
Bằng cách lựa chọn phù hợp các cơ cấu hiệu
chỉnh gián đoạn có thể đạt được ĐTTS mong
muốn của HT hở. Từ đó tìm được HST
của cơ cấu hiệu chỉnh gián đoạn (thuật toán
hiệu chỉnh, hay thuật toán làm việc của máy tính
số).
Cơ cấu hiệu chỉnh có thể được đưa vào
HTĐKTĐGĐ dưới dạng hiệu chỉnh nối tiếp,
song song hoặc tổhợp của chúng. Việc tổng
hợp cơ cấu hiệu chỉnh nối tiếp được thực hiện
đơn giản hơn so với cơ cấu hiệu chỉnh song
song. Cơ cấu hiệu chỉnh nối tiếp liên tục có yếu
điểm là chất lượng của HT phụthuộc nhiều vào
sự thay đổi tham sốcủa chính nó.
Trong HTĐKTĐGĐ yếu điểm này hoàn toàn
được loại trừ, vì cơ cấu hiệu chỉnh là ảo, tham
sốcủa nó gần như không thay đổi dưới các tác
động bên ngoài. Ngoài ra, việc hiện thực hoá
các thuật toán hiệu chỉnh gián đoạn được thực
hiện dễdàng hơn các thuật toán hiệu chỉnh liên
tục.
Trong tài liệu này giới thiệu phương pháp tần số
tổng hợp cơ cấu hiệu chỉnh, vì đây là phương
pháp đồ hoạ-giải tích, được thực hiện đơn giản,
trực quan.