zunia.vn

Tuyển sinh 2024 dành cho Gen-Z

zunia.vn

» Công Nghệ Thông Tin

» Kỹ thuật lập trình

Bài toán lập lộ trình chuyển động cho robot

Chia sẻ: Nguyen Thi Thu Thuy | Ngày: | Loại File: DOC | Số trang:1

Báo xấu

148
lượt xem 41
download

Download Vui lòng tải xuống để xem tài liệu đầy đủ

Bài toán lập lộ trình có thể được phát biểu như sau: Cho đối tượng với vị trí ban đầu và vị trí đích với một tập các chướng ngại vật

Chủ đề:

Bình luận(0) Đăng nhập để gửi bình luận!

Lưu

Nội dung Text: Bài toán lập lộ trình chuyển động cho robot

2.2.4. Bài toán lập lộ trình chuyển động cho robot. Bài toán lập lộ trình có thể được phát biểu như sau: Cho đối tượng với vị trí ban đầu và vị trí đích với một tập các chướng ngại vật có các vị trí khác nhau trong không gian làm việc. Yêu cầu tìm ra một đường đi liên tục từ vị trí ban đầu đến vị trí đích sao cho chánh được những va trạm với những vật cản trên đường đi. Quá trình xác định lộ trình có thể chia làm hai thao tác chính đó là: xây dựng không gian trạng thái và tìm đường. Có thể tóm tắt bài toán như sau Đầu vào (Input): Những mô tả hình học của người máy, môi trường và những chướng ngại vật, vị trí ban đầu và vị trí đích. Đầu ra (output): Đường đi từ vị trí đầu đến vị trí đích hoặc thông báo không tồn tại đường đi Một số ký hiệu và khái niệm cơ bản: - Những chướng ngại vật: là những không gian đã bị chiếm chỗ. Robot không thể di chuyển tới các vị trí này. - Không gian trống: là những không gian chưa bị chiếm chỗ. Robot có thể di chuyển tới các vị trí này. - Ký hiệu A: là người máy - W: là không gian ơcơlit nơi mà robot hoạt động - B1,..., Bm là những chướng ngại vật cố định phân tán trong W - FW: Không gian di chuyển cố định. - FA: Không gian di chuyển của người máy. - Trạng thái q của A là một trạng thái vật lý (vị trí và sự định hướng) của A. - Không gian trạng thái của A là không gian C bao gồm tất cả các hình trạng có thể của A m  m  - Không gian trống C Free = C / φ CBi = q ∈ C : A(q) ∩ φ CBi = φ  hay i =1  i =1  không gian trống là các phần tử q sao cho q∈CFree - Ký hiệu vị trí đầu của robot là qrobot vị trí đích là qgoal

CÓ THỂ BẠN MUỐN DOWNLOAD

THÔNG TIN

TRỢ GIÚP

HỖ TRỢ KHÁCH HÀNG

Theo dõi chúng tôi

Chịu trách nhiệm nội dung:

Nguyễn Công Hà - Giám đốc Công ty TNHH TÀI LIỆU TRỰC TUYẾN VI NA

LIÊN HỆ

Địa chỉ: P402, 54A Nơ Trang Long, Phường 14, Q.Bình Thạnh, TP.HCM

Hotline: 093 303 0098

Email: support@tailieu.vn

Giấy phép Mạng Xã Hội số: 670/GP-BTTTT cấp ngày 30/11/2015 Copyright © 2022-2032 TaiLieu.VN. All rights reserved.