Lập trình đồ họa

ể ẫ ổ

ng d n này có th thay đ i mà không c n thông báo và i cam k t c a ABB. ABB không ch u trách nhi m v b t c sai sót ầ ề ấ ứ ướ ế ủ ệ ị ờ Nh ng thông tin trong sách h ư

c nêu rõ ràng ra, không đi u nào trong đây đ ề ượ ề ng ủ ể ụ ệ ả ữ c hi u nh là l không đ ể ượ nào có th xu t hi n trong sách này. ể ệ ấ Ngo i tr nh ng đi u đ ạ ừ ữ ả ả ứ ự ợ Trong b t c tr ấ ứ ườ ượ ả ộ ợ ư ấ c hi u nh b t ể c hình th c b o đ m hay b o hi m nào c a ABB cho nh ng m t mát, thi t h i t ườ i ệ ạ ừ ứ ng t . đ n tài s n, s phù h p cho m t m c đích riêng bi ự ế ề ị ẽ vi c s d ng sách h ữ ấ t hay nh ng đi u t ề ươ ữ ng h p nào, ABB s không ch u trách nhi m v pháp lí cho nh ng ữ ệ ượ ng d n và s n ph m đ c ả ướ ẫ ẫ ẩ ề ừ ệ ử ụ thi mô t t h i ng u nhiên hay v sau phát sinh t ệ ạ ả ượ ủ ự c sao chép, mô ph ng mà không có s cho c ph bi n cho bên th ba hay trong đó. Sách này và nh ng ph n c a nó không đ ằ ộ ượ ứ c phép nào.Vi ph m s b truy t ữ ầ phép b ng văn b n c a ABB và n i dung bên trong không đ ả ủ s d ng cho b t c m c đích không đ ấ ứ ụ ử ụ ượ ỏ ổ ế . ố ẽ ị ạ

ABB AB

Robotics Products

Vietnam

ABB Vietnam - Robotics

M C L C

Ụ

1. L p trình đ h a ồ ọ ậ

1.1.

T o đ ng cong…………………………………………………………5 ạ ườ

1.2.

T o Paths...………………………………….......................................7 ạ

1.3.

Tinh ch nh target………………………………………………………13 ỉ

1.4.

Thêm đi m Ti p c n (Approach) và R i đi (Depart)…………………15 ế ậ ể ờ

1.5.

ng trình c a Robot……………………………………19 Mô ph ng ch ỏ ươ ủ

1.6.

Phát hi n va ch m……………………………………………………..20 ệ ạ

1.7.

Kh năng v i……………………………………………………………23 ả ớ

ABB Vietnam - Robotics

1. L p trình đ h a ồ ọ

ậ

T ng quan

ổ

ể ạ ẽ ộ ọ đ ng. Trong RobotStudio chúng ta có th t o Path t ỹ ạ đ ừ ườ ự ộ ể ạ ộ ặ ừ ờ ạ ề ặ ồ ọ ủ ề ộ Trong ph n này chúng ta s thông qua hình h a đ t o m t qu đ o (Path) cho robot ầ m t cách t ng cong(curve), ho c t g c nh c a m t hay nhi u b m t đ h a. Trong bài t p này chúng ta s t o m t Path bôi keo trên b m t cánh c a. ộ ề ặ ẽ ạ ử ậ

Gi

i nén

ả

ABB Vietnam - Robotics

i ừ ư ụ th m c ể ở i nén nó đ n th m c m i myGlueStation. Tr l ớ ả ư ụ ế ả ờ Yes cho câu Dùng Unpack&Work đ m Pack&Go file GlueStation.rspag t Courseware\Station.Gi h i c a Smart Component. ỏ ủ

