Bài toán lập lộ trình chuyển động cho robot

Bài toán lập lộ trình có thể được phát biểu như sau: Cho đối tượng với vị trí ban đầu và vị trí đích với một tập các chướng ngại vật

Chủ đề:

thuthuy66vd

Robot tự hành

2.2.4. Bài toán l p l Bài toán l p l ể ượ

ố ượ ớ

ộ ậ ệ

ậ ộ trình có th đ ớ ị ị ng đi liên t c t ầ

ụ ừ ị ớ ậ ả ạ

ự

ng.

t bài toán nh sau ư ắ

trình chuy n đ ng cho robot. ể ộ c phát bi u nh sau: ể ư ậ ộ Cho đ i t ng v i v trí ban đ u và v trí đích v i m t t p các ị ầ ch ng ng i v t có các v trí khác nhau trong không gian làm vi c. Yêu ạ ậ ướ v trí ban đ u đ n v trí đích sao cho c u tìm ra m t đ ị ộ ườ ầ ế c nh ng va tr m v i nh ng v t c n trên đ chánh đ ng đi. Quá trình ượ ườ ữ ữ xác đ nh l trình có th chia làm hai thao tác chính đó là: xây d ng không ể ộ ị gian tr ng thái và tìm đ ườ ạ Có th tóm t ể Đ u vào (Input): ầ

i máy, môi tr ườ ườ ữ ng và nh ng ọ ủ

ng ng i v t, v trí ban đ u và v trí đích. Nh ng mô t ch ị ả ạ ậ hình h c c a ng ầ ị

ầ

v trí đ u đ n v trí đích ho c thông báo không ế ầ ặ ị

ữ ướ Đ u ra (output): Đ ng đi t ườ t n t ồ ạ ườ ệ ộ ố ơ ả

i đ M t s ký hi u và khái ni m c b n: ướ - Nh ng ch ữ ừ ị ng đi ệ ạ ậ ỗ ng ng i v t: là nh ng không gian đã b chi m ch . ữ ế ị

ể i các v trí này. ị

- Không gian tr ng: là nh ng không gian ch a b chi m ch . Robot ư ị ể ớ ữ ế ỗ

có th di chuy n t

ạ ậ ố ị ữ

Robot không th di chuy n t ố i các v trí này. ể ớ ể ị - Ký hi u A: là ng i máy ườ ệ - W: là không gian c lit n i mà robot ho t đ ng ạ ộ ơ ơ ng ng i v t c đ nh phân tán trong W - B1,..., Bm là nh ng ch ướ - FW: Không gian di chuy n c đ nh. ể ố ị - FA: Không gian di chuy n c a ng ể ủ ườ - Tr ng thái q c a A là m t tr ng thái v t lý (v trí và s đ nh ạ ộ ủ i máy. ậ ự ị ị

h ạ ướ

- Không gian tr ng thái c a A là không gian C bao g m t t c các ủ ồ ấ ả ng) c a A. ủ ạ

hình tr ng có th c a A ể ủ ạ