Lý thuyết Điều khiển tự động 1
ThS. Đỗ Tú Anh
Bộ môn Điều khiển tự động
Khoa Điện, Trường ĐHBK HN
Đặc tính thời
gian của hệ
thống bậc hai
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
cuu duong than cong . com
Lý thuyết ĐKTĐ 1Bộ môn ĐKTĐ-Khoa Điện
Phân tích hệthống trong miền thời gian
Đáp ứng trong miền thời gian = Quá trình quá độ + Chế độ xác lập
• Quá trình quá độ: là giai đoạn hệthống đang chuyển đổi từtrạng thái
cũsang một trạng thái mong muốn khác
•Chế độ xác lập: là giai đoạn hệthống đã đạt được đến trạng thái mới
mong muốn
Hàm quá độ của khâu quán tính bậc hai Hàm quá độ của khâu dao động bậc hai
6-1
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
cuu duong than cong . com
Lý thuyết ĐKTĐ 1Bộ môn ĐKTĐ-Khoa Điện
Các khâu bậc hai
•Xét lời giải tổng quát cho khâu bậc hai sau đây
Sửdụng biến đổi Laplace để giải phương trình
6-2
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
cuu duong than cong . com
Lý thuyết ĐKTĐ 1Bộ môn ĐKTĐ-Khoa Điện
Khảo sát đặc tính trong miền thời gian
Đáp ứng bước nhảy – Trường hợp nghiệm thực
•Giảthiết với 0, ( ) 0trt<=
và (0) (0) 0,cdcdt
=
=thì
•Với tín hiệu vào bước nhảy, () 1
R
ss
=
6-3
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
cuu duong than cong . com
Lý thuyết ĐKTĐ 1Bộ môn ĐKTĐ-Khoa Điện
Khảo sát đặc tính trong miền thời gian
Đáp ứng bước nhảy (tiếp)
•Giảsử phương trình đặc tính có hai nghiệm thực.
•Sửdụng phép phân tích C(s) thành tổng các hàm phân
thức tối giản để tìm ảnh Laplace ngược.
trong đó các hệsố123
,,kk kđược tính toán như sau:
6-4
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
cuu duong than cong . com