1.1 T o đ

ng cong

ạ ườ

Khái quát

ườ ẽ ạ ả ể ạ ẽ ớ ự ẽ ồ ọ ủ ố ượ ữ ữ ế ạ ạ ồ ọ ế ế ồ ọ ủ ộ ậ ể ạ ụ

Hai Paths đ u tiên chúng ta s t o v i s giúp đ c a Đ ng cong (Curve). Curves là ỡ ủ ầ ng đ h a trong b n v CAD mà Robot Studio s dùng đ t o Path cho nh ng đ i t ồ ọ ố ượ nh ng đích đ n (target),theo đ h a c a đ i t ng. ế N u Curveb n c n không có trong đ h a CAD khi b n nh p vào, b n có m t vài ậ ầ ạ t k đ h a c a RobotStudio. Trong bài t p này cáchđ t o curvekhi dùng công c thi chúng ta s dùng Border Around Surface và Border From Points, hai trong ba cách ẽ cho vi c t o curve. ệ ạ

T o m t đ

ộ ườ

ạ

ng vi n quanh b m t ề ặ

ề

Border around Surface s t o m t đ ng cong quanh t t c vi n c a b m t đ ẽ ạ ộ ườ ấ ả ề ủ ề ặ ượ c ch n.ọ

1. Trong c a s đ h a, ch n ử ổ ồ ọ ọ Surface Selection.

i. 2. Trên cánh c a ch n b m t nh hình d ọ ề ặ ử ư ướ

ABB Vietnam - Robotics

3. Trên tabModeling, click nút Border around Surface.

c t o v i nh ng đ ử ổ Create Border around Surface. ạ ườ ữ ớ ề ặ ng cong ch y quanh biên c a b m t ủ 4. Click Create trong c a s M t qu đ o m i đ ỹ ạ ớ ượ ạ ộ c ch n. đ ọ ượ

T o đ

ng vi n t

các đi m

ạ ườ

ề ừ

ể

ế ạ ộ ườ ị i n i mà b n đ t t ữ ọ ị c t o. Dùng ch c năng này r t h u ích khi mà đ ng cong đ ạ ng v trí đ u và cu i. V trí gi a s đ ố ầ ố ủ ườ ể ườ ấ ữ ng cong b t đ u và k t thúc t ặ ươ ng ạ ơ ắ ầ c xác đ nh d c theo vi n, gi a đi m đ u và ầ ề ữ ẽ ượ ng cong ứ ộ ườ ng ẽ ạ Border from Point t o m t đ ứ ị cu i c a đ không đi quanh toàn b vi n c a b m t.Trong bài này chúng ta s t o m t đ ủ cong quanh m t khu v c c a đ i t ề ặ ng d i đây. ượ ạ ộ ề ự ủ ố ượ ướ ộ

i. 1. Phóng to và cài đ t ặ View Center cho v t th nh hình d ể ư ậ ướ

ABB Vietnam - Robotics

2. Trên tabModeling click nút Border from Points.

3. Trong c a s đ h a Graphics, click vào body c a hình m u (nhìn hình point 1). ử ổ ồ ọ ủ ẫ

4. Click ba đi m nh hình d ể ư i. Đi m đ u tiên đ t t ầ ủ i đi m xu t phát c a hình cung ể ng vi n c a hình cung (dùng ườ ấ ề ủ Snap End). (dùng Snap End). Đi m th hai Snap Edge). Đi m th ba ể ể ứ ướ ứ v trí k t thúc hình (dùng ở ị ể ặ ạ đâu đó d c theo đ ọ ở ế

