Lý thuyết ðiều khiển tự ñộng 1
Phân tích hệ thống trên miền tần số
cuu duong than cong . co m
ThS. ðỗ Tú Anh Bộ môn ðiều khiển tự ñộng Khoa ðiện, Trường ðHBK HN
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
8-1
ðáp ứng tần số
• Xét ñáp ứng của một hệ thống, G(s) khi ñược kích thích bởi tín hiệu vào hình sin, u(t)=Asin(ωt). Khi ñó ñầu ra sẽ là
• Giải tìm c(t) bằng cách phân tích C(s) thành tổng các phân thức tối giản
w
w
j
t
j
t
p t 1
p t 2
+
+
+
=
⇒
+ …
c t ( )
k e 2
k e 1
b e 1
b e 1
• Giả thiết hệ ổn ñịnh, các thành phần ñáp ứng cơ sở suy giảm khi t tiến ñến vô cùng, ñáp ứng của hệ thống ở chế ñộ xác lập sẽ là
- - -
cuu duong than cong . co m
w-
w j
t
j
t
=
+
t ( )
ssc
b e 1
b e 1
Lý thuyết ðKTð 1
Bộ môn ðKTð-Khoa ðiện
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
8-2
ðáp ứng tần số (tiếp)
là biên ñộ và góc pha của
và
trong ñó
Vậy
• Nếu hệ ổn ñịnh, ñầu vào là tín hiệu dao ñộng ñiều hòa thì ñầu ra của hệ thống ở chế ñộ xác lập cũng là tín hiệu dao ñộng ñiều hòa • Biên ñộ của tín hiệu ra bằng biên ñộ của tín hiệu vào nhân với |G(jω)|, với góc pha bằng góc pha của tín hiệu vào dịch ñi θ(ω) • css(t) ñgl ñáp ứng tần số của hệ thống, G(jω)=G(s)|s=jω ñgl hàm ñặc tính tần số
cuu duong than cong . co m
Lý thuyết ðKTð 1
Bộ môn ðKTð-Khoa ðiện
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
8-3
ðường ñặc tính tần
Cho một hệ thống có hàm truyền ñạt
ụ
V í d
cuu duong than cong . co m
Lý thuyết ðKTð 1
Bộ môn ðKTð-Khoa ðiện
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
8-4
ðường ñặc tính tần (tiếp)
ụ
V í d
ðường ñặc tính tần có một ñường tiệm cận là
cuu duong than cong . co m
Re G = −6
Lý thuyết ðKTð 1
Bộ môn ðKTð-Khoa ðiện
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
8-5
ðường ñặc tính tần (tiếp)
ụ
V í d
cuu duong than cong . co m
Lý thuyết ðKTð 1
Bộ môn ðKTð-Khoa ðiện
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
8-6
ðường ñặc tính tần của một số khâu ñộng học
cuu duong than cong . co m
Lý thuyết ðKTð 1
Bộ môn ðKTð-Khoa ðiện
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
8-7
cuu duong than cong . co m
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
8-8
ðường ñặc tính tần của một số khâu ñộng học
cuu duong than cong . co m
Lý thuyết ðKTð 1
Bộ môn ðKTð-Khoa ðiện
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
8-9
cuu duong than cong . co m
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