5. Trong c a s ử ổ Create border From Points, click nút Create.

ABB Vietnam - Robotics

6. L u tr m nh sau \Courseware\Stations\myGlueStation_curves. ư ư ạ

1.2 T o Paths

ạ

T o workobject t

ba đi m tham chi u

ạ

ừ

ế

ể

1. T tabừ Home click nút Other và ch n ọ Create WorkObject.

2. Đ t tên WorkObject là WobjFixture ặ

3. Xác đ nh ng pháp ba đi m. ị User Frame b ng ph ằ ươ ể

ABB Vietnam - Robotics

4. Click vào phía trên c a ba góc đ c đánh d u trong hình d ủ ượ ấ ướ ể ể i đ xác đ nh ba đi m. ị (Snap Mode: End)

5. Click OK và Accept đ t o WorkObject. ể ạ

curve

T o m t Path t ộ

ạ

ừ

1. Trong c a s đ h a, ch n ử ổ ồ ọ ọ Curve Selection.

2. Ch n đ ng cong nh hình d i. ọ ườ ư ướ

ABB Vietnam - Robotics

3. Trong tabHome click vào ph n d i c a nút ầ ướ ủ Path và ch n ọ AutoPath.

c hi n th trên c a s đ h a, và trong c a s AutoPath ẽ ượ ử ổ ể t c b m t xung quanh Paths đ Hình nh c a Paths đ ủ ả t ấ ả ề ặ ị ẽ ượ ử ổ ồ ọ c hi n th . ị ể

4. Đ t con tr vào vùng Reference Surface, và click vào b m t mà b n đã dùng đ ề ặ ạ ể ặ t o curve b ng (Border Around Surface). ạ ỏ ằ 5. Đ i ổ Approximation Parameters thành Circular và ChordDev thành 0,5 mm, click Create.

ABB Vietnam - Robotics

GluePath1. 6. Trong trình duy t ệ Paths&Target, đ t tên path m i là ặ ớ

7. Ch n path trong trình duy t ọ

ệ Path&Targets, click vào PathTools-Modify, và click và Rename Targets. Đ i ố Target Prefix thành pGlue_ và Target Suffix thành _Path. Click Apply.

8. Dùng AutoPath đ t o m t path trên đ ng cong t o b i ườ ạ ộ ng cong làm ườ ở Border from Points. Reference Surface và đ i ổ Approximation ể ạ Dùng b m t quanh đ ề ặ Parameters thành Circular,ChordDev thành 0,5 mm.

GluePath2. Thêm vào tên c a nh ng targetph n đ u ổ ầ pGlue_ và ph nầ ữ ủ ầ 9. Đ i tên path là cu i ố _Path.

T o m t qu đ o t

các g c nh

ỹ ạ ừ

ộ

ạ

ờ ạ

ẽ ạ ườ ấ ầ ng cong vi n nào, ả ỹ ạ Ư ể ề ạ ọ ữ t l p m t path đi qua nhi u b m t. Chúng ta s t o path bôi keo cu i cùng mà không c n b t kỳ đ ố thay vào đó ta s d ng nh ng b m t biên d c theo qu đ o. u đi m này t o kh ề ặ năng thi ề ử ụ ộ ề ặ ế ậ

1. Phóng to và xoay đ th y đ c rõ vùng đánh d u nh hình d i. ể ấ ượ ư ấ ướ

ABB Vietnam - Robotics

c ch n nh hình d i, click vào đ ng biên ư ướ ườ i. 2. M ở AutoPath và trên b m t đ ề ặ ượ g n robot nh t. Hình xem tr ướ ủ ấ ầ ọ c c a path gi ng nh hình d ố ư ướ

ớ ng qua ph i d c theo biên đ n khi th y m t preview m i ế ả ọ ấ ộ 3. Di chuy n chu t h ể ộ ướ góc c a cánh c a. n m ử ủ ằ ở

4. Click đ thêm ph n đó vào Autopath list ể ầ

c thêm vào ế ụ ư ế ộ ử ể ấ ả t c các b ph n đ ộ ậ ượ 5. Ti p t c nh th quanh toàn b c a đ t Autopath list.

ABB Vietnam - Robotics

Create. 6. Đ i ổ Approximation Parameters thành Circular và ChordDev thành 0,5 mm, r i click ồ

pGlue_và GleuPath3. Đ t cho nh ng đích đ n ph n đ u là ữ ế ặ ầ ầ 7. Đ t tên cho path là ặ ph n cu i là _Path3. ầ ố

8. L u tr m nh sau \Courseware\Stations\myGlueStation_paths. ư ư ạ

1.3 Tinh ch nh Target ỉ

c t n ra 4 mm t

Khái quát ướ

ế ể ể ẽ ượ ả ng l i target đ robot có th v it i đ ướ ể ạ ị ừ ể ớ ớ ượ c B c ti p theo là d ch chuy n target trong GluePath đ keo s đ ị biên đ n b m t. Chúng ta cũng nên đ nh h ế ề ặ v i m t s đ i h ộ ự ổ ướ ớ ng nh nh t. ỏ ấ

D ch chuy n qu đ o Path

ỹ ạ

ể

ị

t c ở ộ ể wobjFixture_ob và ch n t ọ ấ ả

1. Trong trình duy t ệ Path&Targets, m r ng đi m các target trong GluePath1. 2. Click vào Target Tools-Modify, và vào Set Position.

t c target 4mmtheo h ng –Y v i Local, đ d ch ướ ớ Reference đ t là ặ ể ị ể ấ ả biên. 3. Di chuy n t chuy n path t ừ ể

ng t ươ ự , nh ng nh n ra r ng đ ậ ư ằ ộ ả ng +Y. GluePath3 ph i theo h 4. D ch chuy n ị l ch cho ệ ể GluePath2-3 m t kho ng cách t ộ ướ ả

Đ nh h

ng target

ị

ướ

Bây gi xoay target quanh tr c Z đ đ t h ng ti p c n t t cho robot. ờ ể ạ ướ ụ ế ậ ố

ABB Vietnam - Robotics

pGlue_10_Path1 và m ở View Tool at Target v i công c ớ ụ

i nó ể ớ ớ ụ ể ộ 1. Ch n target ọ SingleDoser. 2. Xoay target pGlue_10_Path1 +90 đ quanh tr c Z, đ robot có th v it m t cách d dàng nh t. ễ ấ ộ

i target. 3. Dùng Jump to Target đ xác nh n robot có th v i t ể ể ớ ớ ậ

t c các target c a ọ ượ ấ ả ộ ủ GluePath1-3, click Align Target t t 4. Ch n m t l Orientation trên tabTarget Tools-Modify.

pGlue_10_Path1 trong Reference (tham chi u) và nh n ế t c target theo nh target tham chi u, không c n di ụ ủ ấ ả ư ế ấ Apply. ầ 5. Ch n target ọ Nó s s p th ng tr c X c a t ẳ ẽ ắ chuy n tr c Z. ể ụ

ể ắ ắ ằ ấ ả t c target đ u có th đ ề ể ượ ớ c v i ắ \Courseware\Stations\myGlueStation_offset_paths. 6. Dùng View Robot Target đ ch c ch n r ng t i. Sau đó t t t View robot at Target. ớ 7. L u tr m nh sau ạ ư ư

1.4 Thêm đi m ti p c n và r i đi

ế ậ

ờ

ể

ABB Vietnam - Robotics

ố ướ ử ế ả ậ ỏ ng ng cho câu l nh di chuy n.

Khái quát ề ọ ấ

Đi u cu i cùng ph i làm tr ch n c u hình cho robot, l a ch n t c đ và zone t ự c khi ch y th path là thêm ti p c n và rút kh i target, ạ ọ ố ộ ươ ứ ể ệ

Thêm cách ti p c n và rút kh i target

ế ậ

ỏ

ả ọ ệ pGlue_10_Path1 và ch n l nh 1. Trong trình duy t ệ Path&Targets, click ph i vào Copy trong menu.

wobjFixture và ch n ọ Paste. M t target m i đ ớ ượ c ộ ả

pApproach_Path1. ặ ớ ng –Z trong ể ể ớ ướ 2. Click ph i vào workobject thêm vào workobject. 3. Đ t tên cho target m i là 4. Dùng Set position đ di chuy n target m i 100 mm theo h Reference Local.

5. Dùng Jump to Target đ ch c r ng target n m trên path 100 mm ể ắ ằ ằ

ố ớ GluePath1 và đ t tên target m i ặ ng –Z. ể ướ 6. Copy và Paste target cu i cùng trong pDepart_Path1. D ch chuy n target 100 mm theo h ị 7. Click ph i vào ả pApproach_Path1 và ch n ọ Add to path>Glue Path ABB Vietnam - Robotics

ng t cu i cùng trong path. ươ ư pDepart_Path1 nh ng đ t nó ườ cho ự ậ ế ữ ờ ỏ ở ố ng d n keo khác v i nh ng đ ẫ ữ ớ ộ ng t 8. Làm t ặ 9. Thêm cách ti p c n và r i kh i cho nh ng đ l ch t ệ ươ . ự

Cài đ t c u hình tr c cho robot

ặ ấ

ụ

c ti p c n b ng nhi u cách khác nhau. Trong hình d ế ậ ằ ướ i, ta có khác ề ể ấ i m t target, nh ng s d ng ba ư ộ c u hình(configuration) ấ ề ử ụ Nhi u target có th đ ể ượ th th y robot v i t ớ ớ nhau.

i v trí, c u hình tr c đã đ ằ ậ ế ượ ớ ị ể ự ữ ặ ị ể ng trình, chúng ta ho c là ph i ki m tra l ặ ủ ừ ể ả ạ ươ ả ộ ệ ể ế ệ ỏ c ti p c n b ng cách di chuy n robot t c Khi target đ ượ ấ ụ tính cho target m t trong target. Tuy nhiên, khi mà RobotStudio đã t l u tr ộ ữ ư ư ậ configurationm c đ nh, nó có th không chính xác.Khi s d ng nh ng target nh v y ử ụ iconfiguration c a t ng target, trong ch ho c ph i thêm m t l nh offconfigurationđ khi n robot b qua nh ng sail ch c a ủ ữ ặ configuration.

1. Trong trình duy t ệ Path&Targets, ch n ọ GluePath1 và click vào Auto Configuration trong tabPath Tools – Modify.

ấ ẽ ể ạ ẽ l a ch n configurationcho target đ u tiên.Configurationb n ch n cho target ạ ọ ng t cho Robots hi n lên, và trên đó b n s ầ i nh ng target sau đó. ớ ưở ữ ớ ị s di chuy n l t qua theopath và t đ ngthi ờ ẽ ể ướ ủ ủ c nó, do v y n u ự ộ ỗ ậ ế AutoConfiguration b l ướ ủ ự ọ ộ ế ậ ỹ ạ ữ ỹ ạ ầ ầ ấ ọ ố C a s l a ch n ọ c u hình (Configuration) ử ổ ự ph i t ọ ả ự ự đ u tiên có th s nh h ể ẽ ả ầ 2. Sau khi xem, ch n configuration v i giá tr (-1, -1, -1, 0) và nh n ấ Apply. ọ t l p configuration Robot bây gi ế ậ ph thu c vào cho t ng target c a path. Configuration c a m i target s ụ ộ ẽ ừ configuration c a target tr ể i, b n có th ạ ị ỗ t h n. ch n m t configuration t nênt ố ơ t l p configuration cho nh ng qu đ o bôi 3. Dùng Auto Configuration đ thi ể keo khác. Configurationđ u tiên trong qu đ o nên ch n g n gi ng nh t có th v i ể ớ configurationđ c ch n c a ọ ủ GluePath1. ượ

Đi u ch nh l nh ỉ

ề

ệ

ABB Vietnam - Robotics

t c target ở ộ GluePath1 và ch n t ọ ấ ả 1. Trong trình duy t ệ Path&Targets, m r ng trong path, ngo i tr target approach và depart. ạ ừ

2. Trong tabInstruction Tool – Modify click Modify Instruction.

ổ ố ộ Speed lên v300 và Zone thành z1, nh n ấ Apply. cho nh ng đ ng qu đ o bôi keo khác. ữ ườ ỹ ạ \Courseware\Stations\myGlueStation_FinalizedPaths. 3. Đ i t c đ 4. Làm t ng t ươ 5. L u tr m nh sau ạ ư ự ư

1.5 Mô ph ng ch

ng trình Robot

ỏ

ươ

Khái quát

ng trình t ừ ộ ả qu đ o b ng cách đ ng b tr m v i controller o ộ ạ ằ ồ ớ Chúng ta t o m t ch ỹ ạ ươ ạ và sau đó ch y nó nh m t Controller th c. ự ư ộ ạ

ớ ồ ả ạ ỏ ộ ủ ỹ ạ ế ể ả ồ Chú ý! ị c khi mô ph ng, ph i luôn nh đ ng b controller o. N u m t path c a tr m b Tr ộ ướ thay đ i nh ng không đ ng b v i controller, robot s di chuy n theo qu đ o cũ. Đó ổ là vì khi ch y mô ph ng, ch ộ ớ ẽ ng trình trong h th ng controller o s ch y. ả ẽ ạ ệ ố ư ạ ươ ỏ

Đ ng b ch

ộ ươ

ồ

ng trình v i Controller o (Virtual Controller) ả

ớ

1. Trong tabOffline ch n ọ Synchronize to VC.

ABB Vietnam - Robotics

GluePath, ộ ạ Synchronize to Virtual Controller click ch n ba ọ 2. Trong h p tho i click OK.

Cài đ t và ch y mô ph ng ạ

ỏ

ặ

ươ ủ ụ ộ c dùng đ s p x p main, đ ế ể ắ ặ ng trình, b n có th t o ho c ể ạ ữ M t ch ộ và kh i ch y nh ng th t c khác.Khi mô ph ng ch ủ ụ ỏ ở ch nh s ath t c chính b ng cách s d ngc a s ằ ng trình robot luôn có m t th t c chính tên là ượ ạ ươ ạ ử ổSetup simulation. ử ủ ụ ử ụ ỉ

ể ằ ọ ề ượ c ch n. ọ

Main Sequence. GluePath1, GluePath2, GluePath3 và ToDockingStation. cho 1. Trong tabSimulation, click Simulation Setup. 2. Trong c a sử ổSetup Simulation, trong danh sách Active Task, ki m tra r ng ô ch n cho robot và task đ u đ 3. Trong list Available Procedure, ch n ọ FromDockingStation và click nút mũi tên trái đ chuy n nó sang list ể ể ng t 4. Làm t ươ ự

ủ ụ Play, và ch c r ng robot di chuy n đúngtheo qu c t o. ượ ạ ọ ử ổ ồ ọ ắ ằ ể ỹ 5. Click Ok. Th t c chính đã đ Trong c a s đ h a, ch n nút đ o.ạ

ABB Vietnam - Robotics

6. L u tr m l \Courseware\Stations\myStation_SimulatedPaths. ư ạ ạ i nh sau ư

1.6 Phát hi n va ch m ệ

ạ

Khái quát

ạ ệ ẽ ể ạ ạ ữ ữ ạ ộ ạ ặ ầ ượ ế ạ ơ ế ậ ể ấ ễ i u. Vì v y RobotStudio cho phép thi ị ạ t l p Collision Detection t ự ẽ ượ ậ ộ ể ổ Chúng ta s kích ho t tính năngphát hi nva ch m đ tìm racó va ch m nào không và tinh ố ch nh đ tránh nh ng va ch m đó. Khi theo dõi mô ph ng, m t va ch m gi a hai đ i ỏ ỉ t quá giám sát n u robot di chuy n nhanh ho c t m nhìn không ng r t d dàng v t ượ ể i n i chúng ta c t đ ượ ố ư mu n theo dõi. M t va ch m s đ c hi n th qua 2 cách: s nháy đ i màu và dòng thông ố báo ghi trong c a s ử ổ Output.

Đ phát hi n va ch m ệ

ể

ạ

ẽ ị ể RobotStudio s theo dõi. Va ạ ộ ẽ c thông cáo trong c a s Output. Chúng ta s đ nh nghĩa m t va ch mgi a hai Object, đ ch mđ ạ ữ c nêu b t trong hình đ h a và đ ượ ử ổ ồ ọ ượ ậ

ụ CollisionSet_1. ObjectsA. 1. Trong tabSimulation click Create Collision Set. 2. M r ng m c ở ộ 3. Trong trình duy t ệ Layout, kéo Single và th vào ả ObjectB. 4. Kéo nhóm fixture và workpiece và th vào ả

ờ chúng ta đã đ nh nghĩa r ng ị ằ RobotStudio s tìm ra va ch m gi a A và B ữ ẽ ạ Bây gi 5. Trong menu Simulation, click Play.

Thi

t l p c u hình cho va ch m

ế ậ ấ

ạ

Chúng ta s s a đ i các thông s va ch m. ẽ ử ổ ạ ố

ả CollisionSet_1 và ch n ọ Modify Collision 1. Trong trình duy t ệ Layout, click ph i vào set.

ABB Vietnam - Robotics

ậ ổ 2. Trong vùng Near Miss (mm) nh p 4. 3. Trong Near Miss Color đ i thành màu xanh lá cây. 4. Click Apply.

g n m t va ch m, object s sáng màu xanh và khi va ch m x y ra ở ầ ẽ ả ạ ạ ộ n u chúng ta Bây gi ờ ế object s sáng màu đ . ỏ ẽ

Ngăn ng ava ch m ừ

ạ

ả tNozzle và ch n ọ Set Position trong 1. Trong trình duy t ệ Path&Targets, click ph i vào menu.

ng Z+ v i ữ ệ ể ướ ớ Reference đ t là ặ Local, nh nấ 2. Di chuy n d li u Tool 3mm theo h Apply.

ABB Vietnam - Robotics

ẽ ấ ượ ể

ổ ữ ệ ắ ợ ệ ư ể ể ắ ẫ i. ạ ứ 3. Trong c a sử ổPath&Targets, ta s th ycác target đã không còn đ c ki m ch ng (hình tam giác màu vàng). Đó là b i vì chúng ta đã thay đ i d li u tool data trong các ở , nh ng đ ch c ch n chúng ta nên l nh di chuy n. Có th configurationv n h p l ệ ể ki m tra l ể Click ph i vào ả GluePath1 và ch n ọ Configuration>VerifyConfiguration.

ự ớ ủ ữ ạ 4. Làm t 5. Click ph i vào ng t ươ ả v i nh ng path khác c a tr m. T_ROB1 và ch n ọ Synchronize to VC trong menu.

ô IRB4600_GlueSystem đ b ch n m i th trong Synchronize to ở ể ỏ ứ ọ ọ 6. B check ỏ VC.

i h p ch n ch tooldata tNozzle đ ọ ạ ộ ọ tNozzle và nh n ấ OK. Bây gi ờ ỉ ượ ồ c đ ng 7. Ch n t b đ n VC. ộ ế

ABB Vietnam - Robotics

ạ ạ \Courseware\Stations\myGlueStation_Collision. 8. Ch y mô ph ng l n n a đ ch c r ng không còn va ch m. ầ ữ ể ắ ằ 9. L u tr m nh sau ạ ỏ ư ư

1.7 Kh năng v i (Reachability) ớ

ả

Khái quát

ậ Trong bài t p này chúng ta s h c cách s d ng tính năng Reachability. Tính năng Reachability s ki m tra các đi m(target) l a ch n có v i t c b i Robot hay không. i đ ớ ớ ượ ở ẽ ọ ể ử ụ ọ ẽ ể ự

Chu n bẩ ị

ng trình t đ ng ự ộ Unpack and Work và gi ươ ả ạ i nén tr m Kh i đ ng ch ở ộ \Courseware\Stations\Reachability_start.rspag.

Đ ki m tra Reachability

ể ể

Path_process và ả 1. Trong tabHome trong trình duy t ệ Path&Targets click ph i vào ch n ọ Check Reachability.

ạ Reachability m ra, b n có th th y ch X màu đ , ch ra r ng Robot ể ấ ữ ạ ằ ỏ ỉ ộ ở ể 2. H p tho i không th di chuy n theo Path đó. ể 3. Đ i ổ Selection Level thành Part

ể ằ ử ổ ồ ọ Move và sau đó trong c a s đ h a, ữ ẫ ấ ằ ể ỏ ỉ 4. Freehanddi chuy n part b ng cách click nút kéo mũi tên đ , xanh lá, xanh lam. Ta th yr ng ch cópart di chuy n, path v n gi nguyên

ABB Vietnam - Robotics

i. 5. Trong thanh công c ụ Quick Access, click Undo đ path và part k t n i l ế ố ạ ể

obWorkpiece sau đó Attach to và ả 6. Trong trình duy t ệ Path&Targets click ph i vào ch n ọ carfront.

workobjectb ph thu c vào Part, khi đókhi di chuy n part chúng ta ụ ể ộ ị RobotStudio s làm ẽ cũng di chuy n luôn workobject. ể 7. Trong Keep Current position click nút Yes.

ữ ể ể ầ i khi path đã đ c v i t ượ ừ ạ ằ ớ ổ 8. Freehanddi chuy n partl n n a. Chú ý cách target di chuy n theo và cách Reachability thay đ i khi part n m trong t m v i. D ng l ớ ớ i ầ b i Robot. ở

T đ ng c u hình và ch y mô ph ng

ự ộ

ỏ

ấ

ạ

ABB Vietnam - Robotics

ổPath&Targets, click ph i vào ả Path_process và ch n ọ Auto 1. Trong c a sử Configuration.

2. Ch n l a ch n đ u tiên trong h p tho i ầ ọ ự ạ Robot Configuration và click Apply. ọ ộ

ể ố ắ ế ậ ế ờ ỹ ạ ế ậ ấ t l p c u ấ ầ ớ t l p c u hình v i các giá tr càng g n v i ớ ị t c target.L i khuyên là hãy thi ấ ả t. ố

OK. ạ ộ RobotStudio c g ng di chuy n robot qua qu đ o, n u thành công, nó thi hình cho t 0 thì càng t 3. Trong tabOffline, click nút Synchronize to VC. 4. Trong h p tho i synchronize click nút 5. Trong tabSimulation, click nút play.

Theo dõi

obWorkObpiece và ả ằ

ẩ i ướ View, ch n ọ Visible. ng t v i ự ớ Carfront. Bây gi ươ ờ ạ b n ch th y robot ỉ ấ

1. Làm Workobject và path n đi b ng cách click ph i vào Path_processes và d 2. Trong trình duy t ệ Layout, làm t trong màn hình Graphic. 3. Trong tabSimulation, click nút Monitor.

ế 4. Ch n ôọ Enable TCP trace. 5. Đ t ặ Trace length đ n 2000 mm. 6. Click OK.

ABB Vietnam - Robotics

7. Click Play đ ch y mô ph ng l n n a. ầ ữ ể ạ ỏ

i m t đ ng ghi theo dõi màu tr ng sau TCP c a robot. ắ ủ ệ ộ ườ ầ ữ

Alerts, ch n ọ Enable Simulation Alerts.

Vi c này s đ l ẽ ể ạ 8. Click nút Monitor l n n a. 9. Click Clear trace. 10. Ch n tab ọ 11. Đ t ặ TCP Speed là 350 mm. 12. Click OK.

13. Ch y mô ph ng l n n a b ng cách click Play. ầ ữ ằ ạ ỏ

ABB Vietnam - Robotics

ố ộ ằ Lúc này RobotStudio s đ a ra m t c nh báo khi t c đ Speed trên 350mm/s b ng cách chuy n thành m t đ ộ ả ẽ ư ng ghi màu đ . ỏ ộ ườ ể

14. L u tr m. ư ạ

ABB AB

Robotics Products